Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

I

Изобретение относится к манипуляторостроению и подъемно-транспортному машиностроению и может найти применение для механизации и автоматизации технологических процессов, связанных с точной установкой и снятием тяжелых грузов.

Известен манипулятор, содержащий поворотное Основание с установленными на нем рейками, кинематически связанными с приводом, смонтированным на рычаге, рукоятку привода и рукоятку управления захватом, кинематически связанную посредством цепных передач и муфты с быстроходным валом редуктора 1 .

Размещен1 е рукоятки привода возле захвата и жесткое закрепление ее относительно звездочки цепной передачи сужает технологические воз.можности манипулятора и снижает удобство управления при манипулировании с грузами, особенно крупногабаритными.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение удобства работы.

Указанная цель достигается тем что манипулятор снабжен шарнирно связанным

с захватом параллелограМмным механизмом и карданной передачей, причем обе рукоятки расположены на одном из звеньев параллелограммного механизма, а карданная передача входит в кинематическую цепь связи рукоятки управления захватом с быстроходным валом редуктора.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Манипулятор содержит стойку 1, на которой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и на10правляющими 4. Рейки 3 находятся в зацеплении с шестернями 5, жестко закрепленными на тихоходном валу червячного самотормозящегося редуктора 6, установленного в направляющих 4. Быстроходный вал ре.15 дуктора одним концом связан с двигателем 7 а другим концом с помощью электромагнитной муфты 8, конических колес 9 и 10, звездочки 11, цепных передач 12 и 13 и звездочки 14 - с приводной звездочкой 15. Звездочки 11, 14 и 15 и цепные передачи 12

30 и 13 установлены на рычаге 16, шарнирно связанном с редуктором 6. Звездочка 15 связана с приводной рукояткой 17 посредствром конических передач 18, 19 и 20 и карданной передачи 21. Приводная рукоятка 17 и рукоятка 22 управления установлены на параллелограммном механизме, образованном двумя парами стержней 23 и 24, связанных двумя стержнями 25 и пружинами 26.

Таким образом, рукоятки 17 и 22 привода управления имеют возможность поворота относительно вала 27 передач 18 и 19, а также качения в вертикальной плоскости относительно захвата 28, так как параллелограммный механизм шарнирно связан с этим захватом.

Манипулятор работает следующим образом.

Для перемепдения груза из одной точки в другую оператор, держась одной рукой за рукоятку 22 управления, манипулирует захватом, а другой рукой, вращая рукоятку 17, передает крутящий момент через коническую передачу 20, карданную передачу 21, конические передачи 19 и 18 на звездочку 15, а с нее через звездочки 14 и II и цепные передачи 13 и 12 - на электромагнитную муфту 8, передающую крутящий момент на быстроходный вал редуктора 6, в котором в зависимости от передаточного отношения червячной пары происходит умножение крутящего момента, передаваемого оператором. Шестерни 5, вращаясь, перемещаются по рейкам 3 вверх или вниз в зависимости от направления вращения рукоятки 17 и поднимают или опускают рычаг 16 с редуктором 6 на необходимую высоту позиционирования захвата.

Ручной привод дает возможность точно подвести захват к грузу, а наличие уравновещенного рычажного параллелограммного механизма создает дополнительные удобства при манипулировании, например, с крупногабаритными грузами.

После захвата груза оператор поворачивает рукоятку 22 управления вверх, электромагнитная муфта 8 при этом отключается и включает двигатель 7, который через редуктор передаст крутящий момент на шестерни 5 и перемещает груз вверх. При повороте рукоятки управления вниз двигатель реверсируется и груз опускается вниз. Для точной установки груза оператор ставит рукоятку 22 управления в нейтральное положение и, вращая рукоятку 17, устанавливает груз вручную точно в нужную точку.

Предлагаемый манипулятор удобен для работы с различными грузами, в том числе крупногабаритными, т. е. имеет более широкие технологические возможности.

Формула изобретения

Манипулятвр, содержащий поворотное основание с установленными на нем рейками, кинематически связанными с приводом, смонтированным на рычаге, рукоятку привода и рукоятку управления захватом, кинематически связанную с быстроходным валом редуктора, отличающийся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей и повышения удобства работы, он снабжен щарнирно связанным с захватом параллелограммным механизмом и карданной передачей, причем обе рукоятки расположены на одном из звеньев параллелограммного механизма, а карданная передача входит в кинематическую цепь связи рукоятки управления захватом с быстроходным валом редуктора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 679385, кл. В 25 J 11/00, 1978. (Pus. /