Способ радиолокационного распознавания светофора (варианты) Российский патент 2023 года по МПК G08G1/09 G08G1/95 G08G1/962 G01S13/88 G01S13/93 

Изобретение относится к области обеспечения безопасности дорожного движения, в частности к способам для обнаружения и распознавания светофоров транспортными средствами, в том числе, автономными, на основе технологии радиолокационной идентификации, и может быть использовано в автомобильных системах.

Изобретение также относится к области радиолокации, а именно к пассивным радиолокационным средствам увеличения радиолокационной заметности объекта, в частности светофора.

Под идентификацией светофора понимается определение транспортным средством при радиолокационном сканировании дороги в попутном направлении позиции, типа (например, пешеходный, транспортный) и сигнала (например, красный, желтый, зеленый) светофора.

Из уровня техники известен способ распознавания (идентификации) светофора, раскрытый в патенте RU 144555 U1 «Устройство для повышения безопасности движения транспортного средства». Способ основан на передаче радиосигнала направленным передатчиком, установленным в светофоре, приёме сигнала радаром транспортного средства, обработке сигнала блок управления транспортным средством, который обрабатывает радиосигнал, исходящий от светофора, по мере его усиления (сокращении расстояния между передатчиком сигнала и приемником в транспортном средстве), при приближении к светофору.

Также известен патент RU 2369905 C1 «Устройство для повышения безопасности дорожного движения», в котором описан способ распознавания светофора, основанный на передаче информации передатчиком, установленным на светофоре, о сигналах светофора в салон транспортного средства посредством исходящих кодовых радио или сенсорных сигналов, узконаправленного и ограниченного по зоне действия излучения, а транспортное средство воспринимает излучение установленным в нем приемным устройством.

Недостатками выше приведенных аналогов являются:

1. Применение передатчика в качестве устройства передающего информацию от светофора создает дополнительные помехи окружающим радиоэлектронным средствам;

2. Передатчик является активной электронной меткой идентификации светофора, то есть имеет в составе дополнительные устройства, например, батарею питания, передающее устройство что усложняет и удорожает конструкцию;

3. Метки в виде передатчика представленные в аналогах не позволяют определять расстояние и направление на светофор.

Из уровня техники известен способ распознавания светофоров и их сигналов, описанный в статье Ali, A.A.; Hussein, H.A. Traffic Lights System Based on RFID for Autonomous Driving Vehicle. В статье рассматривается система светофоров на основе RFID для автономного транспортного средства, которая состоит из двух основных блок-модулей с RFID-меткам: модуля светофора и модуля транспортного средства. Модуль светофора состоит из двух электронных частей: микроконтроллера и беспроводного устройства передачи данных - модуля XBee, работающего в протоколе Zigbeeprotocol. В то время как модуль транспортного средства оснащен модулем XBee, подключенным к плате микроконтроллера и содержит RFID-считыватель. В этой статье также описан способ обнаружения на дороге и распознавания сигналов светофоров на основе технологии пассивной радиочастотной идентификации (RFID). Способ заключается в размещении на дороге заранее определенных меток RFID, при этом каждая метка RFID идентифицирует местоположение дороги, на которой она размещена, а считыватель RFID, установленный на автономном транспортном средстве и система отвечают за обнаружение и распознавание этих меток, на основе излучения и отражения электромагнитных волн. В данной работе используется мини-модуль RFID 13,56 МГц. Он имеет дальность обнаружения от десяти сантиметров до одного метра. Для большего расстояния можно использовать RFID с частотным диапазоном UHF. Как только автомобиль проезжает мимо RFID-метки, он передает сообщение запроса с помощью модуля XBee со спецификацией. Это сообщение получает только контроллер светофора. Это сообщение содержит два поля: номер RFID-метки для обнаруженного автомобиля и идентификационный номер автомобиля. Поскольку все метки предопределены для светофора, номер метки сообщает контроллеру, на какой дороге находится транспортное средство, а идентификационный номер транспортного средства определяет адрес этого транспортного средства для отправки сообщения подтверждения, которое содержит статус светофора на этой дороге. Если дорога имеет несколько путей и пунктов назначения, то все статусы пунктов назначения дороги передаются транспортному средству. Модуль автомобиля записывает в память обнаруженный светофор и правильно реагирует на дорожный светофор при его обнаружении: при красном и желтом свете автомобиль остановится, в отличие от зеленого света, который позволит автомобилю продолжать движение вперед.

Для данного аналога выявлены следующие недостатки:

1. RFID метки не позволяют определить расстояние и направление на светофор;

2. При отсутствии электропитания на светофоре метка не определяет светофор как неисправный. Взаимодействие происходит с дорожным контроллером, а не самим светофором. В этом в случае, при неисправности, например, кабельных линий между светофором и контроллером велик риск возникновения ДТП, так как один или два светофора не будут работать на перекрестке, и участники движения будут ориентироваться по дорожным знакам, а контроллер будет передавать сигналы, будто светофор работает.

3. У данных меток малые расстояния взаимодействия;

4. В принципе работы RFID метки, как активной, так и пассивной, заложена работа самого передатчика метки, в связи с чем, создаются помехи окружающим радиоэлектронным средствам;

5. Распознавание сигнала светофора происходит только при повторном проезде транспортным средством.

Наиболее близким по технической сущности аналогом (прототипом) является способ и устройство повышения безопасности дорожного движения, описанные в патенте RU № 2574293 С2, в котором радиочастотные идентификаторы типа RFID в виде колебательного контура установлены на сигнальных плоскостях светофора. При попадании радиосигнала на колебательный контур светофора в контуре индуцируются колебания. На определенной частоте и/или фазе колебаний, характерной для данного сигнала, возникают резонансные явления, сопровождающиеся увеличением амплитуды колебаний в контуре, и сигнал излучается в окружающее пространство. Приемопередатчик (далее по тексту - радар) транспортного средства обнаруживает излучаемый контуром сигнал (сигнал отклика), согласно частоте и/или фазе колебаний присваивает ему определенную метку, и пересылает эту метку на устройство для автоматического распознавания сигналов.

Недостатками прототипа являются:

1. RFID метки не позволяют определить расстояние и направление на светофор;

2. При отсутствии электропитания на светофоре метка не определяет светофор как неисправный;

3. У данных меток малые расстояния взаимодействия;

4. В принципе работы RFID метки, как активной, так и пассивной, заложена работа самого передатчика метки, в связи с чем, создаются помехи окружающим радиоэлектронным средствам.

Для заявленных примеров способа выявлены следующие общие с прототипом существенные признаки: способ радиолокационного распознавания светофора, характеризующийся тем, что для его осуществления в радаре, установленном в транспортном средстве, генерируют радиосигнал и отправляют его в попутном направлении в сторону метки-идентификатора, установленной на светофоре, включающего источники светового сигнала, и электрически связанного с управляющим устройством; принимают радиосигнал радаром транспортного средства, связанным с электронной системой транспортного средства, которым определяют сигнал светофора.

Технической проблемой, решаемой заявляемым изобретением, является повышение безопасности дорожного движения за счет точного и гарантированного распознавания радиолокационными устройствами (радарами) транспортных средств, в том числе, автономных, текущего сигнала (например, красного, зеленого) и типа (например, пешеходный, транспортный и т.п.) светофора.

Технический результат заключается в повышении надежности и достоверности идентификации типа и сигналов светофора. Предлагаемое устройство не подвержено влиянию метеорологических условий; не создает радиотехнические помехи; может работать в условиях электромагнитных помех. Светофор при этом не оснащается никакими радиоизлучающими устройствами, а идентифицируется радаром транспортного средства за счет распознавания отраженного радиосигнала (типа светофора и его текущего сигнала) от метки-идентификатора, встроенной в светофор.

Техническая проблема решается, а технический результат достигается за счет двух вариантов способов:

1. Способ радиолокационного распознавания светофора, характеризующийся тем, что для его осуществления в радаре, установленном в транспортном средстве, генерируют радиосигнал и отправляют его в попутном направлении в сторону метки-идентификатора, установленной на светофоре, включающего источники светового сигнала, и электрически связанного с управляющим устройством. Принимают радиосигнал радаром транспортного средства, связанным с электронной системой транспортного средства, которым определяют сигнал светофора. Заявленный способ отличается от прототипа тем, что при подаче управляющим устройством электропитания на источник светового сигнала светофора, для включения соответствующего необходимого в текущий момент сигнала светофора, подают электропитание на соответствующую сигналу и типу светофора метку-идентификатор с нанесенным на её поверхность обозначением в виде характерных линий или комбинаций линий, выполненным из материала, проявляющего максимальные радоотражающие свойства для распознавания радаром под действием электрического тока, и минимальные радоотражающие свойства, не позволяющие радару распознать метку, – при отсутствии электропитания. Метка-идентификатор только отражает радиосигнал посылаемый радаром. Радар транспортного средства, в свою очередь, принимает и обрабатывает отраженные сигналы меток-идентификаторов, распознает, сравнивает с заранее записанными шаблонами специальных обозначений меток-идентификаторов, после этого передает информацию через электронную систему транспортного средства водителю, об обнаружении светофора определенного типа, наличии текущего сигнала светофора, расстоянии до светофора, направлении на него;

2. Способ радиолокационного распознавания светофора, характеризующийся тем, что для его осуществления в радаре, установленном в транспортном средстве, модулируют радиосигнал и отправляют его в попутном направлении в сторону метки-идентификатора, установленной на светофоре, включающего источники светового сигнала, и электрически связанного с управляющим устройством. Принимают радиосигнал радаром транспортного средства, связанным с электронной системой транспортного средства, которым определяют сигнал светофора. Заявленный способ отличается от прототипа тем, что при подаче управляющим устройством электропитания на источник светового сигнала светофора, для включения соответствующего заданного сигнала светофора, подают электропитание на электромеханический привод, связанный с сигнальной пластиной, на поверхность которой нанесена метка-идентификатор с обозначением в виде характерных линий или комбинаций линий, соответствующим цвету источника светового сигнала и типу светофора, и выполненным из материала с максимальными радиоотражающими свойствами. Электромеханический привод поворачивает сигнальную пластину лицевой плоскостью к транспортному средству, делая метку-идентификатор видимой для радара транспортного средства. Метка-идентификатор только отражает радиосигнал посылаемый радаром. Радар транспортного средства, в свою очередь, принимает и обрабатывает отраженные сигналы меток-идентификаторов, распознает, сравнивает с заранее записанными шаблонами специальных обозначений меток-идентификаторов, после этого передает информацию через электронную систему транспортного средства водителю, об обнаружении светофора определенного типа, наличии текущего сигнала светофора, расстоянии до светофора, направлении на него.

Для обоих примеров свойственно то, что в качестве транспортного средства можно использовать беспилотное транспортное средство, электронная система которого учитывает информацию о принятых радиосигналах при принятии решения о дальнейших действиях в условиях дорожного движения; обозначения на метках-идентификаторах в упомянутых способах могут быть выполнены, например, в виде буквенных, цифровых или графических изображений; радар совместно с электронной системой транспортного средства определяет расстояние до светофора и направление на него на основе базовых основных принципов радиолокации.

Заявленное изобретение поясняется изображениями:

1) на фиг.1, в качестве примера исполнения, изображен светофор с нанесенными метками-идентификаторами, где:

- «Z» - метка-идентификатор на красной линзе, имеющая максимальные радиоотражающие свойства, распознаваемая радаром транспортного средства;

- «Х» - метка-идентификатор на желтой линзе, имеющая минимальные радиоотражающие свойства, не распознаваемая радаром транспортного средства;

- «W» - метка-идентификатор на зелёной линзе, имеющая минимальные радиоотражающие свойства, не распознаваемая радаром транспортного средства;

- «Ø» - метка-идентификатор о работе светофора, нанесенная на корпус светофора, имеющая максимальные радиоотражающие свойства, распознаваемая радаром транспортного средства;

- белыми стрелками показано отсутствие подачи электропитания на соответствующий источник светового сигнала светофора;

- закрашенной стрелкой показана подача электропитания на источник светового сигнала светофора на источник красного сигнала светофора.

2) на фиг.2 приведена блок-схема первого варианта способа;

3) на фиг.3 приведена блок-схема второго варианта способа.

Устройство для осуществления способа радиолокационного распознавания светофора состоит из светофора, в составе которого заключенные в корпусе линзы источников светового сигнала, выполненных, например, в виде установленных на печатных платах и снабженных электронной схемой управления матриц светодиодов, микроконтроллер; и, по меньшей мере, одной метки-идентификатора, выступающей в качестве устройства передачи отраженного радиосигнала. Источники светового сигнала светофора и метки-идентификаторы электрически связаны с управляющим устройством, например, дорожным контроллером.

На рабочую поверхность метки-идентификатора нанесено специальное обозначение, соответствующее типу и сигналу светофора. Формы обозначения могут быть выполнены в виде заданных характерных цвету источников светового сигнала и типу светофора линий или комбинаций линий, например, графических (например, геометрических фигур и линий) и/или буквенных обозначений и/или цифр, и позволяют гарантированно выделить отражённый радиосигнал светофора на фоне иных отраженных радиосигналов, то есть исключить погрешность и посторонние радиосигналы.

Количество меток-идентификаторов может быть как один, так и несколько, в зависимости от исполнения светофора и их задач.

Возможно также исполнение, когда метка-идентификатор может нести на своей поверхности обозначения, определяющие как сигнал, так и тип светофора.

Метки-идентификаторы, установленные на светофоре, в отличие от аналогов, только отражают радиосигнал, посылаемый радаром транспортного средства.

Метка-идентификатор работает за счет свойств переменной радиопрозрачности и непрозрачности материала, из которого она состоит, а именно за счет изменения площади отражения радиосигнала, подаваемого радаром транспортного средства, то есть метка-идентификатор имеет переменную радиоотражаемую поверхность, зависящую от текущего состояния сигнала светофора: при наличии сигнала светофора метка-идентификатор имеет большую радиоотражаемую поверхность, а при отсутствии сигнала – радиоотражаемая поверхность минимальна и не определяется радаром. Тип светофора определяется аналогичным образом. Обозначения и сама метка-идентификатор может изготавливаться из различных материалов, обладающих свойствами переменного радиоотражения (для первого варианта способа), так и постоянно максимального радиоотражения (для второго варианта способа), например, из композиционных материалов.

В некоторых вариантах исполнения, обозначение может быть выполнено в виде только выделенных указанных изображений (например, буквы «Z»), обладающих свойствами переменного или постоянного радиоотражения, так и в виде изображений, выделенных на фоне, обладающим свойствами переменного или постоянного радиоотражения.

Для примера (фиг.1), метка-идентификатор со специальным обозначением в форме буквы «Z» отвечает за наличие красного сигнала светофора и будет выделяться на фоне отражений от столбов, сплошных поверхностей и прочего. Радаром транспортного средства обрабатывается только отраженный от специального обозначения метки-идентификатора радиосигнал в виде «Z», а остальные игнорируются. Для зеленого сигнала применяется форма в виде «W». Для желтого сигнала – специальное обозначение в виде «Х». Специальное обозначение, отвечающее за определение типа светофора, например, для идентификации светофора как транспортного, выполняется тоже как заданное графическое и/или буквенное обозначение, и может быть нанесено как на отдельной метке-идентификаторе, определяющей только тип светофор, на метке-идентификаторе, отвечающей за определение любого из сигналов светофора или вообще в каждой метке. То есть конфигурация метки-идентификатора может содержать информацию, что это, например, транспортный светофор и горит красный цвет. Для пешеходных светофоров другие обозначения. К примеру, когда для транспортного светофора красный сигнал имеет обозначение в виде «Z» для пешеходного – «N». При этом информация о работе, некорректной работе или неисправности светофора может обозначаться отдельной меткой, например, «Ø».

По исполнению, конструкции устройства для осуществления способа различаются особенностью нанесения меток-идентификаторов:

1. Необходимые метки-идентификаторы нанесены, закреплены механически (например, при помощи клея, напыления и т.п.), например, на поверхность корпуса светофора или на линзы источников светового сигнала, обращенные к транспортному средству;

2. Необходимые метки-идентификаторы нанесены на поверхности пластин, установленных рядом с линзами светофора, например, рядом с зеленой линзой устанавливается металлическая пластина с нанесенной на её поверхность меткой-идентификатором со специальным обозначением в форме буквы «W». Пластина имеет два устойчивых состояния, обращенных к транспортному средству: лицевой широкой стороной и торцевой узкой стороной пластины. Изменение устойчивого состояния происходит путем механического поворота пластины лицевой плоскостью или торцом к транспортному средству в зависимости от того, подано питание на источник светового сигнала или нет. Поворот пластины осуществляется путем подачи электропитания на связанный с пластиной электромеханический привод, который конструктивно может быть выполнен, например, в виде втягивающего сердечника соленоида, соединенного с пластиной. Пластина может быть выполнена из любого конструкционного материала, например, металлическая.

Синхронность работы сигналов светофора и меток-идентификаторов может осуществляться при помощи параллельного электропитания источника светового сигнала светофора и метки-идентификатора (или пластины, в случае второго варианта исполнения).

В случае отсутствия по каким-либо причинам электропитания – перехода светофора в нерабочее состояние – используется метка-идентификатор, указывающая на отсутствие сигнала светофора, которая становится распознаваемой для радаров транспортных средств, при неработоспособности светофора.

Расстояние до распознавания метки-идентификатора зависит от возможностей применяемого радара обнаружить и распознать отраженный от метки-идентификатора радиосигнал, а также минимально необходимого расстояния, при максимальной скорости транспортного средства, для обеспечения безопасности движения.

Предлагаемая метка-идентификатор не является радиоактивным устройством (передатчиком радио и прочего сигнала), что и подразумевает отсутствие любых помех окружающим радиоэлектронным, оптическим и прочим средствам.

Предлагаемая метка-идентификатор позволяет определять состояние светофора, находящегося впереди движения транспортного средства, участвующего в обеспечении безопасности движения и обеспечивающего принятия решения до проезда транспортного средства мимо метки-идентификатора. Иными словами, данный способ позволяет транспортному средству взаимодействовать с дорожным светофором в текущий момент времени, на улично-дорожной сети, где данное транспортное средство еще до этого момента не проезжало. При этом нет необходимости хранить информацию в транспортном средстве о светофоре для последующих поездок в данной местности.

Непосредственная работа отражающей поверхности специального обозначения метки-идентификатора осуществляется двумя вариантами исполнения заявленного устройства: первый вариант основан на изменении физических свойств радиоотражения материала, из которого изготовлена метка-идентификатор, а второй вариант основан на механическом изменении площади отражающей поверхности метки-идентификатора, посредством разворота сигнальной пластины, выполненной, например, из металла, на которой нанесена метка-идентификатор.

Пример первого варианта работы (фиг.2):

Управляющим устройством (далее - дорожным контроллером) (1) подается электропитание на источник светового сигнала светофора, например, красного цвета (2) и параллельно на метку-идентификатор (3). На нанесенном на поверхность метки-идентификатора (3) специальном обозначении, выполненном в виде, например, буквы «Z», мгновенно создаются максимальные радиоотражательные свойства. То есть материал специального обозначения переходит в состояние максимального радиоотражения радиосигнала радара транспортного средства. Метка-идентификатор (3) становится различимой или видимой для радаров транспортных средств (5). При приближении транспортного средства, в том числе беспилотного (4), радаром транспортного средства (5) излучаются радиосигналы (6), которые отражаются от видимой метки-идентификатора (3). Отраженные радиосигналы (7) принимаются, обрабатываются и распознаются, сравниваясь с заранее записанными шаблонами специальных обозначений меток-идентификаторов радаром транспортного средства (5). После этого информация через электронную систему транспортного средства (8) выводится водителю об обнаружении светофора определенного типа, наличии текущего сигнала (красный, зеленый, желтый, исправность светофора), расстоянии до светофора, направлении на него. Расстояние и направление до объекта радиоотражения определяется известным принципом радиолокации. В случае беспилотного транспортного средства информация учитывается при принятии решения о дальнейших действиях.

В случае, когда красная линза не горит и на материал не подано напряжение, поверхность специального обозначения метки-идентификатора имеет минимальное радиоотражение для радиолуча радара транспортного средства.

Пример второго варианта работы (фиг.3):

Дорожным контроллером (1) подается электропитание на источник светового сигнала светофора (2), например, красного цвета (2) и параллельно на соленоид электромеханического привода (9), который разворачивает сигнальную пластину (10), с нанесенной на её поверхность меткой-идентификатором (3) со специальным обозначением, выполненным из радиоотражающего материала (например, из металла или композита) в виде, например, буквы «Z», плоскостью к радарам транспортных средств (5). Метка-идентификатор (3) становится различимой или видимой для радаров транспортных средств (5). При приближении транспортного средства, в том числе беспилотного (4), радаром транспортного средства (5) излучаются радиосигналы (6), которые отражаются от видимой метки-идентификатора (3). Отраженные радиосигналы (7) принимаются, обрабатываются и распознаются, сравниваясь с заранее записанными шаблонами специальных обозначений меток-идентификаторов радаром транспортного средства (5), После этого информация через электронную систему транспортного средства (8) выводится водителю об обнаружении светофора определенного типа, наличии текущего сигнала (красный, зеленый, желтый, исправность светофора), расстоянии до светофора, направлении на него. Расстояние и направление до объекта радиоотражения определяется известным принципом радиолокации. В случае беспилотного транспортного средства информация учитывается при принятии решения о дальнейших действиях.

В случае, когда источник светового сигнала не горит и на соленоид не подано напряжение, он удерживает сигнальную пластину торцом к радару, т.е. стороной с минимальным радиоотражением для радиосигнала радара.

Таким образом, предложенные способы радиолокационного распознавания светофора позволяют повысить безопасность дорожного движения и число дорожно-транспортных происшествий с участием транспортных средств, в том числе автономных, путем надежной и гарантированной идентификации типов и сигналов светофора, определения расстояния и направления на светофор за счет использования меток-идентификаторов с нанесенными на их лицевые поверхности обозначений в виде характерных линий или комбинаций линий, имеющих высокую степень радиоотражения, либо под действием электрического тока на метку-идентификатор, либо при механическом развороте метки-идентификатора в сторону транспортного средства.

Группа изобретений относится к способам для обнаружения и распознавания светофоров транспортными средствами. Для осуществления способа радиолокационного распознавания светофора в радаре, установленном в транспортном средстве, генерируют радиосигнал и отправляют его в попутном направлении в сторону метки-идентификатора, установленной на светофоре. При подаче управляющим устройством электропитания на источник светового сигнала светофора, подают электропитание на соответствующую сигналу и типу светофора метку-идентификатор с нанесенным на ее поверхность обозначением, выполненным из материала, проявляющего максимальные радиоотражающие свойства для распознавания радаром под действием электрического тока, и минимальные радиоотражающие свойства, не позволяющие радару распознать метку, при отсутствии электропитания. Отражают радиосигнал меткой-идентификатором. Радаром транспортного средства принимают и обрабатывают отраженный от метки-идентификатора радиосигнал. Затем передают информацию через электронную систему транспортного средства водителю об обнаружении светофора определенного типа, наличии текущего сигнала светофора. Достигается повышение надежности и достоверности идентификации типа и сигналов светофора. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 3 ил.

1. Способ радиолокационного распознавания светофора, характеризующийся тем, что для его осуществления в радаре, установленном в транспортном средстве, генерируют радиосигнал и отправляют его в попутном направлении в сторону метки-идентификатора, установленной на светофоре, включающего источники светового сигнала, и электрически связанного с управляющим устройством; принимают радиосигнал радаром транспортного средства, связанным с системой автоматического распознавания сигналов, которым определяют сигнал светофора, отличающийся тем, что при подаче управляющим устройством электропитания на источник светового сигнала светофора, для включения необходимого в текущий момент сигнала светофора, подают электропитание на соответствующую сигналу и типу светофора метку-идентификатор с нанесенным на ее поверхность обозначением в виде характерных линий или комбинаций линий, выполненным из материала, проявляющего максимальные радиоотражающие свойства для распознавания радаром под действием электрического тока, и минимальные радиоотражающие свойства, не позволяющие радару распознать метку, при отсутствии электропитания; отражают радиосигнал меткой-идентификатором; радаром транспортного средства принимают и обрабатывают отраженный от метки-идентификатора радиосигнал, распознают и сравнивают радиосигнал с заранее записанными шаблонами специальных обозначений меток-идентификаторов, после этого передают информацию через электронную систему транспортного средства водителю об обнаружении светофора определенного типа, наличии текущего сигнала светофора.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что радаром транспортного средства и системой автоматического распознавания определяют расстояние до светофора и направление на него известным принципом радиолокации.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве транспортного средства используют беспилотное транспортное средство, электронная система которого учитывает информацию о принятых радиосигналах при принятии решения о дальнейших действиях.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обозначения выполняют в виде буквенных изображений.

5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обозначения выполняют в виде цифровых изображений.

6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обозначения выполняют в виде графических изображений.

7. Способ радиолокационного распознавания светофора, характеризующийся тем, что для его осуществления в радаре, установленном в транспортном средстве, модулируют радиосигнал и отправляют его в попутном направлении в сторону метки-идентификатора, установленной на светофоре, включающего источники светового сигнала, и электрически связанного с управляющим устройством; принимают радиосигнал радаром транспортного средства, связанным с системой автоматического распознавания сигналов, которым определяют сигнал светофора, отличающийся тем, что при подаче управляющим устройством электропитания на источник светового сигнала светофора, для включения необходимого в дорожной ситуации сигнала светофора, подают электропитание на электромеханический привод, связанный с сигнальной пластиной, на поверхность которой нанесена метка-идентификатор с обозначением в виде характерных линий или комбинаций линий, соответствующим сигналу и типу светофора, и выполненным из материала с максимальными радиоотражающими свойствами, электромеханический привод поворачивает сигнальную пластину лицевой плоскостью к транспортному средству; отражают радиосигнал меткой-идентификатором; радаром транспортного средства принимают и обрабатывают отраженный от метки-идентификатора радиосигнал, распознают и сравнивают радиосигнал с заранее записанными шаблонами специальных обозначений меток-идентификаторов, после этого передают информацию через электронную систему транспортного средства водителю об обнаружении светофора определенного типа, наличии текущего сигнала светофора.

8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что радаром транспортного средства и системой автоматического распознавания определяют расстояние до светофора и направление на него известным принципом радиолокации.

9. Способ по п. 7, отличающийся тем, что в качестве транспортного средства используют беспилотное транспортное средство, электронная система которого учитывает информацию о принятых сигналах при принятии решения о дальнейших действиях.

10. Способ по п. 7, отличающийся тем, что обозначения выполняют в виде буквенных изображений.

11. Способ по п. 7, отличающийся тем, что обозначения выполняют в виде цифровых изображений.

12. Способ по п. 7, отличающийся тем, что обозначения выполняют в виде графических изображений.