Гидроакустический комплекс для надводных кораблей Российский патент 2023 года по МПК G01S15/00 

Изобретение относится к области гидроакустической техники.

Известны гидроакустические комплексы (ГАК) [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника: состояние и актуальные проблемы. Гидроакустика на рубеже XX и XXI столетий. - Наука, 2004], в которых совместная обработка информации режимов гидролокации (ГЛ), шумопеленгования (ШП) и режима обнаружения гидролокационных сигналов (ОГС) для подкильной и буксируемой антенн сводится к совместному отображению индикаторных картин режимов от каждой ГАС.

Вторичная обработка информации в ГАК [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника: состояние и актуальные проблемы. Гидроакустика на рубеже XX и XXI столетий. - Наука, 2004, Рыжиков А.В., Барсуков Ю.В. Системы и средства обработки сигналов в гидроакустике: Учеб. пособие. СПб., изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2007] представляет собой совокупность преобразований данных, полученных на этапе первичной обработки. В частности, она включает классификацию, определение координат и параметров движения целей (КПДЦ), формирование траекторий их движения и трассовый анализ.

Известные из радиолокации [Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. - Радио и связь, 1986] алгоритмы обнаружения и сопровождения траекторий целей в гидроакустике имеют ограничения. Эти ограничения связаны с тем, что особенности распространения звука в море приводят к появлению так называемых «каустик» и зон конвергенций [Урик Р. Дж. «Основы гидроакустики». Изд. // Судостроение. 1978]. Вследствие этого зоны обнаружения эхосигналов от целей носят прерывистый характер. Протяженность этих зон зависит от многих факторов, включая распределение скорости звука по глубине, глубины моря, заглубления излучателя, приемника и цели. При этом зоны обнаружения могут иметь достаточно малую протяженность и, несмотря на относительно малую скорость целей, количество эхоконтактов в каждой зоне может не обеспечить статистически достоверное обнаружение траектории движения цели. В то же время совместное сопровождение траекторий целей, обнаруженных в подсистемах, в известных ГАК не реализовано.

Отсутствие совместной обработки данных от отдельных подсистем ГАК приводит, в том числе, к снижению эффективности обнаружения траекторий целей в сложных гидрологических условиях.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является ГАК для надводных кораблей [Козловский СВ., Макаров Н.А., Фельдгун В.М., Школьников И.С., Яковлев А.Д. Патент РФ №78954 от 10.12.2008. Гидроакустический комплекс для надводных кораблей. МПК G01S 15/00], который содержит первую приемо-излучающую акустическую антенну, размещенную в буксируемом при помощи кабель-буксира носителе, вторую приемо-излучающую акустическую антенну, размещаемую в подкильном обтекателе корабля, тракт излучения, первый и второй тракты приема сигналов, информационные входы которых соединены с первым и вторым выходами тракта излучения, пульт управления и индикации, выходы управления которого подключены к соответствующим входам управления тракта излучения, первого и второго трактов приема сигналов, информационные входы пульта управления и индикации соединены с информационными выходами первого и второго трактов приема сигналов. Указанный ГАК выбран в качестве прототипа.

Недостатком известного ГАК [Козловский С.В., Макаров Н.А., Фельдгун В.М., Школьников И.С., Яковлев А.Д. Патент РФ №78954 от 10.12.2008. Гидроакустический комплекс для надводных кораблей. МПК G01S 15/00] является снижение эффективности обнаружения траекторий целей в сложных гидрологических условиях, в частности, в условиях прерывистой структуры зон обнаружения эхосигналов.

Задача, которая решается изобретением, и технический результат от его использования заключается в повышении эффективности обнаружения траекторий целей ГАК для надводных кораблей в сложных гидрологических условиях.

Для достижения указанного технического результата в гидроакустический комплекс для надводных кораблей, содержащий первую акустическую антенну, размещенную в носителе буксируемом, соединенным с первым трактом излучения и приема сигналов через кабель-буксир, вторую акустическую антенну, размещенную в подкильном обтекателе, соединенную со вторым трактом излучения и приема сигналов, задающий генератор, выходы которого соединены с соответствующими входами первого и второго трактов излучения и приема, а выходы первого и второго трактов излучения и приема, включающие системы вторичной обработки сигналов и трассового анализа, подключены к первому и второму информационным входам пульта управления и индикации, введены новые признаки, а именно, введена система совместной обработки трасс, включающая блок формирования банка и идентификации трасс, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам систем вторичной обработки и трассового анализа первого и второго трактов излучения и приема, первый выход блока формирования банка и идентификации трасс подключен к блоку уточнения параметров совместно несопровождаемых трасс, последовательно соединенного с блоком проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, второй выход блока формирования банка и идентификации трасс подключен к блоку проверки критерия сопровождения совместно сопровождаемых трасс, последовательно соединенного с блоком уточнения параметров совместно сформированных трасс, второй вход которого подключен к выходу блока проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, а выход соединен с третьим информационным входом пульта управления и индикации.

Требуемый результат достигается, если системы вторичной обработки первого и второго трактов излучения и приема содержат каждый последовательно соединенные блок выбора очередной отметки цели, блок привязки отметки к сопровождаемым трассам, блок привязки отметки к обнаруженным трассам, блок привязки отметки к новой трассе, блок записи отметки в качестве возможной новой трассы, управляющие выходы которых соединены с управляющим входом блока выбора очередной отметки, также содержит последовательно соединенные блок проверки критерия сопровождения трасс, вход которого соединен со вторым выходом блока привязки отметки к сопровождаемым трассам, и блок фильтрации параметров трасс и выдачи данных оператору, выход которого подключен к соответствующему входу пульта управления и индикации, а также к соответствующему входу системы совместной обработки трасс, также содержит последовательно соединенные блок уточнения параметров обнаруженных трасс, вход которого соединен со вторым выходом блока привязки отметки к обнаруженным трассам, и блок проверки критерия обнаружения трасс, выход которого подключен ко второму входу блока привязки отметки к сопровождаемым трассам, также содержит блок завязки новой трассы, вход которого соединен со вторым выходом блока привязки отметки к новой трассе, а выход подключен к второму входу блока привязки отметки к обнаруженным трассам, второй выход блока проверки критерия сопровождения трасс и второй выход блока проверки критерия обнаружения трасс соединены с соответствующими входами системы совместной обработки трасс.

Указанный технический результат достигается за счет введения дополнительных блоков и реализации совместной обработки информации с выходов систем вторичной обработки и трассового анализа приемных трактов подкильной (ПА) и буксируемой (БА) антенн.

Благодаря совместной обработке трасс целей при непересекающихся зонах обнаружения ПА и БА сокращается время обнаружения трасс, а при пересекающихся зонах обнаружения снижаются ошибки определения КПДЦ, повышается вероятность правильной идентификации целей [Шейнман Е.Л. Алгоритмы оценки эффективности идентификации сигналов в многоканальной информационной системе // Сб. «Гидроакустика». СПб.: Наука. - 2006. - №6. - С.44 - 48].

Сущность изобретения поясняется фиг. 1-4. На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого ГАК, на фиг. 2 представлена блок-схема системы вторичной обработки и трассового анализа первого и второго трактов излучения и приема, а также система совместной обработки трасс целей, на фиг. 3 приведен пример расчета зон обнаружения первой (БА) и второй (ПА) антенн предлагаемого ГАК в сложных гидрологических условиях. На фиг. 4 приведен пример моделирования совместного формирования трассы в системе совместной обработки трасс целей.

Предлагаемый гидроакустический комплекс для надводных кораблей (см. фиг. 1) содержит первую цилиндрическую акустическую антенну 1, размещенную в буксируемом носителе 2; вторую цилиндрическую акустическую антенну 3, размещенную в подкильном обтекателе; задающий генератор 4, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов.

Первый тракт 5 излучения и приема соединен с акустической антенной 1 через кабель-буксир, второй тракт 6 излучения и приема сигналов подключен к электроакустическим преобразователям второй цилиндрической акустической антенны 3.

Выходы первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов подключены к соответствующим входам пульта 7 управления и индикации (ПУ).

Выходы пульта управления и индикации 7 подключены также к соответствующим входам управления задающего генератора 4, первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов. На фиг. 1 указанные связи не показаны ввиду общепринятого подхода к функциональному назначению пультов управления и с целью упрощения блок-схемы.

ГАК (фиг. 1) также содержит систему 8 совместной обработки трасс, первый и второй входы которой соединены соответственно с выходами систем 14 и 15 вторичной обработки и трассового анализа первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов.

Система совместной обработки 8 содержит блок формирования банка и идентификации трасс 9, входы которого соединены с выходами первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема, первый выход блока 9 формирования банка и идентификации трасс подключен к последовательно соединенным блока 10 уточнения параметров совместно несопровождаемых трасс (СНСтр) и блока проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, второй выход блока 9 формирования банка и идентификации трасс подключен к последовательно соединенным блоку 12 проверки критерия сопровождения совместно сопровождаемых трасс (ССтр) и блоку 13 уточнения параметров совместно сформированных трасс, второй вход которого подключен к выходу блока 11 проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, а выход соединен с информационным входом пульта 7 управления и индикации.

На фиг. 2 приведены примерная функциональная схема систем 14 и 15 вторичной обработки и трассового анализа первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов, а также предлагаемая функциональная схема системы совместной обработки трасс 8. Системы вторичной обработки и трассового анализа 14 и 15 (фиг. 2) содержат каждая следующие блоки обнаружения и сопровождения трасс целей:

- блок 16 выбора очередной отметки цели,

- блок 17 привязки отметки к сопровождаемым трассам (Стр),

- блок 18 проверки критерия сопровождения трасс,

- блок 19 фильтрации параметров трасс и выдачи данных оператору,

- блок 20 привязки отметки к обнаруженным трассам (Отр),

- блок 21 уточнения параметров обнаруженных трасс с учетом новой отметки,

- блок 22 проверки критерия обнаружения трасс и передачи данных в массив сопровождаемых трасс,

- блок 23 привязки отметки к новой трассе (Нтр),

- блок 24 завязки новой трассы и передача данных в массив обнаруженных трасс,

- блок 25 записи отметки в качестве возможной новой трассы (ВНтр).

Выходы систем 14 и 15 вторичной обработки и трассового анализа первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов (фиг. 2) подключены к информационным входам пульта 7 управления и индикации и одновременно соединены соответственно с первым и вторым входами системы 8 совместной обработки трасс.Выход системы 8 совместной обработки трасс также подключен к информационному входу пульта 7 управления и индикации.

Работа предлагаемого ГАК осуществляется следующим образом.

По результатам замера распределения скорости звука по глубине в районе плавания и расчета зон обнаружения, а также с учетом вероятной глубины хода цели оператор определяет оптимальную глубину буксировки БА.

Затем с помощью корабельного спуско-подъемного устройства, используя кабель-буксир, закрепленный на буксируемом носителе 2, оператор опускает буксируемый носитель 2 на выбранную глубину.

При работе на первую антенну 1 в зависимости от решаемой задачи оператор производит с помощью пульта 7 включение типа излучаемых сигналов соответствующего диапазона частот, формируемых задающим генератором 4 и поступающих через тракт излучения и приема на антенну 1, которые далее излучаются в водную среду.

Аналогично при работе тракта излучения на вторую цилиндрическую акустическую антенну 3 оператором формируется тот же или иной тип зондирующих сигналов, которые также поступают в задающий генератор 4 и передаются через тракт излучения и приема 6 на антенну 3 и далее излучаются в водную среду.

После окончания излучения тракты 5 и 6 излучения и приема сигналов переключаются на прием сигналов от первой 1 и второй антенны 3 соответственно.

Акустические сигналы (в том числе и эхосигналы цели) преобразуются акустическими преобразователями каждой акустической антенны 1 и 3 в электрические сигналы и через коммутации прием-передача поступают в предварительные усилители, где производится их усиление, фильтрация. Таким образом, реализуется система предварительной обработки сигналов [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника: состояние и актуальные проблемы. Гидроакустика на рубеже XX и XXI столетий. - Наука, 2004]. Так же выполняется аналого-цифровое преобразование сигналов, которые далее поступают соответственно на входы системы первичной обработки.

В системе первичной обработки сигналов [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника: состояние и актуальные проблемы. Гидроакустика на рубеже XX и XXI столетий. - Наука, 2004] первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов решаются задачи формирования пространственно-частотных спектров, максимизации отношения сигнал-помеха, выделение огибающих и пороговая обработка. Затем информация об обнаруженных сигналах поступает во вторичную обработку.

В системе вторичной обработки [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника: состояние и актуальные проблемы. Гидроакустика на рубеже XX и XXI столетий. - Наука, 2004] решаются задачи классификации обнаруженных сигналов, автоматического сопровождения целей, определения их координат и параметров движения, формирования трасс движения целей, а также подготовка информации к отображению на экранах пульта 7 управления и индикации.

Системы 14 и 15 систем вторичной обработки и трассового анализа трактов 5 и 6 излучения и приема могут быть выполнены по аналогии с описанными в работе [Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации.- Радио и связь, 1986, с. 184].

На входы систем 14 и 15 с выходов систем первичной обработки первого 5 и второго 6 трактов излучения и приема сигналов соответственно поступают массивы А (от первой антенны) и Б (от второй антенны) (фиг. 2) сигнальных отметок целей, превысивших заданный порог обнаружения, и запоминаются в буферном запоминающем устройстве (ЗУ) блока 16. Каждая отметка, выбираемая из буферного ЗУ, первоначально проверяется на принадлежность к сопровождаемым трассам. Если отметка попадает в упрежденный строб одной из сопровождаемых трасс, то она привязывается к этой трассе (блок 17). Затем в блоке 18 вычисляется статистика и проверяется критерий сопровождения трассы. При не превышении критерия сопровождения установленного порога сопровождение трассы не продолжается, данные передаются в блок 9 системы 8 совместной обработки трасс как неподтвержденная трасса (НПтр_а(б)). В случае удовлетворения критерия сопровождения информация передается в блок 19, где производится фильтрация параметров сопровождаемой трассы с учетом новой отметки и производится представление данных о сопровождаемой трассе оператору (Стр_а(б)). Одновременно данные о сопровождаемой трассе передаются в блок 9 системы 8 совместной обработки трасс. Далее алгоритм переходит к обработке очередной отметки в блоке 16.

Если очередная отметка в блоке 17 не привязывается ни к одной из сопровождаемых трасс, то она проверяется в блоке 20 на принадлежность к одной из обнаруживаемых трасс. Для этого проверяется ее попадание в упрежденные стробы обнаруженных и завязанных новых трасс. Если отметка попадает в строб, она считается продолжением этой трассы. Далее в блоке 21 производится уточнение параметров обнаруживаемой трассы с учетом координат новой отметки. Затем в блоке 22 производится проверка критерия обнаружения трассы. Если критерий обнаружения выполняется, тогда производится передача данных по этой трассе в массив сопровождаемых трасс в блок 17 и алгоритм переходит к обработке очередной отметки в блоке 16. Если отметка попала в строб одной из обнаруженных трасс, но критерий обнаружения не выполняется, тогда данные передаются в блок 9 системы 8 совместной обработки трасс как несопровождаемая трасса (НСтр_а(б)).

Если новая отметка не попала в стробы ни одной из обнаруживаемых трасс, то она проверяется в блоке 23 на попадание в стробы начального захвата, образованные вокруг одиночных отметок, принятых на предыдущих циклах обработки за начало новой трассы (Нтр). При попадании новой отметки в очередной строб начального захвата, например по двум из «т» отметкам, в блоке 24 вычисляются начальные значения параметров, т.е. реализуется алгоритм завязки новой трассы и производится передача данных по этой трассе в массив обнаруженных трасс. Далее алгоритм переходит к обработке очередной отметки в блоке 16.

Если же новая отметка не попала ни в один из стробов начального захвата, то в блоке 25 она записывается в качестве возможной новой трассы (ВНтр). После чего алгоритм снова переходит к обработке очередной отметки в блоке 16.

Для реализации совместной обработки из блоков 14 и 15 в блок 9 системы 8 совместной обработки трасс передаются следующие массивы данных:

- массивы данных по неподтвержденным (сброшенным) трассам (НПтр_а(б)) из блока 18,

- массивы данных по сопровождаемым трсссам (Стр_а(б)) из блока 19,

- массивы данных по несопровождаемым трассам (НСтр_а(б)) из блока 22.

В блоке 9 производится запоминание и формирование банка трасс, передаваемых из блоков 14 и 15. Здесь же производится идентификации трасс, например, путем попарного перебора:

Алгоритмы идентификации трасс в многоканальных системах изложены в [Нерославский Б.Л., Щеголева Н.Л. Об идентификации трассовых обнаружителей при многоканальном пеленговании// Гидроакустика. - 2000. - №2. - С.65]. Если в результате идентификации определены трассы, которые можно считать принадлежащими одной цели, то массивы отметок по этим трассам могут быть объединены и статистики (веса) трасс просуммированы.

Совместно сопровождаемые проидентифицированные трассы Стр_а(б) и Стрб(_а) поступают в блок 12. В блоке 12 производится проверка статистики трассы по критерию сопровождения [Кузьмин С.3. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации.- Радио и связь, 1986]. Если статистики превышают порог сопровождения, то эти трассы передаются в блок 13 для уточнения параметров (фильтрации) и выдаются в пульт управления 7 для представления оператору. Трассы, неудовлетворяющие критерию сопровождения, стираются (записываются во временную память).

Если суммарные статистики проидентифицированных совместно несопровождаемых трасс в блоке 10 превысят порог обнаружения в блоке 11, то указанные трассы становятся совместно обнаруженными и передаются в блок 13 для уточнения параметров и передачи в пульт управления для выдачи данных оператору. Остальные трассы, в том числе проидентифицированные, у которых суммарная статистика не превысила порог обнаружения остаются совместно несопровождаемыми и стираются.

Время хранения трасс в банке может быть ограничено, например, средним временем работы ГАК.

В качестве примера достижения технического результата приведен расчет зон обнаружения в летних условиях Средиземного моря для первой антенны 1 (БА), размещенной в буксируемом носителе (фиг. 3а) и второй антенны 3 (ПА) (фиг. 3б). Зоны обнаружения на фиг. 3 обозначены светлыми участками. В расчетах принята постоянная глубина БА (h₂) и переменная глубина цели. Различные глубины цели (h₁…h₅) представлены слоями. По горизонтальной оси указаны дистанционные отсчеты Д (км).

Как видно из фиг. 3, зоны обнаружения ПА и БА в данных условиях имеют прерывистый характер, на максимальных дистанциях могут совпадать, а могут и не совпадать. К тому же зоны обнаружения БА достаточно малы, что может не позволить набрать статистику контактов для правильного (достоверного) обнаружения трассы цели.

На фиг. 4 приведен пример отображения оператору трассы цели в координатах пеленг (П) и дистанция (Д), обнаруживаемой в сложных гидрологических условиях первой антенной 1 (фиг. 4а), второй антенной 3 (фиг. 4б), и в результате совместной трассовой обработки (фиг. 4в) для глубины цели h₂. Как видно из фиг. 4, эффективность обнаружения трассы цели существенно повышается.

Все блоки и устройства предлагаемого ГАК могут быть исполнены аналогичным образом также как в ГАК - прототипе, их описания приведены в известной литературе [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника: состояние и актуальные проблемы. Гидроакустика на рубеже XX и XXI столетий. - Наука, 2004, Рыжиков А.В., Барсуков Ю.В. Системы и средства обработки сигналов в гидроакустике: Учеб. пособие. СПб., изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2007]. В частности, пульт 23 управления и индикации может быть выполнен двухэкранным [Рыжиков А.В., Барсуков Ю.В. Системы и средства обработки сигналов в гидроакустике: Учеб. пособие. СПб., изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2007] в целях удобства отображения информации как от каждой из антенн, так и результатов совместной обработки.

Заявляемое изобретение может быть использовано при разработке и модернизации ГАК надводных кораблей.

Использование: изобретение относится к области гидроакустической техники и может быть использовано при проектировании гидроакустических комплексов (ГАК) для надводных кораблей, имеющих подкильную (ПА) и буксируемую (БА), либо опускаемую антенны. Сущность: вводятся дополнительные блоки, осуществляется совместная обработка информации с выходов систем вторичной обработки и трассового анализа приемных трактов подкильной и буксируемой антенн. Система совместной обработки включает блок формирования банка и идентификации трасс, первый выход блока формирования банка и идентификации трасс подключен к блоку уточнения параметров совместно несопровождаемых трасс, последовательно соединенному с блоком проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, второй выход блока формирования банка и идентификации трасс подключен к блоку проверки критерия сопровождения совместно сопровождаемых трасс, последовательно соединенному с блоком уточнения параметров совместно сформированных трасс, второй вход которого подключен к выходу блока проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, а выход соединен с информационным входом пульта управления и индикации. Технический результат: расширение функциональных возможностей ГАК для надводных кораблей - повышение эффективности обнаружения траекторий целей в сложных гидрологических условиях, в частности в условиях прерывистой структуры зон обнаружения эхосигналов. При непересекающихся зонах обнаружения ПА и БА сокращается время обнаружения трасс, при пересекающихся зонах обнаружения снижаются ошибки определения параметров трасс и повышается вероятность правильной идентификации целей. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1. Гидроакустический комплекс для надводных кораблей, содержащий первую акустическую антенну, размещенную в носителе буксируемом, соединенную с первым трактом излучения и приема сигналов через кабель-буксир, вторую акустическую антенну, размещенную в подкильном обтекателе, соединенную со вторым трактом излучения и приема сигналов, задающий генератор, выходы которого соединены с соответствующими входами первого и второго трактов излучения и приема, а выходы первого и второго трактов излучения и приема, включающие системы вторичной обработки и трассового анализа, содержащие каждая блоки обнаружения и сопровождения трасс целей, подключены к первому и второму информационным входам пульта управления и индикации, отличающийся тем, что дополнительно введена система совместной обработки трасс, включающая блок формирования банка и идентификации трасс, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам систем вторичной обработки и трассового анализа первого и второго трактов излучения и приема, первый выход блока формирования банка и идентификации трасс подключен к блоку уточнения параметров совместно несопровождаемых трасс, последовательно соединенному с блоком проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, второй выход блока формирования банка и идентификации трасс подключен к блоку проверки критерия сопровождения совместно сопровождаемых трасс, последовательно соединенному с блоком уточнения параметров совместно сформированных трасс, второй вход которого подключен к выходу блока проверки критерия обнаружения совместно несопровождаемых трасс, а выход соединен с третьим информационным входом пульта управления и индикации.

2. Гидроакустический комплекс по п. 1, отличающийся тем, что системы вторичной обработки и трассового анализа первого и второго трактов излучения и приема содержат каждый последовательно соединенные блок выбора очередной отметки цели, блок привязки отметки к сопровождаемым трассам, блок привязки отметки к обнаруженным трассам, блок привязки отметки к новой трассе, блок записи отметки в качестве возможной новой трассы, управляющие выходы которых соединены с управляющим входом блока выбора очередной отметки, также содержит последовательно соединенные блок проверки критерия сопровождения трасс, вход которого соединен со вторым выходом блока привязки отметки к сопровождаемым трассам, и блок фильтрации параметров трасс и выдачи данных оператору, выход которого подключен к соответствующему входу пульта управления и индикации, а также к соответствующему входу системы совместной обработки трасс, также содержит последовательно соединенные блок уточнения параметров обнаруженных трасс, вход которого соединен со вторым выходом блока привязки отметки к обнаруженным трассам, и блок проверки критерия обнаружения трасс, выход которого подключен ко второму входу блока привязки отметки к сопровождаемым трассам, также содержит блок завязки новой трассы, вход которого соединен со вторым выходом блока привязки отметки к новой трассе, а выход подключен к второму входу блока привязки отметки к обнаруженным трассам, второй выход блока проверки критерия сопровождения трасс и второй выход блока проверки критерия обнаружения трасс соединены с соответствующими входами системы совместной обработки трасс.