Захват манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к захватным устройствам, используемым преимущественно в промышленных работах.

Известен захват манипулятора, содержсцций корпус, зажимные губки, свя-5 ванные с корпусом шарнирными многозвенниками, содержащими ведомые, промежуточные и ведущие звенья, причем последние выполнены в виде упругих элементов переменного сечения по 10 длине 1.

Известный захват отличается высокой надежностью удержания объектов манипулирования, однако из-за неконтролируемости усилий зажима, он не MO-J5 жет удерживать объекты, выполненные из различных материалов без их деформации, что снижает его технологические возможности.

Цель изобретения - расширение тех-20 нологических возможностей захвата.

Для достижения поставленной цели, каждый шарнирный многозвенник снабжен дополнительным ведомым звеном, шарнирно соединенньлм посредством 25 осей с. корпусом и с промежуточным звеном и образующим с корпусом, промежуточным и ведомым звеньями шарнирный параллелограмм, причем в оси, установленной на промежуточном звене, 30

выполнен ггаз, а каждый из упругих -элементов одним концом кинематически связан с приводом, а вторым концом установлен в упомянутом пазу с возможностью осевого перемещения.

На чертеже представлен захват манипулятора, общий вид.

Захват манипулятора содержит корпус 1, несущий ведущие звенья 2, выполненные в виде двусторонней рессоры, сочлененные между собой самотосялозящимся приводом 3. Корпус 1 совместно с вeдo ttJми звеньями 4 и промежуточными звеньями 5 и шарнирами б - 9 образуют механизмы шарнирных параллелограммов. Рессоры 2 снабжены датчиками 10 деформации, а их концы 11 установлены с возможностью осевого перемещения в пазах 12 поворотных шарниров 9. На промежуточных звеньях 5 закреплены губки 13, контактирующие с объектс1ми манипулирования 14 и 15 соответственно охбатываемыми или охватывающими поверхностями губок.

Работа захвата осуществляется следующим образом.

При включении привода 3 губки 13 плоскопараллельно перемещаются к объектам манипулирования 14 или 15.