Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J1/02 

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машинострое нию, в частности к конструкциям манипуляторов. Известен манипулятор, содержащий ос нование, к которому одним концом прикреплено гибкое звено, например, пружин другой конец которой связан со схватом, и привод 1. Известный манипулятор имеет малую маневренность, в частности он не позволяет обходить препятствия и выполнять другие приемы позиционирования схвата. Цель изобретения - повьпыение маневренности. Цель достигается тем, что привод вы- полнен в виде системы электромагнитов, обмотки которых расположены на витках пружины.. На чертеже изображен предлагаемый манипулятор. Манипулятор состоит из гибкого звена - пружины 1, которая закреплена одним концом на основании 2, а на втором конце пружины укреплен схват 3. Привод выполнен в виде системы электромагнитов 4, обмотки которыхI закреплены на вит- ках пружины 1. Обмотки электромагнитов запитываются по проводам 5Работа осуществляется следующим образом. При отсутствии токд в обмотках электг ромагнитов положение пружинь 1, а следовательно, и схвата 3 в пространстве определяется силами упрзугости пружины и силами тяжести схвата и рабочего тела (на чертеже не показан). При малом весе схвата и рабочего тела пружина будет находиться в вертикальном положении. При включении питания ряда обмоток электромагнитов 4, соответствующие витки пружины 1 будут сближаться, а пружина дагибаться. Дда рбесп еЧёдая требуемого перемещения схвата от : системы управления (не показана) включают питание соответствующих обмоток. Для уменьшения усилий деформации пружины она может быть- вьтопнена конической.