Многофункциональный активный протезРуКи Советский патент 1981 года по МПК A61F1/06 

Многофункциональный активный протез руки, содержит гильзы плеча и предплечья (не показаны), исполнител ные механизм 1 сгибания предплечья, механизм 2 ротации кисти, механизм 3 кисти, два датчика 4 и 5 управлени функциями, коммутирующую ячейку 6, соединенную с электромеханическим переключателем 7. Кроме того, протез содержит три датчика 8 - 10 выбора функций, установленные, наприме на наплечйике 11, третий датчик 12 управления функцией, установленный, например в мышечном канале, два груп повых электромеханических привода 13 и 14, три усилителя 15 - 17, раз мещенные в звене плеча, и активный исполнительный механизм 18 сгибания плеча, механизм 19 отведения плеча, механизм 20 сгибания кисти в лучезапястном шарнире, механизм 21 ротации предплечья, размещенные в соотве ствующих суставах. Датчики 8-10 выбора функций подключены к первому входу коммутирующей ячейки б, ко второму входу которой подключен первый выход электромеханического переключателя 7. Второй выход переключателя 7 соединен с первыми входами групповых прив дов 13 и 14, ко вторым входам которы подключены через первый и второй усилители 15 и 16 первый и второй датчики 4 и 5 управления функциями а к выходам - соответствующие испол нительные механизмы. Причем третий датчик 12 управления функцией соеди нен с исполнительным механизмом 3 кисти через третий усилитель 17 и злектромеханический привод 22 кисти ,Устройство работает следующим об разом. После включения питания, оператор независимо от состояния датчико 8-10 выбора функций, воздействуя третий датчик 12 управления функцией, установленный, например в мышеч ном канале, через усилитель 17 и электромеханический привод 22 кисти может осуществлять движения схватаразжатия. Использование индивидуаль ного управления от третьего датчика 12 управления функцией возможно дл любого исполнительного механизма. Для управления движением других звеньев оператор воздействует на один из датчиков 8-10 выбора функ ций, чем осуществляет подключение соответствующей пары исполнительных механизмов. Например, воздействуя нa дiaтчик 8 выбора функций, операто подключает через коммутирующую ячей ку б, электромеханический переключа тель 7 и групповые приводы 13 и 14 исполнительные механизмы 18 и 1. Дл управления выбранной парой исполнительных механизмов оператор воздействует на датчики 4 и 5 управления функциями независимо или одновременно. ; Сигнал с датчиков управления функциями управляет через усилители 15 и 16 скоростью и направлением движения выбранных звеньев ( например звеньев, с исполнительными механизмами 1 и 18J . Если оператор воздействует только на датчик 4, то он осу- ществляет движение сгибания-разгибания плеча. Если на датчик 5 - то движение сгибания-разгибания локтя. Если оператор одновременно воздействует на датчики 4 и 5,;то он осуществляет одновременно сгибаниеразгибание локтя и сгибание-разгибание плеча. В устройстве реализуется возможность одновременного управления тремя движениями (сгибание-разгибание локтя, сгибание-разгибание плеча, схват-разжатие кисти), если оператор одновременно использует воздействие на датчики 4, 5 и 12. Подключение двух пар исполнительных механизмов, например сгибание в лучезапястном шарнире и ротация кисти, или ротация плеча и отведение-приведение плеча, осуществляется аналогичным воздействием на датчики 9 и 10 выбора функций и датчики 4 и 5 управления функциями. Технико-экономический эффект использования устройства заключается в повышении степени реабилитации утраченных функций верхних конечностей при высоком уровне ампутации ( вычленение плеча) за счет возможности одновременного и независимого управления тремя звеньями при общем числе активных шарниров не менее семи. Ожидаемое время сокращения рабочих операций примерно в два раза. Формула изобретения Многофункциональный активный протез руки, содержащий искусственную кисть с электромеханическим приводом и исполнительным механизмом, гильзы плеча и предплечья, соединенные шарнирами, исполнительные механизмы сгибания предплечья и ротации кисти с групповым приводом, два датчика управления и коммутирующую ячейку с переключателем, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени управления и приближения движений элементов протеза к естественным движениям руки за счет одновременного управления тремя исполнительными механизмами, он снабжен наплечником, на котором установлены три датчика выбора функций, дополнительными групповым приводом и датчиком управления, тремя усилителями и четырьмя дополнительными исполнительными механизмами: сгибания плеча, отведения пле