ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ГЕНЕРАТОР Российский патент 2015 года по МПК H03B27/00 G06G7/26 

Описание патента на изобретение RU2541147C1

Изобретение относится к радиотехнике и связи и может быть использовано в аппаратуре связи, измерительной и вычислительной технике для формирования квадратурных гармонических сигналов нескольких частот и сигналов различной формы одинаковой частоты.

Известно устройство [1], содержащее источник квадратурных сигналов, первый и второй вычислители модулей, первый и второй квадраторы, сумматор, перемножитель, усилитель и формирователь биполярных сигналов прямоугольной формы, выход которого соединен с третьим выходом функционального генератора, второй выход которого соединен с входом формирователя биполярных сигналов прямоугольной формы и с выходом сумматора, первый, второй, третий и четвертый входы которого соединены с выходами, соответственно, первого вычислителя модуля, первого квадратора, второго вычислителя модуля и второго квадратора, при этом к первому выходу источника квадратурных сигналов подключены первый вход перемножителя, а также входы первого вычислителя модуля и первого квадратора, к второму выходу источника квадратурных сигналов подключены второй вход перемножителя, а также входы второго вычислителя модуля и второго квадратора, причем усилитель включен между выходом перемножителя и первым выходом функционального генератора.

В устройстве формируются сигналы синусоидальной, треугольной формы, а также биполярный сигнал прямоугольной формы. Формирование сигнала треугольной формы возможно только при фиксированном (стабильном) значении амплитуды источника квадратурных сигналов.

Наиболее близким устройством к заявленному изобретению по совокупности существенных признаков является принятый за прототип функциональный генератор [2], содержащий схему сравнения, перемножитель, первый сумматор, первый и второй управляемые интеграторы, инвертор, релейный элемент, первый и второй квадраторы, второй сумматор и вычислитель квадратного корня, включенный между выходом второго сумматора и вторым входом схемы сравнения, к выходу которой подключен первый вход перемножителя, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, к выходу которого подключен первый вход первого управляемого интегратора, выход которого соединен с первым входом второго управляемого интегратора, входом инвертора, входом первого квадратора и первым выходом функционального генератора, второй выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, выходом второго управляемого интегратора и входом второго квадратора, к выходу которого подключен второй вход второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого квадратора, при этом к выходу инвертора подключен вход релейного элемента, выход которого соединен с вторым входом перемножителя и третьим выходом функционального генератора, первая управляющая шина которого соединена с вторыми входами первого и второго управляемых интеграторов, а вторая управляющая шина функционального генератора соединена с первым входом схемы сравнения.

В устройстве формируются сигналы синусоидальной, треугольной формы, а также биполярный сигнал прямоугольной формы. К недостатку устройства следует отнести невозможность сохранения высокой линейности синтезированного сигнала треугольной формы при изменении (регулировке) амплитуды квадратурных сигналов.

Задачей, на решение которой направлено изобретение, является расширение функциональных возможностей устройства и сохранение высокой линейности сигнала треугольной формы при изменении амплитуды квадратурных гармонических сигналов в широких пределах.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в функциональный генератор, содержащий схему сравнения, перемножитель, первый сумматор, первый и второй управляемые интеграторы, инвертор, релейный элемент, первый и второй квадраторы, второй сумматор и вычислитель квадратного корня, включенный между выходом второго сумматора и вторым входом схемы сравнения, к выходу которой подключен первый вход перемножителя, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, к выходу которого подключен первый вход первого управляемого интегратора, выход которого соединен с первым входом второго управляемого интегратора, входом инвертора, входом первого квадратора и первым выходом функционального генератора, второй выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, выходом второго управляемого интегратора и входом второго квадратора, к выходу которого подключен второй вход второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого квадратора, при этом к выходу инвертора подключен вход релейного элемента, выход которого соединен с вторым входом перемножителя и третьим выходом функционального генератора, первая управляющая шина которого соединена с вторыми входами первого и второго управляемых интеграторов, а вторая управляющая шина функционального генератора соединена с первым входом схемы сравнения, дополнительно введен формирователь сигнала треугольной формы, первый и второй входы которого подключены к выходам, соответственно, первого и второго управляемых интеграторов, третий, четвертый выходы формирователя сигнала треугольной формы соединены с выходами, соответственно, второго и первого квадраторов, а к выходу вычислителя квадратного корня подключен пятый вход формирователя сигала треугольной формы, первый и второй выходы которого соединены, соответственно, с четвертым и пятым выходами функционального генератора.

При этом формирователь сигнала треугольной формы выполнен из первого и второго вычислителей модуля, первого и второго вычитателей, третьего сумматора и делителя, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора и вторым выходом формирователя сигнала треугольной формы, первый выход которого соединен с выходом третьего сумматора, первый вход которого подключен к выходу первого вычитателя, выход второго вычитателя соединен с первым входом делителя, первый вычислитель модуля включен между первым входом формирователя сигнала треугольной формы и первым входом первого вычитателя, при этом третий и четвертый входы формирователя сигнала треугольной формы соединены, соответственно, с первым и вторым входами второго вычитателя, а между вторым входом формирователя сигнала треугольной формы и вторым входом первого вычитателя включен второй вычислитель модуля.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации, позволил установить, что заявитель не обнаружил аналог, характеризующийся признаками, тождественными всем существенным признакам заявленному изобретению. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию «новизна».

Введение в предлагаемый функциональный генератор формирователя сигнала треугольной формы, выполненного из двух вычислителей модуля, двух вычитателей, сумматора и делителя, а также организация новых связей между функциональными элементами позволило расширить функциональные возможности устройства и сохранить высокую линейность сигнала треугольной формы при изменении амплитуды квадратурных гармонических сигналов в широких пределах.

Изобретение поясняется структурной схемой функционального генератора (фиг.1) и графиками (фиг.2 - фиг.4), поясняющими принцип работы функционального генератора.

Функциональный генератор содержит схему сравнения 1, перемножитель 2, первый сумматор 3, первый 4 и второй 5 управляемые интеграторы, инвертор 6, релейный элемент 7, первый 8 и второй 9 квадраторы, второй сумматор 10, вычислитель квадратного корня 11 и формирователь сигнала треугольной формы 14, выполненный из первого 15 и второго 16 вычислителей модуля, первого 17 и второго 18 вычитателей, третьего сумматора 19 и делителя 20, при этом вычислитель квадратного корня 11 включен между выходом второго сумматора 10 и вторым входом схемы сравнения 1, к выходу которой подключен первый вход перемножителя 2, выход которого соединен с первым входом первого сумматора 3, к выходу которого подключен первый вход первого управляемого интегратора 4, выход которого соединен с первым входом второго управляемого интегратора 5, входом инвертора 6, входом первого квадратора 8, первым входом формирователя сигнала треугольной формы 14 и первым выходом функционального генератора, второй выход которого соединен с вторым входом первого сумматора 3, выходом второго управляемого интегратора 5, вторым входом формирователя сигнала треугольной формы 14 и входом второго квадратора 9, к выходу которого подключен третий вход формирователя сигнала треугольной формы 14 и второй вход второго сумматора 10, первый вход которого соединен с выходом первого квадратора 8 и четвертым входом формирователя сигнала треугольной формы 14, первый и второй выходы которого соединены, соответственно, с четвертым и пятым выходами функционального генератора, третий выход которого соединен с вторым входом перемножителя 2 и выходом релейного элемента 7, вход которого подключен к выходу инвертора 6, при этом вторые входы первого 4 и второго 5 управляемых интеграторов соединены с первой управляющей шиной 12 функционального генератора, вторая управляющая шина которого соединена с первым входом схемы сравнения 1, причем к выходу вычислителя квадратного корня 11 подключен пятый вход формирователя сигнала треугольной формы 14, первый и второй входы которого соединены с входами, соответственно, первого 15 и второго 16 вычислителей модулей, третий и четвертый входы формирователя сигнала треугольной формы 14 соединены, соответственно, с первым и вторым входами второго вычитателя 18, выход которого соединен с первым входом делителя 20, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора 19 и вторым выходом формирователя сигнала треугольной формы 14, к первому выходу которого подключен выход третьего сумматора 19, первый вход которого соединен с выходом первого вычитателя модуля 17, первый и второй входы которого подключены к выходам, соответственно, первого 15 и второго 16 вычислителей модулей.

Функциональный генератор работает следующим образом.

Последовательно соединенные и замкнутые в кольцо первый 4 и второй 5 управляемые интеграторы, а также первый сумматор 3 образуют колебательную систему (КС) с двумя выходами (фиг.1). Первый 8 и второй 9 квадраторы, второй сумматор 10 и вычислитель квадратного корня 11 образуют датчик напряжения (ДН). Колебательная система, датчик напряжения, релейный элемент 7 с инвертором 6, схема сравнения 1 и перемножитель 2 образуют двухконтурную систему автоматического регулирования (САР).

При подаче управляющих напряжений Ef и E0 на соответствующие входы 12 и 13 САР на выходах первого 4 и второго 5 управляемых интеграторов, то есть на втором и третьем выходах функционального генератора, после окончания переходных процессов устанавливаются (фиг.2) гармонические колебания N1(t) и N2(f), сдвинутые друг относительно друга на 90 эл. градусов

N 1 ( t ) = A sin ( ω 0 t ) ,   N 2 ( t ) = A cos ( ω 0 t ) ,                             (1)

где A - амплитуда, а ω0 - круговая частота сигналов N1(t) и N2(t), связанная с циклической частотой f0 известным соотношением ω0=2πf0.

Частота f0 определяется величиной напряжения Ef, поданного на вход 12, а амплитудное значение A - величиной опорного напряжения E0, поданного на второй вход 13 функционального генератора.

На выходе релейного элемента 7 из инвертированного сигнала N1(t) формируется сигнал N3(t), который подается на первый выход функционального генератора.

Датчик напряжения работает следующим образом.

При поступлении сигнала N1(t) на вход первого квадратора 8 и сигнала N2(t) на вход второго квадратора 9 на выходе второго сумматора 10 формируется сигнал

E 1 = k 1 m 1 A 2 sin 2 ( ω 0 t ) + m 2 k 2 A 2 cos 2 ( ω 0 t ) ,                                   (2)

где k1 и k2 - коэффициенты передачи второго сумматора 10, соответственно, по первому и второму входу; m1 и m2 - коэффициенты передачи, соответственно, первого 8 и второго 9 квадраторов.

При k1m1=k2m2=1 выражение (2) упрощается

E 1 = A 2 [ sin 2 ( ω 0 t ) + cos 2 ( ω 0 t ) ] = A 2 .                                                (3)

На выходе вычислителя квадратного корня 11, то есть на выходе ДН, формируется постоянный сигнал E2, амплитуда которого равна амплитуде A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t), то есть E3=A.

На выходе схемы сравнения 1 формируется сигнал рассогласования

U e ( t ) = k 3 E 0 k 4 E 2 = k 3 E 0 k 4 A ,                                                  (4)

где k3 и k4 - коэффициенты передачи схемы сравнения 1, соответственно, по первому и второму входу.

При k3=k4=1 сигнал рассогласования Ue(t) будет равен разности опорного сигнала E0 и сигнала E2 с датчика напряжения, то есть Ue(t)=E0-A.

При возрастании (уменьшении) амплитуды A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t) произойдет увеличение (уменьшение) сигнала рассогласования Ue(t).

Наличие отрицательной обратной связи приведет к восстановлению прежнего значения амплитудных значений квадратурных сигналов, которые будут отличаться от эталонного (заданного) значения E0 на величину ошибки регулирования. Наличие интегрирующих (астатических) звеньев в замкнутой САР сводит ошибку регулирования (сигнал рассогласования) практически к нулю.

Рассмотрим принцип формирования квазилинейного сигнала треугольной формы N4(t).

На выходе первого вычислителя модуля 15 формируется сигнал S 1 = | N 1 ( t ) | , который поступает на первый (неинвертирующий) вход первого вычитателя 17, а на выходе второго вычислителя модуля 16 - сигнал S 2 = | N 2 ( t ) | , который поступает на второй (инвертирующий) вход первого вычитателя 17 (фиг.3).

В результате суммирования сигналов S1 и S2 на выходе первого вычитателя 17 формируется квазилинейный сигнал

M 1 ( t ) = k 5 | N 1 ( t ) | k 6 | N 2 ( t ) | = [ k 5 | A sin ( ω 0 t ) | k 6 | A cos ( ω 0 t ) | ] ,                (5)

где k5 и k6 - коэффициенты передачи первого вычитателя 17 по первому и второму входам, соответственно.

При k5=k6=1 амплитуда сигнала M1(t) будет равна амплитудному значению A сигналов N1(t) и N2(t).

На фиг.3 построены графики, иллюстрирующие принцип формирования синтезированного сигнала M1(t), для нормированного значения амплитуды A*=1. Значение текущего угла x=ω0t выражено в радианах.

Период T0 основной гармоники сигнала M1(t) определяется частотой ω0

T0=1/f0=2π/ω0,

следовательно, частота основной гармоники ω1 синтезированного сигнала треугольной формы M1(t) равна удвоенному значению частоты ω0 квадратурных сигналов N1(t) и N2(t)

ω1=2ω0 (или f1=2f0).

На участках «прямого хода» (от нуля до π/2) и «обратного хода» (от π/2 до π) сигнал M1(t) имеет S-образные характеристики, то есть является «квазилинейным».

Линеаризация сигнала M1(t) осуществляется следующим образом.

На выходе второго вычитателя 18 формируется корректирующий сигнал

M 2 ( t ) = k 7 m 2 A 2 cos 2 ( ω 0 t ) k 8 m 1 A 2 sin 2 ( ω 0 t ) .                          (6)

где k7 и k8 - коэффициенты передачи второго вычитателя 18, соответственно, по первому и второму входу.

При k7m2=k8m1=1 выражение (6) упрощается

M 2 ( t ) = A 2 [ cos 2 ( ω 0 t ) sin 2 ( ω 0 t ) ] = A 2 cos ( 2 ω 0 t ) = A 2 cos ( ω 1 t ) ,                  (7)

где ω1=2ω0 - частота гармонического сигнала M2(t), равная удвоенному значению частоты ω0 квадратурных сигналов N1(t) и N2(t).

Из (7) следует, что между амплитудой сигнала M2(t) и амплитудой A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t) существует нелинейная (квадратичная) зависимость. При этом на первый вход третьего сумматора 19 поступает синтезированный сигнал M1(t), амплитуда которого в точности равна амплитудному значению A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t).

При подаче сигнала M2(t) косинусоидальной формы непосредственно на второй вход третьего сумматора 19 на его выходе будет сформирован «виртуальный» сигнал «V(t)», то есть сигнал, полученный при отсутствии делителя 20

" V ( t ) " = k 9 M 1 ( t ) + k 10 M 2 ( t ) .                                            (8)

При этом для нормированного значения амплитуды A*=1 квадратурных сигналов N1(t) и N2(t) оптимальное значение коэффициента передачи сумматора 19 по первому входу принимается равным 1,25. Коэффициент передачи сумматора 19 по второму входу в этом случае выбирается из условия

K 9 A * k 10 A * 2 = 1.                                                         (9)

Для нормированного (стабильного) значения амплитуды A*=1 квадратурных сигналов N1(t) и N2(t) справедливо соотношение

k 11 k 12 = 1.                                                                   (10)

В том случае, если амплитуда A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t) будет изменяться (возрастать или уменьшаться), то выражение (10) не будет корректным и расчет коэффициентов k9 и k10 следует проводить по формуле (9).

В этом случае для заданного оптимального значения коэффициента передачи k9 сумматора 19, оптимальное значение коэффициента передачи

k 10 = ( k 9 A 1 ) / A 2 .                                                          (11)

Из (11) возникает необходимость в нелинейной коррекции коэффициента k10 при изменении амплитуды A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t), что значительно усложнит практическую реализацию такого корректирующего устройства.

Делитель 20 позволяет значительно упростить реализацию корректирующего устройства.

На второй вход делителя 20 с выхода вычислителя квадратного корня 11 поступает постоянное напряжение E2, амплитуда которого в точности равна амплитуде A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t).

На выходе делителя 20 формируется (фиг.2) сигнал косинусоидальной формы

S k ( t ) = M 2 ( t ) / E m = A 2 cos ( ω 1 t ) / A = A cos ( ω 1 t ) ,                          (12)

который поступает на пятый выход функционального генератора и на второй вход третьего сумматора 19, при этом N5(t)=Sk(t).

В результате суммирования сигналов M1(t) и Sk(t) на выходе сумматора 19 формируется (фиг.4) сигнал

N 4 ( t ) = k 9 M 1 ( t ) + k 10 S k ( t ) ,                                                          (13)

который поступает на четвертый выход функционального генератора (фиг.1).

Поскольку амплитуда корректирующего сигнала Sk(t) теперь становится равной значению A, то не возникает проблем с коррекцией синтезированного сигнала M1(t), и при любых изменениях амплитуды A квадратурных сигналов N1(t) и N2(t), то есть при их регулировке, будет сохраняться высокая линейность сигнала треугольной формы N4(t).

Введение корректирующего сигнала Sk(t) косинусоидальной формы на второй вход сумматора 19 и выбор оптимальных значений коэффициентов k9 и k10 сумматора 19 позволило значительно повысить (более чем в 20 раз) линейность сигнала на четвертом выходе функционального генератора (фиг.4).

Использование предлагаемого изобретения позволит расширить функциональные возможности устройства и обеспечить его работоспособность при изменении амплитуды квадратурных сигналов в широких пределах.

Источники информации

1. Патент РФ 101291, МПК7 H03B 27/00. Функциональный генератор / Дубровин B.C., Зюзин A.M.; заявитель и патентообладатель Негосударственное научно-образовательное учреждение «Саранский Дом науки и техники Российского Союза научных и инженерных общественных организаций» (ННОУ «Саранский Дом науки и техники РСНИИОО»). №2010137125/09; заявл. 06.09.2010; опубл. 10.01.11, Бюл. №1. - 8 с.: 5 ил.

2. Дубровин В.С. Многоконтурная система стабилизации управляемого генератора / В.С.Дубровин, В.В. Никулин // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Управление, вычислительная техника и информатика. - 2013. - №1. - С.74-82.

Похожие патенты RU2541147C1

название год авторы номер документа
МНОГОЧАСТОТНЫЙ ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ГЕНЕРАТОР 2013
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2534938C1
ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ГЕНЕРАТОР 2013
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2534939C1
ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ГЕНЕРАТОР 2015
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2582557C1
Функциональный генератор 2016
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2625555C1
ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ГЕНЕРАТОР КВАДРАТУРНЫХ СИГНАЛОВ 2015
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2582556C1
ФОРМИРОВАТЕЛЬ СИГНАЛА ТРЕУГОЛЬНОЙ ФОРМЫ 2013
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2536387C1
ИЗМЕРИТЕЛЬ ДЕВИАЦИИ ЧАСТОТЫ СИГНАЛОВ С ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЧАСТОТНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ 1992
  • Дятлов А.П.
  • Евдокимов О.Ю.
  • Евдокимов Ю.Ф.
RU2054680C1
УПРАВЛЯЕМЫЙ ГЕНЕРАТОР КВАДРАТУРНЫХ СИГНАЛОВ 2014
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2551824C1
Формирователь сигнала треугольной формы 2016
  • Дубровин Виктор Степанович
  • Зюзин Алексей Михайлович
RU2622866C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВОССТАНОВЛЕНИЯ НЕСУЩЕЙ ЧАСТОТЫ СИГНАЛОВ С АМПЛИТУДНО-ФАЗОВОЙ МАНИПУЛЯЦИЕЙ 2002
  • Пархоменко Н.Г.
  • Боташев Б.М.
RU2234816C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 541 147 C1

Реферат патента 2015 года ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ГЕНЕРАТОР

Изобретение относится к радиотехнике и связи и может быть использовано в аппаратуре связи, измерительной и вычислительной технике для формирования квадратурных гармонических сигналов нескольких частот и сигналов различной формы одинаковой частоты. Достигаемый технический результат - расширение функциональных возможностей и сохранение высокой линейности сигнала треугольной формы при изменении амплитуды квадратурных гармонических сигналов в широких пределах. Функциональный генератор содержит схему сравнения, перемножитель, первый сумматор, первый и второй управляемые интеграторы, инвертор, релейный элемент, первый и второй квадраторы, второй сумматор, вычислитель квадратного корня, формирователь сигнала треугольной формы. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Формула изобретения RU 2 541 147 C1

1. Функциональный генератор, содержащий схему сравнения, перемножитель, первый сумматор, первый и второй управляемые интеграторы, инвертор, релейный элемент, первый и второй квадраторы, второй сумматор и вычислитель квадратного корня, включенный между выходом второго сумматора и вторым входом схемы сравнения, к выходу которой подключен первый вход перемножителя, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, к выходу которого подключен первый вход первого управляемого интегратора, выход которого соединен с первым входом второго управляемого интегратора, входом инвертора, входом первого квадратора и первым выходом функционального генератора, второй выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, выходом второго управляемого интегратора и входом второго квадратора, к выходу которого подключен второй вход второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого квадратора, при этом к выходу инвертора подключен вход релейного элемента, выход которого соединен с вторым входом перемножителя и третьим выходом функционального генератора, первая управляющая шина которого соединена с вторыми входами первого и второго управляемых интеграторов, а вторая управляющая шина функционального генератора соединена с первым входом схемы сравнения, отличающийся тем, что в него введен формирователь сигнала треугольной формы, первый и второй входы которого подключены к выходам, соответственно, первого и второго управляемых интеграторов, третий, четвертый выходы формирователя сигнала треугольной формы соединены с выходами, соответственно, второго и первого квадраторов, а к выходу вычислителя квадратного корня подключен пятый вход формирователя сигнала треугольной формы, первый и второй выходы которого соединены, соответственно, с четвертым и пятым выходами функционального генератора.

2. Функциональный генератор по п.1, отличающийся тем, что формирователь сигнала треугольной формы выполнен из первого и второго вычислителей модуля, первого и второго вычитателей, третьего сумматора и делителя, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора и вторым выходом формирователя сигнала треугольной формы, первый выход которого соединен с выходом третьего сумматора, первый вход которого подключен к выходу первого вычитателя, выход второго вычитателя соединен с первым входом делителя, первый вычислитель модуля включен между первым входом формирователя сигнала треугольной формы и первым входом первого вычитателя, при этом третий и четвертый входы формирователя сигнала треугольной формы соединены, соответственно, с первым и вторым входами второго вычитателя, а между вторым входом формирователя сигнала треугольной формы и вторым входом первого вычитателя включен второй вычислитель модуля.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2015 года RU2541147C1

АВТОМАТ ДЛЯ ОЧИСТКИ И СОРТИРОВКИ ШПУЛЬ 1954
  • Демин А.Н.
SU101291A1

RU 2 541 147 C1

Авторы

Дубровин Виктор Степанович

Зюзин Алексей Михайлович

Даты

2015-02-10Публикация

2013-09-25Подача