Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата Советский патент 1981 года по МПК A01B69/04 

1

Изобретение относится к области сельскохоз яйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов.

Известно устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата, содержащее копирующий щуп, датчик сигнала рассогласования, имеющий подвижные и неподвижные контакты, задемпфированный маятник, электрогидравлический сервомотор, рычаги поворота колес трактора и исполнительный механизм 1.

Известное устройство имеет недостаточные хочность и устойчивость автоматическо -о вождения машиннотракторного alrpera Ta, обусловленные запаздыванием срабатывания исполнительного устройства и влиянием момента сопротивления движению марке ра.

Целью изобретения является повышение точности автоматического вождения машинно-тракторного агрегата.

Цель достигается тем, что устройство снабжено регулятором по курсу, выполненным в виде гидроцилиндра, корпус которого соединен с одним из рычагов поворота колес трактора, а

его шток посредством подпружиненного гибкого элемента - с другим рычагом поворота колес трактора, кроме того, неподвижные контакты датчика сигнала рассогласования кинематически связаны с залемпфированным маятником.

На чертеже изображена общая схема устройства для автоматического вож10дения машинно-тракторного агрегата.

Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата содержит копирующий щуп 1, связанный с подвижным контактом 2, датчика 3 сигнала рассогласования, на корпусе которого жестко закреплены неподвижные контакты 4. Корпус датчика 3 через трос 5 в оболочке соединен с задемпфированным маятником 6.

20

Датчик 3 установлен на раме 7 копирующего щупа 1, которая поднимается в транспортное положение гидроцилиндром 8. Рама 7 с помощью гидроцилиндра 9 переводится из левого

25 крайнего положения в правое, при работе левого маркера 10 и наоборот в левое крайнее положение при работе правого маркера 11. Полости гидроцилиндра 9 соединены через гидрозамок

3G .12 и трубопроводы 13 и 14 с золотниКОМ распределителя 15 раздельноагрегатной гидросистемы трактора. Агрегат снабжен регулятором по курсу, выполненным в виде гидроцилиндра 16, корпус которого соединен с одним из рычагов 17 поворота колес трактора, а его шток посредством подпружиненного пружиной 18 гибкого элемента 19 с другим рычагом 17 поворота колес трактора. Ветви гибкого элемента 19 с помощью направляющих роликов 20 выставляются по оси пружины 18. В транспортном положении машинно-тракторного агрегата пружина 18 отключается гидроцилиндром 21, по лости которого через гидроэамок 22 и трубопроводы 23 и 24 соединяются с золотником распределителя 15 раздельно-агрегатной гидросистемы трак тора . В режим автоматического вождения устрдйство включается переключателе 25. Управление трактором в режиме автоматического вождения осуществля ется через электрогидравлический сервомотор 26, исполнительный механизм 27, Полости гидроцилиндров 28, предназначенных для подъема маркеро в транспортное положение, соединены через трубопроводы 13 и 14 с -золотником распределителя 15, а через за порные клапаны 29 с полостью гидроцилиндра 30 подъема агрегатируемой машины 31. Гидроцилиндр 30 соединен с распр делителем 15 трубопроводом 32. Устройство работает следующим образом. В начале рабочего гона переключе нием одного из золотников распределителя 15 раздельно-агрегатной системы трактора поток масла по трУбопроводу 24 через гидрозамок 22 пода ется в штоковую полость гидроцилинд ра 21. Поршень со штоком в последне передвигается, растягивая пружину 18, сила которой через гибкий элемент 19 передается на рычаги 17 поворота колес трактора, стабилизир направляющие колеса в нейтральном положении при равной длине левой и правой ветвей гибкого элемента 19, Одновременно бесштоковая полость гидроцилиндра 8 соединяется через трубопровод 23 со сливной магистрал гидросистемы трактора. При этом рам 7 копирующего щупа под собственным весом опускается в рабочее положени Переключением второго золотника распределителя 15 штоковая полость гидроцилиндра 30 навесного механизм трактора через трубопровод 32 сое диняется со сливной магистралью, пр этом агрегатируемая машина 31 опускается в рабочее положение. Переключением третьего золотника распределителя 15 поток масла по трубопроводу 13 черей гидроэамок 12 .подается в бесштоковые полости гидр илиндров 9 и 16. Давлением масла цилиндре 9 передвигается поршень о штоком, поворачивая раму 7 копиующего щупа 1 в правое крайнее оложение, а при смещении поршня со током в цилиндре 16 происходит длинение левой ветви гибкого элеента 19, что приводит к повороту правляемых колес трактора вправо а угол, пропорциональный величине оворачивающего момента от левого аркера 10, обеспечивая компенсацию этого момента. При этом через трубопровод 14 полость гидроцилиндра 28 соединяется со сливной магистралью, и левый маркер 10 под собственным весом опускается в рабочее положение. Затем .копирующий щуп вводится в бороздку от предыдущего прохода и переключателем 25 устройство включается в режим автоматического вождения. При отклонении трактора от заданной траектории, т.е. при появлении ошибки по линейному отклонению, копирующий щуп 1 отклоняется от нейтрального положения, замыкая подвижный контакт 2 с одним из неподвижных контактов 4 датчика 3 сигнала рассогласования. Сигнал ошибки с датчика 3 подается через электрогидравлический сервомотор 26 : исполнительному Механизму 27, вызывая поворот направляющих колес в сторону ликвидации ошибки. Направляющие колеса через рычаги 17 поворота колес и гибкий элемент 19 соединены с предварительно растянутой пружиной 18. Поэтому при повороте колес одна из ветвей гибкого элемента 19 ослабляется, а через другую ветвь на соответствующий рычаг,17 поворота колес действует .сила пружины, которая в момент прекращения сигнала ошибки, т.е. при выходе трактора на заданный курс, возвращает колеса в нейтральное положение. При этом сила пружины 18 распределяется поровну на обе ветви гибкого элемента 19, на рычаги 17 поворота рулевого механизма, обеспечивая точную фиксацию направлякндих колес в нейтральном положении до появления следующего сигнала ошибки. При работе трактора на поле с поперечным уклоном маятник 6 занимает вертикальное положение. Маятник, соединенный с корпусом датчика 3 сигнеша рассогласования через трос 5 в оболочке, отклоняясь от нулевого .положения на величину угла склона, поворачивает на такой корпус датчика с жестко связанными с ним неподвижными контактами 4, вызывая смещение электрического нуля датчика вниз по уклону. При этом ведущая точка агрегата, т.е. точка подвески копирующего щупа 1, смещается вверх по уклону.