Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата Советский патент 1981 года по МПК A01B69/04 

Описание патента на изобретение SU869595A1

1

Изобретение относится к области сельскохоз яйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов.

Известно устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата, содержащее копирующий щуп, датчик сигнала рассогласования, имеющий подвижные и неподвижные контакты, задемпфированный маятник, электрогидравлический сервомотор, рычаги поворота колес трактора и исполнительный механизм 1.

Известное устройство имеет недостаточные хочность и устойчивость автоматическо -о вождения машиннотракторного alrpera Ta, обусловленные запаздыванием срабатывания исполнительного устройства и влиянием момента сопротивления движению марке ра.

Целью изобретения является повышение точности автоматического вождения машинно-тракторного агрегата.

Цель достигается тем, что устройство снабжено регулятором по курсу, выполненным в виде гидроцилиндра, корпус которого соединен с одним из рычагов поворота колес трактора, а

его шток посредством подпружиненного гибкого элемента - с другим рычагом поворота колес трактора, кроме того, неподвижные контакты датчика сигнала рассогласования кинематически связаны с залемпфированным маятником.

На чертеже изображена общая схема устройства для автоматического вож10дения машинно-тракторного агрегата.

Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата содержит копирующий щуп 1, связанный с подвижным контактом 2, датчика 3 сигнала рассогласования, на корпусе которого жестко закреплены неподвижные контакты 4. Корпус датчика 3 через трос 5 в оболочке соединен с задемпфированным маятником 6.

20

Датчик 3 установлен на раме 7 копирующего щупа 1, которая поднимается в транспортное положение гидроцилиндром 8. Рама 7 с помощью гидроцилиндра 9 переводится из левого

25 крайнего положения в правое, при работе левого маркера 10 и наоборот в левое крайнее положение при работе правого маркера 11. Полости гидроцилиндра 9 соединены через гидрозамок

3G .12 и трубопроводы 13 и 14 с золотниКОМ распределителя 15 раздельноагрегатной гидросистемы трактора. Агрегат снабжен регулятором по курсу, выполненным в виде гидроцилиндра 16, корпус которого соединен с одним из рычагов 17 поворота колес трактора, а его шток посредством подпружиненного пружиной 18 гибкого элемента 19 с другим рычагом 17 поворота колес трактора. Ветви гибкого элемента 19 с помощью направляющих роликов 20 выставляются по оси пружины 18. В транспортном положении машинно-тракторного агрегата пружина 18 отключается гидроцилиндром 21, по лости которого через гидроэамок 22 и трубопроводы 23 и 24 соединяются с золотником распределителя 15 раздельно-агрегатной гидросистемы трак тора . В режим автоматического вождения устрдйство включается переключателе 25. Управление трактором в режиме автоматического вождения осуществля ется через электрогидравлический сервомотор 26, исполнительный механизм 27, Полости гидроцилиндров 28, предназначенных для подъема маркеро в транспортное положение, соединены через трубопроводы 13 и 14 с -золотником распределителя 15, а через за порные клапаны 29 с полостью гидроцилиндра 30 подъема агрегатируемой машины 31. Гидроцилиндр 30 соединен с распр делителем 15 трубопроводом 32. Устройство работает следующим образом. В начале рабочего гона переключе нием одного из золотников распределителя 15 раздельно-агрегатной системы трактора поток масла по трУбопроводу 24 через гидрозамок 22 пода ется в штоковую полость гидроцилинд ра 21. Поршень со штоком в последне передвигается, растягивая пружину 18, сила которой через гибкий элемент 19 передается на рычаги 17 поворота колес трактора, стабилизир направляющие колеса в нейтральном положении при равной длине левой и правой ветвей гибкого элемента 19, Одновременно бесштоковая полость гидроцилиндра 8 соединяется через трубопровод 23 со сливной магистрал гидросистемы трактора. При этом рам 7 копирующего щупа под собственным весом опускается в рабочее положени Переключением второго золотника распределителя 15 штоковая полость гидроцилиндра 30 навесного механизм трактора через трубопровод 32 сое диняется со сливной магистралью, пр этом агрегатируемая машина 31 опускается в рабочее положение. Переключением третьего золотника распределителя 15 поток масла по трубопроводу 13 черей гидроэамок 12 .подается в бесштоковые полости гидр илиндров 9 и 16. Давлением масла цилиндре 9 передвигается поршень о штоком, поворачивая раму 7 копиующего щупа 1 в правое крайнее оложение, а при смещении поршня со током в цилиндре 16 происходит длинение левой ветви гибкого элеента 19, что приводит к повороту правляемых колес трактора вправо а угол, пропорциональный величине оворачивающего момента от левого аркера 10, обеспечивая компенсацию этого момента. При этом через трубопровод 14 полость гидроцилиндра 28 соединяется со сливной магистралью, и левый маркер 10 под собственным весом опускается в рабочее положение. Затем .копирующий щуп вводится в бороздку от предыдущего прохода и переключателем 25 устройство включается в режим автоматического вождения. При отклонении трактора от заданной траектории, т.е. при появлении ошибки по линейному отклонению, копирующий щуп 1 отклоняется от нейтрального положения, замыкая подвижный контакт 2 с одним из неподвижных контактов 4 датчика 3 сигнала рассогласования. Сигнал ошибки с датчика 3 подается через электрогидравлический сервомотор 26 : исполнительному Механизму 27, вызывая поворот направляющих колес в сторону ликвидации ошибки. Направляющие колеса через рычаги 17 поворота колес и гибкий элемент 19 соединены с предварительно растянутой пружиной 18. Поэтому при повороте колес одна из ветвей гибкого элемента 19 ослабляется, а через другую ветвь на соответствующий рычаг,17 поворота колес действует .сила пружины, которая в момент прекращения сигнала ошибки, т.е. при выходе трактора на заданный курс, возвращает колеса в нейтральное положение. При этом сила пружины 18 распределяется поровну на обе ветви гибкого элемента 19, на рычаги 17 поворота рулевого механизма, обеспечивая точную фиксацию направлякндих колес в нейтральном положении до появления следующего сигнала ошибки. При работе трактора на поле с поперечным уклоном маятник 6 занимает вертикальное положение. Маятник, соединенный с корпусом датчика 3 сигнеша рассогласования через трос 5 в оболочке, отклоняясь от нулевого .положения на величину угла склона, поворачивает на такой корпус датчика с жестко связанными с ним неподвижными контактами 4, вызывая смещение электрического нуля датчика вниз по уклону. При этом ведущая точка агрегата, т.е. точка подвески копирующего щупа 1, смещается вверх по уклону.

Похожие патенты SU869595A1

название год авторы номер документа
УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА 2000
  • Сужаев Л.П.
  • Кудзиев К.Д.
RU2181232C1
УСТРОЙСТВО КОРРЕКЦИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА ПОПЕРЕК СКЛОНА 2001
  • Кудзиев К.Д.
  • Сужаев Л.П.
RU2195097C1
Сельскохозяйственный агрегат 1982
  • Паша Леонид Георгиевич
  • Кашурко Александр Савельевич
  • Черняков Феликс Аронович
  • Уксюзов Леонор Акимович
  • Парфенов Владимир Яковлевич
  • Ильге Генрих Карлович
  • Святовец Вадим Федорович
  • Стеценко Владимир Васильевич
SU1085536A1
Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах 1982
  • Калаев Сергей Семенович
  • Кудзиев Казбек Дмитриевич
SU1055366A1
СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРА УНИВЕРСАЛА 2014
  • Черняков Юрий Феликсович
RU2577746C2
Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата 1982
  • Оманадзе Анатолий Владимирович
  • Веденеев Валентин Викторович
SU1085537A1
Устройство для автоматического направления движения тракторного агрегата 1978
  • Арзуманянц Аслан Гайкович
  • Азаров Игорь Николаевич
  • Глущенко Алексей Данилович
  • Колушев Олег Борисович
  • Воинов Сергей Николаевич
SU710538A1
Устройство для управления движением трактора 1980
  • Бубнов Виктор Захарович
  • Тараторкин Виктор Михайлович
SU1014489A1
Способ автоматического вождения самоходной машины и устройство для его осуществления 1989
  • Виткевич Вадим Борисович
  • Пец Василий Васильевич
  • Кашурко Александр Савельевич
  • Лебедев Анатолий Тихонович
  • Парфенов Сергей Яковлевич
SU1748682A1
РУЛЕВАЯ СИСТЕМА АГРОМОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА 2015
  • Черняков Юрий Феликсович
RU2582738C2

Иллюстрации к изобретению SU 869 595 A1

Реферат патента 1981 года Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата

Формула изобретения SU 869 595 A1

SU 869 595 A1

Авторы

Калоев Александр Владимирович

Козаев Георгий Сафонкаевич

Кассап Виктор Леонидович

Либерфарб Зелик Борисович

Лавров Геннадий Михайлович

Прицкер Петр Яковлевич

Сужаев Леонид Петрович

Даты

1981-10-07Публикация

1980-01-10Подача