Захват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Параметры шарнирного механизма определяются .исходя из свойств подиимаемых грузов: формы, габаритов, твердости

и т. Дц

Длина звеньев / выбирается исходя из максимальных габаритов поднимаемого груза и 1ИЗ общей комлоновки всего манипулятора.

Углы а и р выбирается из возможного максимальнаго раскрытия захватиых губок и ,их положения В сжатом состоянии, т. е. из диапазона захвата грузов разных форм и габаритов. При этом большее значение угла а .соответствует большему раскрытию захватных -губок.

Усилие сжатия губок иа поднимаемый предмет разной формы и габаритов можно регулировать либо длиной звеньев механизма, либо моментом 1на .ведущем кривощипе, момент можно регулировать муфтой предельного момента (на чертеже не показана).

Устройство работает следующим образом.

:Крутящий момент передается ведущему кривошипу ,Л который приводит в движение рычаги 2, 3, 4 и 5. Благодаря тому, что .нечетные рычаги имеют скрещивающиеся под углом а оси шарниров, а четные звенья - под углом р, дополняющим угол а до ISO, и все звенья имеют одинаковую длину, захватывающие губки 7, 8 и 9 одноBpeMOHiHo поворачиваются относительно звеньев 2, 4 и 5, а звенья 7 и 8 будут перемеу

щаться навстречу друг другу, т. е. захват закрывается и зажимает объект с трех сторон (см. фиг. 1).

При противоположном вращении ведущего кривоши1па звенья перемещаются в обратном .направлении и губки 8, 7 и 9 раскрываются (см. фиг. 2). ; Если манипулятор работает только на одном виде груза, то можно отрегулировать закрытие губок и их от1 рытие при од.ном направлении ,В|ращевия кривошипа /, что очень важно .при автоматическом режиме работы манипулятора.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий заЖ1имные губки, связанные с корпусом многозвенным шарнирно-рычаж.ным механизмом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, шарнириорычажный механизм имеет звенья одинаковой длины, .причем оси шарниров четных звеньев скрещиваются под углом, дополняющим до Ii80° угол |СК|рещи.ва.ния осей щарйиров нечетных звеньев, а зажимные губки жестко связаны с концами нечетных звеньев, одно из которых является ведущим.

Источник информации, .принятый во .внимание ори экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 440249, кл. В (25 J 16/00, 19.74.

(./

Фиъ.1