Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах Советский патент 1983 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к технике автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных тракторных агрегатов на склонах. Известно устройство автоматического вождения мобильного тракторного агрегата на склонах, содержащее копирующие механизмы, датчики положения почвообрабатывающей машины и трактора 1. Недостатком устройства является невозможность использования его на склонах с крутизной, большей 8°. Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, содержащее гидроусилитель рулевого управления, ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле 2. Недостатком известного устройства является низкая точность вождения, обусловленная необходимостью применения наряду с автоматическим ручного управления. Цель изобретения - повыщение точное и вождения. Поставленная цель достигается тем,что система снабжена дополнительным датчиком продольного крена, при этом основной и дополнительный датчики связаны посредством переключателей,кулачка, электродвигателя и винтовой пары С датчиком поперечного крена, выполненным в виде мйятника, который кинематически связан с рулевым управлением посредством цепной передачи и муфты. На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство. Датчик поперечного крена выполнен в виде маятника 1, который посредством рычагов 2 и 3, цепной передачи 4 и муфты 5 связан с рулевым управлением с гидроусилителем. Два ртутных датчика 6 и 7 продольного крена через переключатель 8,кулачок 9 и микропереключатели 10 и 11 электрически связаны с электродвигателем 12 обмоткой 13 возбуждения через реле 14. Конец вала электродвигателя посредством винтовой пары 15 и электромагнита 16 связан с гйдроусилителем рулевого управления через датчик поперечного крена. Рулевой механизм имеет червяк 17, связанный с золотНИКОМ 18 распределителя, управляющим работой гидроцилиндра 19 с поршнем 20, заканчивающимся рейкой 21, взаимодействующей о сектором 22, закрепленным на валу 23, который жестко связан с.сощкой, 24, рулевой трапецией 25 и колесами 26. Кулачок 27 служит для возврата электррмагнита 16 в середину винтовой пары 15. Для отключения рулевого механизма служит гидроцилиндр 28. Система работает следующим образбм., При движении трактора. rtonepieK склона, маятник 1 отклоняется в сторону спуска на угол, равный углу склона. Сигнал от маятника 1 через рычаг и 2 и 3, цепную передачу 4 и муфту5 передается на червяк 17 рулевого управления. При повороте червяка появляется осевое усилие, сдвигающее золотник 18 распределителя, который обеспечивает подачу масла в одну из полостей гидроцилиндра 19. Поршень 20, перемещаясь вместе с рейкой 21, воздействует Щ сектор 22 и через вал 23, сошку 24 и рулевую трапецию 25 воздействует на колеса 26, поворачивая их в сторону подъема. При продольном крене ртуть в датчиках 6 и 7 продольного крена, перемещаясь, замыкает соответствующие контакты. Сигнал через переключатель 8 поступает в электродвигатель 12: и обмотку реле 14. Одновременно включается электромагнит 16, который соединяет электродвигатель 12 через винтовую пару 15 с маятником 1. Смещение маятника 1 через указанные элементы вызывает поворот колес 26 вниз или вверх в сторону ликвидации угла. Как только это произойдет, контакты датчиков 6 и 7 размыкаются со ртутью, сигнал от датчиков 6 и 7 продольного крена исчезает, и трактор-двигабтся в поперечном направлении под воздействием маятника 1, который создает силу, достаточную для удержания колес в сторону подъема на угол, равный углу увода. При развороте в конце гона кулачок 9, поворачиваясь, нажимает на кнопку переключателя 8. При этом отключается оабочая цепь и включается цепь возврата электромагнита 16 в середину винтовой пары 15. Как только это произойдет, цепь возврата обесточивается, Изобретение позволяет повысить, точность вождения за счет исключения вмешательства оператора при работе агрегата на склоне.

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ, содержащая гидроусилитель рулевого управления, ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности вождения, она снабжена дополнительным датчиком продольного.крена, при этом основной и дополнительные датчики связаны посредством переключателей, кулачка, электродвигателя и винтовой пары с датчиком поперечного крена, выполненным в виде маятника, который кинематически связан с рулевым управлени.ем посредством цепной передачи и муфты. сл ел СП 00 05 О5