Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J1/02 B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах металлоконструкций Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий шарнирно соединенные звенья и приводы поступательного действия, например, силовые гидроцилиндры Г1J. Недостатком известного манипулятора является малая зона манипулиро вания, что не позволяет работать в труднодоступных местах металлоконстр ций. Целью изобретения является обеспечение возможности манипулирования в труднодоступных местах. Поставленная цель достигается тем-, WTO исполнительный орган манипулятора выполнен в виде фермы с тр угольной решеткой, гв. пояса фермы составлены из шарнирно соединенных приводов поступательного действия. На фиг. 1 изображено устройство общий вид; на фиг. 2 - то же, в го-, ризонтальном вытянутом положении; на фиг. 3 - то же, в положении. Исполнительный орган манипулятора состоит из приводов поступательного действия, например гидроцилиндров 1, шарнирно соединенных между собой и образующих пояса фермы, с треугольной решеткой. Решетка выполнена в виде стержней 2 из какого-либо профильного материала, например уголков, своими концами также шарнир но связанных с концами гидроцилиндров 1. Конечное звено 3, например плита, предназначена для крепления на ней захватного или какого-либо другого устройства . Исполнительный орган манипулятора установлен на поворотном корпусе 5. Исполнительный орган работает следующим образом. Одновременное втягивание штоков всех гидроцилиндров 1 приводит к ежиманию фермы, обратный ход штоков к ее вытягиванию. Работа определенных групп гидроцилиндров 1 устанавливает ферму в определенное изогнутое положение в любую сторону в плоскости фермы. Описанные перемещения фермы позволяют установить захватное устройство t практически в любое положение и заползать в лабиринты (фиг. 1) в пределах сферы действия исполнительного органа. Конструкция устройства позволяет также для малых перемещений использовать всегда полный ход штока каждого гидроцилиндра без необходимости установки его в промежуточное положение, что упрощае устройство для управления исполнительным органом.

Предлагаемая конструкция исполнительного органа манипулятора позволяет механизировать технологические

процессы, выполняемые в труднодоступных местах металлоконструкций.

Формула изобретения

.Исполнительный орган манипуляторау содержащий шарнирно соединенные звенья и приводы поступательного действия, например силовые гидроцилиндры,отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности манипулирования в труднодоступных местах, он выполнен в виде фермы с треугольной решеткой, а пояса фермы составлены из шарнирно соединенных приводов поступательного действия.

Источники информации, принятые -во внимание при экспертизе

1. Патент СССР К 597327, кл. В 25 J 9/00, опублик. 1975.

5