Настоящее изобретение относится к установке для обработки изделий, преимущественно автомобильных кузовов, прежде всего для нанесения лакокрасочного покрытия на изделия, преимущественно на автомобильные кузова, имеющей
а) по меньшей мере, одну ванну с находящейся в ней жидкостью для обработки, прежде всего с лакокрасочным составом, в которую погружаются изделия,
б) транспортировочную систему, с помощью которой изделия поступательно перемещаются в установке в непрерывном или периодическом режиме, и
в) множество погружных устройств, каждое из которых несет на соответствующей несущей конструкции, соединенной соединительной конструкцией с транспортировочной системой, по одному изделию и обеспечивает погружение этого изделия в ванну.
Установка подобного типа описана в заявке DE 19641048 С2. Имеющиеся в этой установке погружные приспособления выполнены таким образом, что они позволяют погружать в ванны обрабатываемые изделия, в данном случае окрашиваемые автомобильные кузова, и вновь извлекать эти изделия из ванн за счет сообщения таким изделиям комбинированного или сложного движения, состоящего во взаимном наложении поступательного движения и вращательного движения вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки кузовов. При этом соединительные конструкции этих погружных устройств по существу представляют собой жесткие рамные конструкции, в средней, нижней в нормальном положении части которых находится единственная ось вращения, вокруг которой можно поворачивать изделия. Подобная компоновка позволяет на относительно коротком по длине ходе поступательного движения полностью погружать обрабатываемые изделия в ванны, что, в свою очередь, позволяет выполнять ванны с вертикальными торцевыми стенками и небольшой длины. Недостаток известной установки состоит в том, что обрабатываемые изделия необходимо полностью переворачивать нижней частью вверх. По этой причине при обработке изделий значительной массы требуется использовать сложные и дорогие рамные конструкции и мощные приводные устройства, развивающие необходимые для указанного переворачивания изделий усилия. Если обрабатываемыми изделиями являются автомобильные кузова, то их подвижные части, например дверцы, крышки багажников и капоты, необходимо соответствующим образом фиксировать во избежание их самопроизвольного открывания в процессе переворачивания кузова. Кроме того, такие известные погружные устройства допускают движение изделий при их погружении в ванну по одной единственной кинематической схеме, а именно допускают только вращательное движение изделий, что не является оптимальным при обработке многих изделий, имеющих неблагоприятную для подобного вращения геометрическую форму.
Исходя из вышеизложенного, в основу настоящего изобретения была положена задача усовершенствовать установку указанного в начале описания типа таким образом, чтобы при применении в основном столь же коротких, что и в известной установке, ванн обрабатываемые изделия не требовалось бы поворачивать на 180° и обеспечивалась бы возможность гибкого изменения кинематики движения изделий в процессе их погружения в ванну.
Указанная задача решается согласно изобретению благодаря тому, что:
г) соединительная конструкция имеет, по меньшей мере, один шарнирно-рычажный механизм, который, в свою очередь, имеет:
га) два расположенных на некотором расстоянии друг от друга приводных рычага, которые одним своим концом шарнирно соединены с транспортировочной системой, а другим концом шарнирно соединены с несущей конструкцией, и
гб) по меньшей мере, одно устройство, позволяющее поворачивать, по меньшей мере, один из двух приводных рычагов шарнирно-рычажного механизма вокруг оси шарнирного соединения этого приводного рычага с транспортировочной системой.
Согласно изобретению, таким образом, в соединительной конструкции, которая имеется у каждого погружного устройства, используется шарнирно-рычажный механизм, который обеспечивает высокоточное направленное перемещение обрабатываемых изделий, в том числе с их поворотом относительно горизонтали. Достигается это главным образом благодаря наличию двух расположенных на некотором расстоянии друг от друга приводных рычагов, которые соединяют транспортировочную систему с несущей конструкцией. При повороте, по меньшей мере, одного из этих приводных рычагов вокруг шарнирной оси, которая соответствует оси его шарнирного соединения с транспортировочной системой, весь шарнирно-рычажный механизм приходит в движение, кинематика которого определяется конструктивными параметрами отдельных его звеньев. В любом случае место шарнирного соединения поворотного приводного рычага с несущей конструкцией может перемещаться по высоте на величину, которая соответствует удвоенной длине этого приводного рычага.
В простейшем случае оба приводных рычага шарнирно-рычажного механизма выполнены в виде жестких цельных деталей. При этом шарнирно-рычажный механизм образует своего рода параллелограммную направляющую, у которой две стороны параллелограмма образованы обоими приводными рычагами, одна сторона образована транспортировочной системой, а еще одна сторона образована несущей конструкцией. При повороте одного из двух приводных рычагов, например, с помощью электродвигателя начинает изменяться высота параллелограмма, при этом закрепленное на несущей конструкции изделие приводится в вертикальное движение, которое может соответствовать погружению изделия в ванну или извлечению изделия из ванны. Само изделие при этом сохраняет исходную ориентацию относительно горизонтали. Направление и скорость поворота приводного рычага можно согласовать с поступательным движением всего погружного устройства таким образом, чтобы погружение изделия в ванну, соответственно его извлечение из ванны происходило практически в вертикальном направлении.
Значительно большая гибкость обеспечивается согласно наиболее предпочтительному варианту осуществления изобретения в том случае, когда один из двух приводных рычагов шарнирно-рычажного механизма состоит из двух подвижно соединенных между собой рычажных звеньев и каждый из обоих приводных рычагов взаимодействует или функционально связан с соответствующим ему устройством, позволяющим поворачивать такой взаимодействующий с ним приводной рычаг независимо от другого рычага вокруг оси его шарнирного соединения с транспортировочной системой.
Этот вариант осуществления изобретения позволяет использовать для перемещения изделий с целью их погружения в ванны и извлечения из ванн кинематику, отличающуюся большим разнообразием возможных схем. Благодаря тому что один из двух приводных рычагов состоит из двух подвижно соединенных между собой рычажных звеньев, оба рычага могут поворачиваться в определенных пределах независимо друг от друга. Сказанное, в частности, означает возможность практически любого сочетания вертикального перемещения обрабатываемых изделий с их вращательным движением вокруг горизонтальной оси. При этом вертикальное и вращательное движения абсолютно не взаимосвязаны и помимо этого не зависят также от поступательного движения, в которое изделия приводятся транспортировочной системой. Благодаря этому для каждого типа обрабатываемых изделий можно подобрать оптимальную кинематику движения с учетом их конкретной геометрической формы. Так, например, при обработке, соответственно окраске автомобильных кузовов траекторию их погружения в ванну можно рассчитать таким образом, чтобы обеспечить оптимальное обтекание лакокрасочным составом различных внутренних и внешних поверхностей, а также эффективный отвод воздуха из полостей кузова.
Оба рычажных звена одного из приводных рычагов можно соединять между собой шарнирно, однако более предпочтительно соединять их между собой с возможностью прямолинейного перемещения друг относительно друга. В обоих случаях такие рычажные звенья обеспечивают соответствующему приводному рычагу необходимую для его независимого поворота степень свободы.
Соединительную конструкцию целесообразно оснащать двумя шарнирно-рычажными механизмами описанного выше типа, располагаемыми на некотором расстоянии друг от друга параллельно друг другу. В этом случае движение обоих шарнирно-рычажных механизмов соответствующим образом синхронизируют.
В последнем из рассмотренных выше вариантов оба шарнирно-рычажных механизма предпочтительно располагать параллельно направлению транспортировки изделий транспортировочной системой. В этом случае элементы и узлы транспортировочной системы можно расположить сбоку от ванн и тем самым исключить попадание в ванны падающих или стекающих с таких элементов транспортировочной системы загрязнений.
Ниже изобретение более подробно рассмотрено на примере одного из вариантов его осуществления со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых показано:
на фиг.1 - общий вид в перспективе установки для нанесения на автомобильные кузова лакокрасочного покрытия погружением,
на фиг.2 - вид справа показанной на фиг.1 установки в поперечном сечении плоскостью, перпендикулярной направлению перемещения в ней автомобильных кузовов,
на фиг.3 - вид сверху показанной на фиг.1 установки,
на фиг.4 - вид сбоку показанной на фиг.1 установки для нанесения лакокрасочного покрытия,
на фиг.5 - вид сбоку используемой в установке для нанесения лакокрасочного покрытия транспортировочной тележки с закрепленным на ней автомобильным кузовом,
на фиг.6 - вид в перспективе показанной на фиг.5 транспортировочной тележки с закрепленным на ней автомобильным кузовом,
на фиг.7 - аналогичное фиг.6 изображение, на котором, однако, автомобильный кузов показан в положении, соответствующем нормальному положению его транспортировки на транспортировочной тележке,
на фиг.8 - более детальное увеличенное изображение фрагмента, заключенного в обозначенную на фиг.2 буквой А окружность, и
на фиг.9 - более детальное увеличенное изображение фрагмента, заключенного в обозначенную на фиг.2 буквой В окружность.
Показанная на чертежах установка для нанесения на автомобильные кузова лакокрасочных покрытий погружением имеет состоящую из большого числа вертикальных стоек и горизонтальных балок стальную конструкцию 1, в которой подвешены две ванны 2, 3. Обе эти ванны 2, 3 до определенного уровня заполнены жидким лакокрасочным составом, в который погружают или окунают автомобильные кузова 4. С этой целью автомобильные кузова 4 перемещаются отдельными транспортировочными тележками 5 в направлении, указанном стрелкой 6 (см. фиг.1), при этом отдельные транспортировочные тележки 5 могут поступательно перемещаться независимо друг от друга и в процессе таких независимых перемещений могут замедляться, ускоряться, останавливаться, а также изменять направление движения на обратное. В целом же автомобильные кузова 4 перемещаются в направлении, указанном стрелкой 6 на фиг.1.
Более подробно конструкция и устройство транспортировочных тележек 5 показаны на фиг.4-9. Как показано прежде всего на фиг.6, каждая транспортировочная тележка 5 имеет две продольные траверсы 7, 8, с нижней стороны каждой из которых установлено по два вращающихся вокруг горизонтальной оси сдвоенных ролика 9, 10, соответственно 11, 12. Помимо этого указанные ролики 9-12 могут поворачиваться вокруг вертикальной оси с помощью подробно не показанного на чертежах поворотного круга, что позволяет изменять в вертикальной плоскости угол установки этих сдвоенных роликов 9-12 относительно соответствующих продольных траверс 7, 8.
При качении сдвоенные ролики 9, 10 перекатываются по первой поверхности 13 качения, а сдвоенные ролики 11, 12 по второй, параллельной ей поверхности 14 качения. Эти поверхности 13, 14 качения, в свою очередь, смонтированы на соответствующих двутавровых балках 15, 16, каждая из которых опирается на стальную конструкцию 1 (см., в частности, фиг.2).
Посередине передней по фиг.6 первой поверхности 13 качения предусмотрено направляющее ребро 17, охватываемое сопряженными с ним по форме выемками направляющих элементов 18 (см. фиг.8). Каждый из этих направляющих элементов 18 соединен с поворотным кругом соответствующего сдвоенного ролика 9, соответственно 10 таким образом, что такой направляющий элемент поворачивает этот сдвоенный ролик 9, соответственно 10 вокруг вертикальной оси в соответствии с конфигурацией или криволинейными участками направляющего ребра 17. Таким путем обеспечивается направленное качение сдвоенных роликов 9, 10 по первой поверхности 13 качения. В отличие от этого сдвоенные ролики 11, 12, взаимодействующие со второй, дальней по фиг.6 поверхностью 14 качения, выполнены в виде исключительно поддерживающих, ведомых роликов, т.е. для изменения углового положения этих роликов относительно их вертикальной оси поворота не предусмотрены специальные направляющие приспособления. Благодаря этому к точности размеров и формы направляющих приспособлений, с помощью которых транспортировочные тележки 5 удерживаются на поверхностях 13, 14 качения, не предъявляются высокие требования.
Автомобильные кузова 4 удерживаются на транспортировочных тележках 5 с помощью обеспечивающего их погружение в ванну устройства (называемого далее погружным устройством), которое с обеих сторон автомобильных кузовов 4 имеет по шарнирно-рычажному механизму. В состав каждого из этих шарнирно-рычажных механизмов входят передний по ходу движения тележки приводной рычаг или коромысло 40 и задний по ходу движения тележки приводной рычаг 41. Одним своим концом передний приводной рычаг 40 переднего в плоскости чертежа по фиг.5-7 шарнирно-рычажного механизма шарнирно соединен с передней поперечной траверсой 44а, которая проходит под автомобильным кузовом 4 до соответствующего конца переднего приводного рычага 42 заднего на этих чертежах шарнирно-рычажного механизма. Другим их концом оба передних приводных рычага 40, 42 жестко соединены с соответствующими выходными валами 54, 56 редукторов 50 и 52 соответственно, к каждому из которых прифланцовано по электродвигателю 46 и 48 соответственно. Такая конструкция позволяет при подаче электрического тока на электродвигатели 46, 48 изменять угловое положение обоих взаимно параллельных передних приводных рычагов 40, 42, а тем самым изменять и положение по высоте автомобильного кузова 4 в месте расположения передней поперечной траверсы 44а.
Каждый из задних приводных рычагов 41, 43 (из которых рычаг 43 на чертежах не виден) обоих шарнирно-рычажных механизмов состоит из двух рычажных звеньев 41а, 41b и 43а, 43b (звенья 43а, 43b на чертежах не видны), которые шарнирно соединены между собой. Вторым их концом эти рычажные звенья 41а и 43а обоих задних приводных рычагов 41 и 43, в свою очередь, жестко соединены с соответствующими выходными валами 53 и 55 редукторов 49 и 51 соответственно, к каждому из которых также прифланцовано по электродвигателю 45 и 47 соответственно. При этом расположенные с одной стороны автомобильного кузова 4 рычажные звенья 41а, 41b шарнирно-рычажного механизма проходят параллельно соответствующим рычажным звеньям 43а и 43b шарнирно-рычажного механизма, расположенным с другой стороны автомобильного кузова 4.
Обе поперечные траверсы 44а, 44b совместно образуют несущую конструкцию для автомобильного кузова 4 и могут быть соединены между собой дополнительной, не показанной на чертежах продольной траверсой.
Сдвоенные ролики 19-12 транспортировочных тележек 5 сами не имеют привода. Более того, для приведения этих транспортировочных тележек 5 в движение вперед предусмотрен отдельный привод, который более подробно рассмотрен ниже со ссылкой на фиг.6-9.
Параллельно обеим поверхностям 13, 14 качения проходят вертикальные стационарные полки 26 и 27. С каждой из этих полок взаимодействует соответствующий приводной узел 28, 29 с прижимными роликами, который закреплен на боковой поверхности смежной с ним продольной траверсы 7, 8 с помощью серьги 30, соответственно 31. Каждый из этих приводных узлов 28, 29 с прижимными роликами имеет приводной электродвигатель 32, 33 и редуктор 34, 35. Через последний приводятся во вращение параллельные вертикальные оси двух прижимных роликов 36, 37, соответственно 38, 39, которые поджимаются к соответствующей, взаимодействующей с ними полке 26, соответственно 27 с обеих ее сторон. При подаче на приводные двигатели 32, 33 электрического тока прижимные ролики 36, 37, соответственно 38, 39 начинают перекатываться по соответствующим боковым поверхностям полок 26, 27, перемещая при этом вперед транспортировочную тележку 5 по поверхностям 13, 14 качения.
Каждая транспортировочная тележка 5 имеет собственную систему управления, управляющую поступательным движением такой тележки по поверхностям 13, 14 качения и движением погружения, при котором автомобильные кузова 4 погружаются в ванну с лакокрасочным составом.
Установка для нанесения лакокрасочных покрытий погружением описанной выше конструкции в целом работает следующим образом.
Каждый из автомобильных кузовов 4, на которые наносится лакокрасочное покрытие, устанавливают на отдельную транспортировочную тележку 5 и затем последовательно перемещают к ваннам 2, 3. Когда передняя по ходу его движения на тележке часть автомобильного кузова 4 оказывается в начале первой в направлении 6 транспортировки ванны 2, системой управления тележкой принимается решение, следует ли погружать этот автомобильный кузов 4 в эту первую ванну 2. При положительном ответе инициируется процесс погружения автомобильного кузова в первую ванну. Кинематически подобный процесс, реализуемый с помощью обеих шарнирно-рычажных механизмов, может происходить по-разному. Ниже со ссылкой на фиг.5-7 в качестве примера рассмотрен один из возможных вариантов осуществления этого процесса.
На фиг.7 показано начальное положение автомобильного кузова, занимаемое им на транспортировочной тележке. В этом положении и передние 40, 42, и задние 41, 43 приводные рычаги обоих шарнирно-рычажных механизмов располагаются горизонтально, а тем самым и имеющая поперечные траверсы 44а, 44b несущая конструкция и закрепленный на ней автомобильный кузов 4 также занимают горизонтальное положение. Именно в таком положении автомобильные кузова 4 перемещаются на транспортировочных тележках вне ванн 2, 3. На фиг.5 и 6 в отличие от показанного на фиг.7 "нормального" или "исходного" положения передние приводные рычаги 40, 42 обоих шарнирно-рычажных механизмов показаны в несколько повернутом против часовой стрелки положении, в котором они оказались после подачи электрического тока на электродвигатели 46, 48, тогда как положение образующих задние приводные рычаги 41, 43 рычажных звеньев 41а, 43а осталось неизменным. Вторые образующие задние приводные рычаги 41 и 43 рычажные звенья 41b, 43b в ходе этого процесса принудительно повернулись вверх по часовой стрелке, поскольку, как очевидно, расстояние между поперечными траверсами 44а, 44b остается постоянным. В целом же подобное движение автомобильного кузова 4 по существу соответствует его повороту вокруг горизонтальной оси.
Движение автомобильного кузова по абсолютно иной кинематической схеме можно получить, если одновременно с изменением углового положения передних приводных рычагов 40, 42 изменять с помощью соответствующих электродвигателей 45, 47 угловое положение задних приводных рычагов 41, 43. Следует отметить, что диапазон возможных законов движения автомобильных кузовов 4, которые (законы движения) можно получить с помощью шарнирно-рычажного механизма, охватывает от наиболее простого закона, соответствующего движению по параллелограммной направляющей, до самых разнообразных и сложных законов движения со взаимным наложением поступательного и вращательного движений. При этом передние 40, 42 и задние 41, 43 приводные рычаги можно поворачивать независимо друг от друга в пределах, в которых задние рычажные звенья 41b, 43b обеспечивают необходимую компенсацию такого поворота. Кроме того, и передние приводные рычаги 40, 42, и задние приводные рычаги 41, 43 можно поворачивать независимо от поступательного движения, совершаемого отдельными транспортировочными тележками 5, на которых закреплены автомобильные кузова 4, в направлении 6.
При необходимости поступательное движение транспортировочной тележки 5 при погруженном в ванну автомобильным кузове 4 можно замедлить или приостановить и привести автомобильный кузов 4 в качательное движение по типу маятника, подавая соответствующим образом электрический ток на электродвигатели 45-48. Затем приведением в действие электродвигателей 45-48 автомобильный кузов 4 по истечении необходимого времени его пребывания в ванне 2 вновь извлекают из нее, при этом кинематика или закон такого движения по подъему автомобильного кузова из ванны, в свою очередь, может иметь свою особую специфику, которая необязательно должна соответствовать кинематике движения автомобильного кузова в процессе его погружения в ванну.
При необходимости автомобильный кузов 4 можно наклонять над ванной 2, устанавливая его в различные угловые положения за счет соответствующего запитывания электродвигателей 45-48, с целью обеспечить максимально полное стекание излишков лакокрасочного состава в соответствующую ванну 2 и тем самым минимизировать расход лакокрасочного состава. Затем приведением в действие приводных узлов 28, 29 с прижимными роликами транспортировочную тележку 5 вновь приводят в поступательное движение, при необходимости с более высокой скоростью, до тех пор, пока автомобильный кузов 4 не достигнет второй по ходу его движения ванны 3. В этом месте вновь могут протекать те же самые процессы, которые описаны выше применительно к ванне 2.
В некоторых случаях в установку для нанесения лакокрасочных покрытий погружением на окраску последовательно могут поступать различные автомобильные кузова 4, которые необходимо подвергать различной обработке. Описанная выше установка позволяет без каких-либо проблем подвергать различные автомобильные кузова обработке в различных технологических режимах. Так, в частности, при необходимости можно, например, полностью пропустить обработку в одной из ванн 2, 3, а также за счет направленного в обратную сторону комбинированного вращательного и поступательного движения погружать автомобильный кузов 4 в первоначально пропущенную ванну 2, 3.
Поскольку, как уже отмечалось выше, в некоторых случаях может возникать необходимость подвергать последовательно поступающие в установку автомобильные кузова 4 различной обработке в ваннах 2, 3, интервал между последовательно перемещающимися транспортировочными тележками 5 можно устанавливать на различную величину. При необходимости такие различные интервалы между последовательно перемещаемыми транспортировочными тележками 5 можно вновь сделать одинаковыми за счет соответствующего ускорения или замедления транспортировочных тележек.
В начале установки для нанесения лакокрасочного покрытия расположена не показанная на чертежах позиция загрузки, на которой отдельные автомобильные кузова 4 устанавливаются на неподвижные транспортировочные тележки 5 и закрепляются на них. Соответственно в конце установки для нанесения лакокрасочного покрытия расположена позиция разгрузки, на которой автомобильные кузова 4 снимаются с неподвижной транспортировочной тележки 5. Обе эти позиции загрузки и разгрузки оснащены подъемно-опускными механизмами. На позиции разгрузки пустая транспортировочная тележка 5 после снятия с нее кузова опускается вниз до тех пор, пока поверхности 13, 14 качения, которые проходят и на позицию разгрузки, не установятся на одном уровне с параллельными поверхностями 13', 14' качения, расположенными в нижней части стальной конструкции 1 и доходящими с противоположной стороны непосредственно до позиции загрузки. По этим поверхностям 13', 14' качения пустые транспортировочные тележки 5 перемещаются под ваннами 2, 3 на позицию загрузки в направлении, противоположном направлению, указанному стрелкой 6, при этом тележки можно перемещать к позиции загрузки с повышенной скоростью. На позиции загрузки транспортировочные тележки 5 вновь поднимаются до уровня верхних поверхностей 13, 14 качения и на эти транспортировочные тележки, как уже указано выше, устанавливаются новые подвергаемые окраске автомобильные кузова 4.
Очевидно, что для возврата транспортировочных тележек 5 в начало установки можно использовать и иные схемы.
Как показано прежде всего на фиг.1, все элементы транспортировочной системы описанной выше установки для нанесения лакокрасочного покрытия расположены сбоку от ванн 2, 3 и поэтому не могут загрязнять находящиеся в них жидкости.
В описанном выше и показанном на чертежах варианте каждый из задних приводных рычагов 41, 43 транспортировочных тележек 5 состоит из двух шарнирно соединенных между собой рычажных звеньев 41а, 41b и 43а, 43b соответственно. Согласно одному из не представленных на чертежах вариантов необходимую степень свободы для независимого поворота задних приводных рычагов можно обеспечить, выполнив соответствующие приводные рычаги состоящими из двух рычажных звеньев, соединенных между собой с возможностью прямолинейного перемещения друг относительно друга, что позволяет изменять эффективную длину этих приводных рычагов.
Изобретение относится к установке для обработки изделий, нанесения лакокрасочного покрытия на изделия, преимущественно автомобильные кузова. Техническим результатом является создание устройства, позволяющего реализовать самую разнообразную кинематику движения изделий при их погружении в ванну и извлечении из нее и, в частности, кинематику, при которой изделие погружается в ванну, оставаясь параллельным своей изначальной или исходной ориентации, а также кинематику, при которой изделие поворачивается вокруг горизонтальной оси. Для этого установка включает, по меньшей мере, одну ванну с находящейся в ней жидкостью, с лакокрасочным составом, для обработки, в которую погружаются изделия, транспортировочную систему и множество погружных устройств, каждое из которых несет на соответствующей несущей конструкции, соединенной соединительной конструкцией с транспортировочной системой, по одному изделию и обеспечивает погружение этого изделия в ванну. Причем соединительная конструкция имеет, по меньшей мере, один шарнирно-рычажный механизм, который, в свою очередь, имеет два расположенных на некотором расстоянии друг от друга приводных рычага, которые одним своим концом шарнирно соединены с транспортировочной системой, а другим концом шарнирно соединены с несущей конструкцией, и, по меньшей мере, одно устройство, позволяющее поворачивать, по меньшей мере, один из двух приводных рычагов шарнирно-рычажного механизма вокруг оси шарнирного соединения этого приводного рычага с транспортировочной системой независимо от другого рычага. 5 з.п. ф-лы, 9 ил.
| DE 19641048 А1, 16.04.1998.SU 870264 А, 07.10.1981.SU 568580 А, 15.08.1977.SU 1697160 А1, 07.12.1991.SU 1373607 А1, 15.02.1988.RU 2116234 С1, 27.07.1998. |
