Шагающий движитель транспортного средства Советский патент 1981 года по МПК B62D57/02 

На чертеже показана кинематическая схема движителя.

Движитель состоит из плоского иантографа, имеющего шарнирно соединенные звенья 1, 2, 3, 4. На конце звена 4 шарнирно установлен опорный башмак 5. Точкой

6пантограф шарнирно связан с корпусом

7транспортного средства с помощью штока

8с пружиной 9, установленных в цилиндре

10. Другая точка И пантографа снабжена жестко при.крепленным к ией пальцем 12, установленным перлендикулярно плоскости пантографа. Этот палец 12 соединен с задающим механизмом, определяющим траекторию движения опорного башмака 5 и скорость его движения в каждой точке траектории.

Задающий механизм выполнен в виде зубчатой некруглой передачи, ведущая шестерня 13 которой соединена с приводом вращения (на чертеже условно не показан), а ведомая шестерня 14 имеет сквозной радиальный паз 15, служащий поводком для пальца 12. Профилирование щестерен 13 и 14 выполнено в соответствии с правилами теории механизмов и машин и в соответствии с заданным законом движения, в частности для того, чтобы в режиме опоры на башмак 5 скорость корпуса 7 транспортного средства была бы постеянной. Кроме того, задающий механизм включает в себя неподвижную замкнутую направляющую 16, форма которой в масщтабе пантографа повторяет заданную траекторию перемещения опорного башмака 5. Палец 12 пантографа свободно входит в эту направляющую 16.

При вращении ведущей шестерни 13 с постоянной скоростью ведомая щестерня 14 своим пазом 15 перемещает палец 12 пантографа по замкнутой направляющей 16, а опорный башмак совершает движение по подобной траектории, при этом благодаря некруглому профилю шестерен 13 и 14 устанавливается равномерная скорость движения башмака в режиме опоры корпуса 7 на плечо, а также заданное соотношение между временами фаз переноса корпуса и переноса опоры.

При наезде на препятствие в пантографе появляются дополнительные усилия, которые, сжимая пружину 9, перемешают шток 8 кверху, и тем самым башмак 5 устанавливается на другой высоте.

Применение изобретения позволяет простыми техническими средствами обеспечить существенное упрощение системы управления пантографического шагающего движителя и тем самым повысить его надежность.

Формула изобретения

1.Шагающий движитель транспортного средства, содержащий плоский пантограф, одной точкой связанный с корпусом транспортного средства, другой точкой присоединенный к опорному башмаку, а третьей с жестко прикрепленным пальцем - к задающему механизму, отличающийся тем, что, с целью упрощения системы управления, за/дающий механизм состоит из некруглой зубчатой передачи, на ведомой шестерне которой выполнен сквозной радиальный паз, и установленной на корпусе транспортного средства замкнутой направляющей, имеющей форму заданной траектории опорного башмака, причем палец пантографа установлен в пазу ведомой шестерни и в замкнутой направляющей.

2.Движитель по п. 1, отличающийс я тем, что связь пантографа с корпусом транспортного средства выполнена в виде шарнирного соединения с подпружиненным штоком, установленным в вертикально расположенном цилиндре.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

,1. Заявка Японии № 52-7616, кл. 83/ЗАО, 1977.

2. Журнал «Техника молодежи, 1966, № 7, с. 26.