Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственных агрегатов, в частности к следящим системам автоматического вождения с механическими копирующими устройствами.
Наиболее близким к предлагаемому изобретению по совокупности существенных признаков является система автоматического направления движения тракторного агрегата, содержащая копирующий щуп и датчик сигнала рассогласования, связанный через электрогидравлический сервомотор с исполнительным механизмом (авторское свидетельство СССР 341429, М.кл. А 01 В 69/04, бюл. 19, 1972 г.).
При автоматическом вождении сельскохозяйственного агрегата поперек склона под действием боковой составляющей силы тяжести агрегата происходит смещение центра задней оси трактора с сельскохозяйственной машиной вниз по склону относительно копируемой базовой линии (рядка растений, маркерного следа, борозды и др.), что приводит к подрезанию культурных растений при междурядной обработке или прогрессирующему искривлению последующих базовых линий на севе или на пахоте.
В известной системе автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата с целью устранения смещения центра задней оси трактора с сельскохозяйственной машиной вниз по склону от базовой линии на сельскохозяйственной машине сзади агрегата имеется дополнительный копирующий щуп с датчиком смещения сельскохозяйственной машины от базовой линии, от которого сигнал о величине смещения поступает на электродвигатель, который через винтовую пару перемещает точку подвески основного копирующего щупа с датчиком сигнала рассогласования системы автоматического вождения в поперечном направлении относительно оси агрегата вниз по склону на величину смещения сельскохозяйственной машины относительно базовой линии. При этом центр задней оси трактора с сельскохозяйственной машиной перемещается на такую же величину вверх по склону, занимая относительно базовой линии положение, соответствующее движению агрегата на ровном участке местности.
Известное устройство отличается сложностью конструкции, а также неудобством эксплуатации, так как вызывает затруднения ввод дополнительного копирующего щупа, расположенного сзади агрегата, на базовую линию (рядок растений, маркерный след борозда и др.).
Сущность изобретения заключается в том, что копирующий щуп с датчиком сигнала рассогласования подвешен на раме, выполненной в виде параллелограмного механизма, кинематически связанного с задемпфированным маятником.
При автоматическом вождении агрегата поперек склона маятник, отклоняясь от нейтрали на угол склона, через кинематическую связь поворачивает в горизонтальной плоскости параллелограмный механизм рамы на угол, пропорциональный углу склона, при этом точка подвески копирующего щупа с датчиком сигнала рассогласования перемещается вниз по склону относительно продольной оси агрегата на величину смещения от базовой линии сельскохозяйственной машины на склоне, это в свою очередь приводит к перемещению продольной оси агрегата на такую же величину вверх к базовой линии до положения, соответствующего движению агрегата на ровном участке местности.
Использование в предложенном устройстве маятникового механизма коррекции движения агрегата поперек склона упрощает конструкцию, повышает ее надежность и облегчает эксплуатацию, так как из устройства исключается дополнительный копирующий щуп с датчиком смещения сельскохозяйственной машины и электромеханический исполнительный механизм для перемещения точки подвески основного копирующего щупа системы автоматического вождения.
На фиг. 1 изображена схема устройства коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона при движении агрегата на ровном участке местности.
На фиг. 2 изображена схема устройства коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона при движении агрегата в поперечном направлении склона.
Устройство коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона содержит (см. фиг. 1 и 2) копирующий щуп 1 с датчиком сигнала рассогласования 2, установленный на раме 3, выполненной в виде параллелограмного механизма и шарнирно соединенной через тягу 4 и двуплечий рычаг 5 с маятником 6, который соединен с демпфером 7.
Датчик сигнала рассогласования 2 связан через электрогидравлический сервомотор 8 с исполнительным механизмом 9.
Устройство работает следующим образом.
При автоматическом вождении сельскохозяйственного агрегата поперек склона (фиг. 2) маятник 6, соединенный с демпфером 7, отклоняясь от нейтрали на угол, равный углу склона, через двуплечий рычаг 5 и тягу 4 поворачивает в горизонтальной плоскости раму 3 вниз по склону на угол, пропорциональный углу склона, при этом точка подвески копирующего щупа 1 с датчиком сигнала рассогласования 2 перемещается вниз по склону относительно продольной оси агрегата на расстояние, равное величине сползания агрегата на склоне, при этом происходит перемещение продольной оси агрегата на такое же расстояние вверх к базовой линии до положения, соответствующего движению агрегата на ровном участке местности.
название | год | авторы | номер документа |
---|---|---|---|
СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МОБИЛЬНЫХ АГРЕГАТОВ | 2001 |
|
RU2224396C2 |
УСТРОЙСТВО СТАБИЛИЗАЦИИ ДАТЧИКА СИГНАЛА РАССОГЛАСОВАНИЯ | 2001 |
|
RU2202160C2 |
Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата | 1980 |
|
SU869595A1 |
УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА | 2000 |
|
RU2181232C1 |
СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА | 1972 |
|
SU341429A1 |
Устройство автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата | 1982 |
|
SU1042638A1 |
Способ автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных агрегатов | 1985 |
|
SU1389699A1 |
МАШИНА ДЛЯ ОБРАБОТКИ ПРИСТВОЛЬНЫХ ПОЛОС В САДУ | 2006 |
|
RU2326516C2 |
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАКТОРОМ НА СКЛОНОВЫХ ЗЕМЛЯХ | 1999 |
|
RU2163748C2 |
МАШИНА ДЛЯ ОБРАБОТКИ ПРИСТВОЛЬНЫХ ПОЛОС В САДУ | 2004 |
|
RU2272388C1 |
Устройство содержит копирующий щуп и датчик сигнала рассогласования, связанный через электрогидравлический сервомотор с исполнительным механизмом. Копирующий щуп с датчиком сигнала рассогласования подвешен на раме, выполненной в виде параллелограммного механизма, кинематически связанного с задемпфированным маятником. Упрощается конструкция устройства и удобство эксплуатации. 2 ил.
Устройство коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона, содержащее копирующий щуп и датчик сигнала рассогласования, связанный через электрогидравлический сервомотор с исполнительным механизмом, отличающееся тем, что копирующий щуп с датчиком сигнала рассогласования подвешен на раме, выполненной в виде параллелограммного механизма, кинематически связанного с задемпфированным маятником.
СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА | 0 |
|
SU341429A1 |
Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах | 1982 |
|
SU1055366A1 |
Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах | 1983 |
|
SU1114360A2 |
Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах | 1985 |
|
SU1391519A1 |
СПОСОБ ПРОДОЛЬНОГО РАЗДЕЛЕНИЯ ПРОКАТА | 2001 |
|
RU2201816C1 |
Авторы
Даты
2002-12-27—Публикация
2001-06-05—Подача