Электрогидравлический следящий при-ВОд Советский патент 1981 года по МПК G05B15/00 

1

Изобретение относится к автоматическому управлению и предназначен для использования в системах управления перемещением рабочих органов промышленных механизмов, например, в системах управления функциональны узлами промышленных тракторов.

Известны устройства, позволяющие управлять перемещением рабочих органов промышленных механизмов и имеющие фазочувствительный усилитель и реле, контакты которых включены к цепь управления электромагнитами, управляющие гидрораспределителем Il и 2.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство, содержащее оумматор, первый вход которого соедине с выходом задающего блока, второй вход - с выхрдал и датчика перемещения, а выход - со входом фазочувствительного усилителя, первый и второй электромагниты, которые через гидроусилитель кинематически соединены с датчиком перемещения, и у1олнительный орган-переключатель рЗ.

Однако электрогидропривод имеет малое быстродействие, так как любое перемещение меньшее порога срабатывания переключателя, обрабатывается

на замедленной скорости, Перемещения, большие порога срабатывания переключателя, начинают отрабатываться на большой скорости, но при подходе

к согласованному положению привод переключателя переходит на замедленную скорости,- что затягивает время отработки. Следящий привод не может обеспечить высокую точность.

Цель изобретения - увеличение быстродействия и точности следящего электрогидравлического привода.

Указанная цель достигается тем, что устройство снабжено пороговыми

блоками точного и грубого отсчетов, генератором импульсов переменной частоты, счетчиком, элементами задержки, ключами, логическими элементами НЕ, И и ИЛИ, причем выходы

первого и второго логических элементов ИЛИ подключены, соответственно, к первым входам первого логического элемента И и счетчика, второй вход которого подключен к выходу

первого логического элемента И, выход третьего логического элемента ИЛИ через первый логический элемент НЕ подключен ко второму входу первого логического элемента И,к третьему входу которого через генератор

импульсов переменной частоты подключены входы первых и вторых пороговых блоков точного и грубого отсчетов и выход фазочувствительного усилителя, выход первого блока точного отсчета подключен к первому входу первого логического элемента ИЛИ и к первым входам второго и третьего логических элементов И, выход второго блока точного отсчета подключен ко второму входу первого логического Элемента ИЛИ и к первым входам четвертого и пятого логических элементов И, выход первого блока грубого отсчета подключен к первому входу второго логического эламента ИЛИ и к первому входу четвертого логического элемента ИЛИ, выход второго блока грубого отсчета подключен ко второму входу второго логического элемента ИЛИ и к первому входу пятого логического элемента ИЛИ, первый выход счетчика подключен к первому входу шестого логического элемента ИЛИ, второй выход счетчика подключен к входам первого, второго элементов задержки, ко второму входу шестого логического элемента ИЛИ и ко вторым входам третьего и пятого логического элементов И, выход первого элемента задержки подключен к первому входу третьего логического элемента ИЛИ и к входу второго логического элемента НЕ, выход которого подключен к первому входу шестого логического элемента И, выход второго элемента задержки подключен ко второму входу третьего логического элемента ИЛИ, ко второму входу шестого логического элемента И, выход шестого логического элемента И подключен к третьего входу второго логического элемента ИЛИ, выход шестого логического элемента ИЛИ подключен ко вторым входам второго и четвертого логических элементов И, выходы второго и третьего логических элементов М подключены, соответственно, ко вторым входам четвертого и пятого логических элементов ИЛИ, выходы четвертого и пятого логических эле. ментов И подключены, соответственно, к третьим входам пятого и четвертого логических элементов ИЛИ, выходы четвертого и пятого логических эле1«(ентов ИЛИ, соответственно, через и второй ключи подключены к первому и второму электромагнитам. На чертеже представлена блок-схема устройства. .

Устройство содержит сумматор 1, эадакхций блок 2,датчик 3 перемещения исполнительный орган 4, фазочувствительный усилитель 5, первый б и второй 7 блоки точного отсчета, первый 8 и второй 9 блоки грубого отсчета, первый логический элемент ИЛИ 10, второй логический элемент ИЛИ 11, учетчик 12, первый логический элемент И 13, генератор 14 переменной частоты, третий логический элемент ИЛИ 15, первый логический элемент НЕ 16, первый 17 и второй 18 элементы задержки, второй логический элемент НЕ 19, шестой логический элемент И 20, шестой логический элемент ИЛИ 21, второй логический элемент , третий логический элемент И 23, четвертый логический элемент И 24, пятый логический элемент И 25, четвертый логический элемент ИЛИ 26, пятый логический элемент ИЛИ 27, первый ключ 28, второй ключ 29, первый 30 и второй 31 электромеханические преобразователи, гидроусилитель 32.

Устройство работает следующим образом.

В зависимости от знака и величины рассогласования срабатывают порогвые блохи 6 (7) точного отсчета и грбого 8 (9), При этом сигналом с выхода порогового блока 8 (9) грубого отсчета, через второй логический элемент ИЛИ 11 удерживается в исходном состоянии счетчик 12, и через четвертый логический элемент ИЛИ 26 (27) и ключ 28 (29) включается первый (второй) электромеханический преобразователь 30 (31). Шток гидроусилителя идет вперед (назад) со скоростью V. При уменьшении рассогласования до величины порога срабатывания порогового блока 8 (9) грубого отсчета, сигнал с выхода порогового блока 8 (9) грубого отсчета исчезает и на выходах счетчика появляются последовательно импульсы, поступагадие на вход счетчика 13 с генератора 14 переменной частоты через первый логический элемент И 13. Первый импульс через шестой логический элемент ИЛИ 21 и второй (четвертый) логический элементы И 22 (24), четвертый (пятый) логический элемент ИЛИ 26 (27) и ключ 28 (29) подтверждает включение первого (второго) электромеханический преобразователь 30 (31). Шток продолжает двигаться с прежней скоростью вперед (назад). Второй импульс через схемы элементов задержки 17, 18, третий логический элемент ИЛИ 15 и первый логический элемент НЕ 16 запрещает прохождение импульсов на счетчик 12, через шестой логический элемент ИЛИ 21, второй (четвертый) логический элемент И 22 (24), четвертый (пятый) логический элемент ИЛИ 26 (27), первый (второй) ключ 28 (29) подтверждает включение первого (второго), электромеханический преобразователь 30 (31 через третий (пятый) логический элемент И 23 (25), пятый (четвертый) логический элемент ИЛИ 27 (26) включает ключ 29 (28). При этом включается второй (первый) электромеханический преобразователь 31 (30) и пео.екрывает сливную и напорную магистрали гидроусилителя 32. Шток гидроусилителя останавливается. После исчезновения сигнала на пер вом элементе 17 задержки через второй логический элемент НЕ 19, шесуОй логический элемент И 20, второй логи ческий элемент ИЛИ 11 сбрасывается счетчик 12, при этом с первого 30 и второго 31 электромеханических пре образователей снимается сигнал и они отпускают. После исчезновения сигнала с выхо да второго элемента задержки система приходит в исходное состояние. Таким образом, рассогласование отрабатывается на полной скорости. Использование устройства позволя ет увеличить быстродействие и точно перемещения рабочих органов производственных механизмов,что значител но увеличивает их производительност повышает качество выпускаемой продукции . Формула изобретения Электрогидравлический следящий привод, содержащий сумматор,первый вход которого соединен с выходом за дающего блока, второй вход - с выходом датчика перемещения, а выход со входом фазочувствительного усили теля, первый и второй электромеханические преобразователи, которые через гидроусилитель кинематически соединены с датчиком перемещения и исполнительным органом, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности привода, он снабжен пороговыми блоками точного и грубого отсчетов I генератором импульсов переменной частоты, счетчиком, элементами задер ки, ключами, логическими элементс1ми НЕ, И и ИЛИ, причем выходы первого и второго логических элементов ИЛИ подключены, соответственно, к первым входам первого логического элемента И и счетчика, вход которого подключен к выходу первого логического элемента И, выход третьего логического элемента ИЛИ через первы логический элемент НЕ подключен ко второму входу первого логического эл мента И, к третьему входу которого через генератор импульсов переменной частоты подключены входы первых и вторых пороговых блоков точного и 1Т бого отсчетов и выход фазочувствител ного усилителя, выход первого блока точного отсчета подключен к первому входу первого логического элемента или и к первым входам второго и третьего логических элементов И,выход .BTOpor.q блока точного отсчета подключен ко второму входу первого логического элемента ИЛИ и к первым входам четвертого, и пятого логических элементов И,выход первого блока грубого отсчета подключен к пepвo vIy входу второго логического элемента ИЛИ и к первому входу четвертого логического элемента ИЛИ, выход второго блока грубого отсчета подключен ко второму входу второго логического элемента ИЛИ и к первому входу пятого логического элемента ИЛИ, первый выход счетчика подключен к первому входу шестого логического элемента ИЛИ, второй выход счетчика подключен к входам первого и второго элементов задержки, ко второму входу шестого логического элемента ИЛИ и ко вторым входам третьего и пятого логических элементов И, выходепервого элемента задержки подключен к первому входу третьего логического элемента ИЛИ и к входу второго логического элемента ЙЕ, выход которого подключен к первому входу шестого логического элемента И, выход второго элемента задержки подключен ко BTOpoMj входу третьего логического элемента ИЛИ и ко второму входу шестого логического элемента И, выход шестого логического элемента И подключен к третьему входу второго логического элемента ИЛИ, выход шестого логического элемента ИЛИ подключен ко вторым входам второго и четвертого логических элементов И, выходы второго и третьего логических элементов И подключены, соответственно, ко вторим входам четвертого и пятого логических элементов ИЛИ, выходы четвертого и пятого логических элементов И подключены, соответственно, к третьим входам пятого и четвертого логических элементов ИЛИ, выходы четвертого и пятого логических элементов ИЛИ, соответственно, через первый и второй ключи подключены к первому и второму входам электромеханических преобразователей. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР 143397, кл. G 05 В 15/00, 1961. 2.Авторское свидетельство СССР 185484, кл. G 05 В 15/00, 1963. 3.Кузнецов В.М. Электрогидравлический следящий привод релейного действия. Передовой научно-технический и производственный опыт ГОСИНТИ, М., 1967 (прототип).