Электрогидравлический следящий привод Советский патент 1980 года по МПК G05B11/01 

(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

1

Изобретение относится к области автоматики и предназначено для использования в системах автоматического управления перемешением рабочих органов промышленных механизмов, например в промьлзшенных тракторах.

Известны электрогидравлические следящие . приводы 1, 2 .

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является привод, содержащий первый и второй электромагниты, механически соединенные через гидроусилитель с рабочим органом и датчиком перемещения, суммирующий блок которого подключен .к выходу задающего блока, второй .вход - к выходу датчика перемещения, а выход - через фазочувствительнйй {силитель - ко входам первого и втонрго пороговых блоков, выход первого порогового блока соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ и первого элемента И, выход второго пороговdlro блока соединен со вторым входом первого элемента ИЛИ и первыми входами третьего элемента ИЛИ и второго элемента Ч вторые входы второго и третьего элементов ИЛИ соединены соответственно с выходами второго и первого элементов И, выход второго элемента ИЛИ подсоединен через первый ключ ко входу первого электромагнита, а выход третьего элемента ИЛИ через второй ключ ко входу второго электромагнита 2.

Недостатком даннопо привода является малая надежность.

Цель изобретения - повышение на10дежности привода.

Эта цель достигается тем, что в известный электрогидравлический следящий привод введены генерато линейно-изменяющегося напряжения, блок

15 задания интенсивности изменения линейно-изменяюшегося напряжения,нульорган и сравнивающий блок, первый вход которого соединен с выходом генератора линейно-изменяющегося

20 напряжения, второй вход - с выходом фазочувствительного усилителя и через блок задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения - с первым входом генератора ли25 нейно-изменяющегося напряжения, второй вход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ, а выход сравнивающего блока соединен через нульррган со вторыми входами первого и 30 второго элементов И. На фиг. 1 представлена функциональная схема электрогидравлического следящего привода; на фиг. 2 - временные диаграммы работы привода. Электрогидравлический следящий птЗивод содержит суммирующий блок 1, задающий блок 2, датчик 3 перемещения, рабочий орган 4, гидроусилитель 5, фазочувствительный усилитель 6, первый и второй пороговые блоки 7-1 и 7-2, блок 3 задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения, сравнивающий.блок 9, генератор 10 линейно-изменяющегося напряжения, первый элемент ИЛИ 11, . нуль-орган 12, первый и второй элементы И 13-1 и 13-2, второй и третий элементы ИЛИ 14-1 и 14-2, первый и второй ключи 15-1 и 15-2, первый и второй электромагниты 16 и 17, макси мальное напряжение генератора линейно-изменяющегося напряжения iU А S, (максимальное перемещение штока гидроусилителя 5, коэффициент передачи датчика обратной связи Л), текущее рассогласование и текущее значение напряжения генератора линейноизменяющегося напряжения Up. Привод работает следующим Образом В зависимости от знака и величины рассогласования с суммирующего блока 1 через фазочувствительный усилитель 6 срабатывает пороговый -блок (7по команде с которого через элемент ИЛИ 14-1 (14-2), ключ 15-1 (15-2) включается первый электромагнит 16 или второй электромагнит 17, При это шток гидроусилителя 5 начинает перемещаться вперед или назад. Одновременно сигналом .с выхода порогового блока 7-1 (7-2) через элемент ИЛИ 1.1 включается генератор 10 линейно-изменяющегося напряжения,, интенсивность изменения:напряжения которого устанавливается блоком задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения 8 в зависимости от величины рассогласования. Напряжение с выхода фазочувствительного усилителя 6 и напряжение генератора линейно-изменяющегося напряжения 10 сравниваются на сравнивающем блоке 9. Как только напряжения сравниваются, срабатывает нуль-орган 12, который через элемент И 13-1 (13-2), элемент ИЛИ 14-2 (14и ключ (15-1) включает электромагнит 17 (16), При этом шток гидроусилителя 5 останавливается. При заданном рассогласовании U напряжение на выходе фазочувствитель ного усилителя 6 0, с момента начала движения щтока гидроусилителя 5 буде изменяться согласно выражению и,, и -.Л- v(t -Тэ ) , (1) где. V - скорость перемещения штока гидроусилителя 5; -Гд- постоянная времени электро магнита 16 (17) . Напряжение генератора 10 линейнозменяющегося наппяжения будет изменяться согласно выражению IV Л- k - V t, где .vA, интенсивность изменения напряжения генератоРа (3) В точке сравнения А ,тогда з (2) и (1) имеем и - Л,- V (t - гэ)А.К.у-t (4) ткуда время перемещения штока гидросилителя 5 равно + . Ц- У-ГЭ- X А. (V + -kvi читывая, что U А S из (5), получим ак как после остановки штока гидросилителя 5 оставшееся рассогласоваие не должно превышать заданную очность € зра учетом (б) полуим следующее соотношение: V -vxv ./ laa с V . -1 - -U. откуда S - 5аа(9) Поделим числитель и знаменатель выражения (9) на Здл, получим , S - 6 где г время максимального перемещения штока гидроусиf лителя 5; -г-заданная точность; . текущее рассогласование. Тогда интенсивность линейно-изменяющегося напряжения при отработке заданного рассогласования S с точностью будет равна Таким образом, в данном приводе любое рассогласование будет отрабатываться с максимальной скоростью и с заданной точностью при выполнении условия (11) . Использование изобретения позволит упростить схему электрогидравлического следящего привода и повысить надежность привода.