Устройство для управления положением шагающего экипажа Советский патент 1981 года по МПК B62D57/02 

Изобретение относится к транспорту а именно к транспортным экипажам, работающим в условиях бездорожья , оснащенным движителями шагающего типа, По основному авт. ;в. 765094 известно устройство для управления положением шагающего экипажа, содержащее сумматор длин выдвижения ног,соединенный с вращающимся потенциометром вырабатывающим электрический сигнал, напряжение которого пропорционально получаемой сумме, а также делитель эталонного напряжения, выводы которого коммутируются с выводами вращающегося потенциометра при помощи реверсивного шагового искателя, управляемого счетчиком числа ног, находящихся в положении опоры. В коммутируемую цепь включен усилитель рассогласования, который при отклонении напряжения, снимаемого с потенциометра, от эталонного, воздействует на исполнительные механизмы - приводы вертикального перемещения ног, корректируя величину клирен са экипажа 1 . Недостатком этого устройства является то, что экипаж движется всегда с постоянным максимальным клиренсом, в то время, как при ходьбе по небольшим неровностям более выгодным является движение с низко расположенным корпусом и малыми вертикальными ходами ног, при котором требуется меньшие затраты энергии. Кроме того, увеличенное время-на подъем и опускание ног уменьшает продолжительность опорной фазы ног, что снижает устойчивость экипажа. Цель изобретения - повышение устойчивости и уменьшения энергозатрат на передвижение экипгика. Поставленная цель достигается тем, что устройство для управления положением шагающего экипажа снабжено отдельны регулируемым источником, питания, электрически связанным со входом делителя эталонных напряжений. На чертеже представлена схема включения источника питания предлагаемо го устройства. Схема содержит вращающийся потенциометр 1, усилитель рассогласования 2 переключатель 3, делитель 4 эта-, лонных напряжений, источник 5 питания и регулятор 6 напряжения. При необходимости изменить клиренс экипажа водитель при помощи регулятора 6 изменяет напряжение, подаваемое от. источника 5 на делитель 4.Напряжения, снимаемые с делителя 4 переключателем 3, также изменяются. Возникшее при этом рассогласование между напряжениями, получаемыми с делителя 4 и потенциометра 1, усили вается усилителем 2 и воздействует на исполнительные механизмы - верти кальные приводы ног. Вертикальные приводы автоматически изменяют клиренс экипажа, выдвигая или вдвигая опорные ноги до тех пор, пока напря ние, получаемое с враццающегося поте циометра 1, приводимого сумматором длин вьщвижения ног, не становится равные напряжению,приходящему на усилитель 2 с делителя 4. Приводы ног,сумматор,, шаговый искатель и счетчик числа опорных ног на чертеже условно не показаны, поскольку ничем не отличаются от известных. Использование предлагаемого изоб ретения позволяет при ходьбе по ров ной местности уменьшить время, отво дящееся в цикле движения ноги на ее подъем и опускание, по сравнению с ходьбой по сильно пересеченной местности. Получающаяся экономия времени дает возможность увеличить продолжительность опорной фазы, что приводит к увеличению устойчивости экипажа, или уменьшить скорость переноса ноги, что связано с уменьшением потребной мощности ее привода. Формула изобретения Устройство для управления положением шагающего экипажа по авт. св. № 765094, отличающееся тем, что, с целью повышения устойчивости и уменьшения энергозатрат на передвижение, оно снабжено отдельным регулируемым источником питания, электрически связанным со входом делителя эталонных напряжений. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР , по заявке 2451967/27-11, кл. В 62 D 57/02, 1977.