Привод исполнительного органа манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J1/02 

(5t) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.

Известен привод исполнительного органа манипулятора, содержащий основной силовой цилиндр и разгрузочный силовой цилиндр плеча и предплечья манипулятора, связанные с основной пневмомагИЪтралью, имеющей регулятор давления и предохранительный клапан 1..

Недостатком этого привода является невозможность уравновешивания веса захватываемых манипулятором предметов, что снижает грузоподъемность и тем самым производительность.

Цель изобретения - повышение производительности.

Указанная цель достигается тем, что привод исполнительного органа манипулятора снабжен дополнительной пневмомагистралью, содержащей дополнительный регулятор давления и дополнительный предохранительный

клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основная и дополнительная пневмомагистрали связаны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмрраспределителем.

На чертеже изображена схема включения разгрузочного пневмо.цилиндра плеча.

Схема включения разгрузочного

to пневмоцилиндра предплечья выполнена аналогично.

На схеме изображен двухполостный распределитель 1, выход которого соединен с разгрузочным силовым

15 цилиндром, например пневмоцилиндром 2 плеча, один из входов - с основной пневмомагистраЛью 3 з другой - с дополнительной пневмомагистралью 4.Каждая пневмомагистраль

20 содержит регулятор 5 давления и предохранительный клапан 6. При этом обмотка электромагнита двухполостного распределителя 1 соединена с выходом системы 7 управления захватом. Устройство работает следующим образом. При отсутствии предмета в захвате, что соответствует отсутствию сигнала с системы 7 управления, обмотка электромагнита обесточенЗ и двухполостный распределитель Т находится в исходном положении (фиг.1), При этом разгрузочный пневмоцилиндр 2, шток которого связан с плечом исполнительного органа, подключен к основной пневмомагистрали 3- При этом регулятор давления 5 и предохранительный клапан 6 в основной пневмомагистрали 3 настроены таким образом, что на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки только от веса конструк ции исполнительного органа. При захвате предмета сигнал с системы управления 7 поступает на обмотку элек тромагнита, шток двухполостного распределителя 1 перемещается в крайнее левое положение, и разгрузочный пневмоцилиндр 2 подключается к допол нительной пневмомагистрали t. При этом регулятор 5 давления и предохранительный клапан 6 в дополнительной пневмомагистрали настроены в соответствии с весом захватываемых предметов. В результате на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки не только от веса конструкции исполнительного органа, но и от веса предмета. При работе с предметами другого веса ре-гулятор 5 давления и предохранительный клапан 6 в дополнительной пневмо магистрали Л настраиваются в соответствии с весом этих предметов. Таким образом, установка двух - полостного распределителя, введение дополнительной пневмомагистрали и соответствующая настройка регуляторов давления и предохранительных клапанов позволила увеличить грузоподъемность и производительность исполнительного оргака манипулятора за счет уравновешивания статических нагрузок от веса захватываемых предметов. Формула изобретения Привод исполнительного органа манипулятора, содержащий .основной силовой цилиндр и разгрузочный силовой цилиндр плеча и предплечья манипулятора, связанные с основной пневмомагистралью, включающей регулятор давления и предохранительный клапан, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен дополнительной пневмомагистралью, содержащей дополнительный регулятор давления и Дополнительный предохранительный клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основная и дополнительная пневмомагистрали связаны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмораспределителем. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Рекламный проспект фирмы КукаД ФРГ. Промышленный робот Фамулюс, 1978.