СИСТЕМА ПОМОЩИ В ПЕРЕКЛЮЧЕНИИ РЕЖИМА ВОЖДЕНИЯ Российский патент 2025 года по МПК B60W60/00 B60W50/08 B60W30/06 

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Это изобретение относится к системе помощи в переключении режима вождения для избегания риска, вызванного внезапным переключением в ручной режим вождения, когда водитель находится в состоянии, недостаточно приспособленном для ручного вождения во время переключения на ручное вождение после движения на длинное расстояние с помощью автоматического вождения, например.

Уровень техники

[0002] Улучшенные технологии автоматического вождения позволили приблизиться к практическим применениям автоматического вождения с уровня 3 до уровня 4, которые определены SAE (Обществом автомобильных инженеров). Уровень 3 автоматического вождения указывает, что все задачи вождения должны выполняться системой, при условии, что водителю требуется надлежащим образом реагировать на запрос вмешательства или т.п. от системы, и предполагается, что сравнительно ранняя реализация автоматического вождения на уровне 3 для движения по автомагистралям будет реализована. Уровень 4 автоматического вождения указывает, что все задачи вождения должны выполняться системой при некоторых условиях, а уровень 5 полностью автоматического вождения указывает, что все задачи вождения должны выполняться системой все время.

[0003] В отношении автоматического вождения, по меньшей мере, на уровне 3 и уровне 4, такое автоматическое вождение основывается на предположении переключения между автоматическим вождением и ручным вождением, в таком случае, однако, внимание следует уделять риску, вызванному переключением в ручной режим вождения, когда водитель находится в состоянии, недостаточно приспособленном для ручного вождения во время переключения с автоматического вождения на ручное вождение, в частности, и с учетом вышеуказанных обстоятельств, множество патентных заявок, рассматривающих технологию для переключения с автоматического вождения на ручное вождение, было зарегистрировано.

[0004] Например, в качестве одного автоматического устройства вождения транспортного средства, которое предоставляет возможность плавного перехода с автоматического вождения на ручное вождение, патентный документ 1 ниже раскрывает автоматическое устройство вождения транспортного средства, которое содержит средство задания момента принятия на себя управления, которое задает момент принятия управления на себя для начала принятия на себя вождения с автоматического вождения на ручное вождение на участке автоматического вождения, средство задания зоны разрешенной остановки, которое задает зону разрешенной остановки для эвакуации рассматриваемого транспортного средства водителя, которое движется с помощью автоматического вождения на участке автоматического вождения, и средство управления автоматическим вождением, которое управляет рассматриваемым транспортным средством водителя таким образом, чтобы предоставлять возможность для автоматического движения при предположении, что зона разрешенной остановки, заданная средством задания зоны разрешенной остановки, должна быть пунктом назначения для движения с помощью автоматического вождения, при этом средство задания момента принятия на себя управления конфигурируется таким образом, чтобы задавать момент принятия управления на себя на этой стороне зоны разрешенной остановки на участке автоматического вождения.

[0005] В качестве одного устройства поддержки автоматического вождения, которое приспособлено для предоставления соответствующей поддержки во время переключения с автоматического вождения на ручное вождение в соответствии с состоянием водителя, такое как время, требуемое до тех пор, когда возврат к ручному вождению становится возможным, патентный документ 2 ниже раскрывает устройство поддержки автоматического вождения, которое содержит часть наблюдения за водителем, которая наблюдает за состоянием водителя транспортного средства, и часть задания уровня возврата к ручному вождению, которая выполняет задание поэтапных уровней, показывающих, должно быть или нет состояние приспособленности для переключения с автоматического вождения на ручное вождение на предписанном участке переключения, на основе состояния водителя, обнаруженного в части наблюдения за водителем.

[0006] В качестве одной системы поддержки вождения, которая предоставляет возможность водителю выполнять принятие на себя управления после ожидания до тех пор, пока ручное вождение не станет возможным, при условии, что транспортное средство вынуждается надежно эвакуироваться к месту эвакуации, когда переключение с автоматического вождения на ручное вождение не может быть выполнено, патентный документ 3 ниже раскрывает устройство поддержки вождения, которое конфигурируется так, что устройство поддержки вождения, служащее в качестве бортовой системы, устанавливает информацию о маршруте движения транспортного средства, затем управляет множеством связанных с движением транспортного средства функциональных частей, чтобы предоставлять возможность движения транспортного средства с помощью автоматического вождения на основе информации о маршруте движения, затем резервирует место эвакуации, расположенное на этой стороне границы между участком автоматического вождения и участком ручного вождения на маршруте движения, указанном посредством информации о маршруте движения, затем обнаруживает состояние водителя транспортного средства и затем определяет, приспособлен или нет водитель для ручного вождения, на основе состояния водителя на этой стороне границы между участком автоматического вождения и участком ручного вождения, тем самым, направляя транспортное средство для эвакуации к зарезервированному месту эвакуации, когда результатом определения на этой стороне границы между участком автоматического вождения и участком ручного вождения является то, что водитель не приспособлен для ручного вождения.

[0007] Патентный документ 4 ниже раскрывает систему, которая содержит часть обработки данных, которая должна добиваться предварительно определенной требуемой степени восстановления (RRR) для возвращения от автоматического вождения к ручному вождению посредством обработки вычисления допустимого времени возврата к ручному вождению, требуемого для водителя при выполнении автоматического вождения, и затем определять момент предоставления сообщения-запроса возврата к ручному вождению на основе вычисленного времени, при этом часть обработки данных конфигурируется таким образом, чтобы, после получения требуемой степени восстановления (RRR), которая задана для каждого участка дороги и как присоединенная информация для локальной динамической карты (LDM), вычислять допустимое время возврата к ручному вождению для каждого запланированного участка дороги для движения с помощью изучения данных каждого водителя.

[0008] В качестве одного устройства, которое предоставляет возможность переключения режима вождения из ручного режима вождения в автоматический режим вождения надежно и плавно, а также приспособлено для завершения автоматического вождения безопасно, патентный документ 5 ниже раскрывает устройство управления автоматическим вождением, которое содержит блок обнаружения позиции, который обнаруживает позицию движущегося транспортного средства, блок переключения режима вождения, который выполняет переключение между движением в автоматическом режиме вождения и движением в ручном режиме вождения на основе действия водителя, контроллер автоматического вождения, который выполняет управление вождением транспортного средства, и актуатор, который регулирует скорость и угол рулевого управления транспортного средства, при этом устройство управления автоматическим вождением имеет блок обнаружения преодоления действия автоматического управления для обнаружения преодоления действия автоматического управления, и управление автоматическим вождением движущегося транспортного средства должно выполняться на основе результата обнаружения блока обнаружения преодоления действия автоматического управления.

[0009] В качестве одной системы поддержки автоматического вождения, которая предоставляет пользователю возможность переключения с автоматического вождения на ручное вождение на основе действия пользователя, патентный документ 6 ниже раскрывает систему поддержки автоматического вождения, которая конфигурируется таким образом, чтобы выполнять руководство для стимуляции переключения с автоматического вождения на ручное вождение на основе действия пользователя посредством обработки получения рекомендованного момента переключения для переключения с автоматического вождения на ручное вождение на основе действия пользователя относительно дороги, по которой транспортное средство движется, в то же время получая запланированный маршрут движения транспортного средства, включающий в себя участок автоматического вождения, где управление автоматическим вождением транспортного средства должно выполняться, и затем отображая полученную рекомендованную точку переключения на изображении карты.

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0010] Патентный документ 1: Патентная публикация (Япония) номер 4985103

Патентный документ 2: Патентная публикация (Япония) номер 6641916

Патентный документ 3: Нерассмотренная публикация японской патентной заявки № 2018-181120

Патентный документ 4: Международная публикация № 2019-202881

Патентный документ 5: Нерассмотренная публикация японской патентной заявки № 2000-276690

Патентный документ 6: Нерассмотренная публикация японской патентной заявки № 2017-165411

Сущность изобретения

Проблемы, которые должны быть решены изобретением

[0011] Изобретение, которое раскрыто в патентном документе 1, является таким, что переключение с автоматического вождения на ручное вождение, в основном, должно выполняться во время движения, при этом транспортное средство направляется с помощью автоматического вождения в зону разрешенной остановки, заданную в местоположении перед точкой принятия управления, когда водитель все еще является вялым в момент времени прибытия в предписанную точку принятия управления, или когда результатом определения средством определения принятия управления на себя является то, что принятие на себя управления из автоматического режима вождения в ручной режим вождения, не разрешено.

[0012] Изобретение, которое раскрыто в патентном документе 2, также является таким, что переключение с автоматического вождения на ручное вождение, в основном, должно выполняться во время движения, при этом пошаговое определение уровня относительно того, должно или нет быть состояние приспособленности для переключения с автоматического вождения на ручное вождение на предписанном участке переключения, выполняется на основе состояния водителя, обнаруженного в части наблюдения за водителем, например, скорость транспортного средства для движения до участка переключения во время автоматического вождения снижается в соответствии с определенным уровнем, тем самым, автоматически останавливая транспортное средство в зоне эвакуации, когда время, вычисленное в части вычисления времени возврата к ручному вождению, превышает время, требуемое для движения до участка переключения.

[0013] Изобретение, которое описано в патентном документе 3, также является таким, что переключение с автоматического вождения на ручное вождение, в основном, должно выполняться во время движения, при этом определение относительно того, приспособлен или нет водитель для ручного вождения, выполняется на этой стороне границы между участком автоматического вождения и участком ручного вождения, тем самым, предоставляя возможность водителю выполнять принятие на себя вождения после ожидания до тех пор, пока ручное вождение не станет разрешенным, при условии, что транспортное средство направляется для эвакуации в заранее зарезервированное место эвакуации, когда результатом определения является то, что водитель не приспособлен для ручного вождения.

[0014] Изобретение, которое раскрыто в патентном документе 4, также является таким, что переключение на ручное вождение должно выполняться во время движения с помощью автоматического вождения, в принципе, хотя формулируется, что участок автоматического вождения задается заранее, и что транспортное средство останавливается в качестве расплаты за некоторый период времени в зоне отдыха, такой как зона обслуживания, когда результатом определения является то, что неадекватная ситуация для переключения возникает в исключительных случаях.

[0015] Изобретение, которое раскрыто в патентном документе 5, является также таким, что переключение с автоматического вождения на ручное вождение должно выполняться во время движения, в принципе, хотя формулируется, что транспортное средство должно направляться с помощью автоматического вождения непосредственно на дорогу для экстренной эвакуации и т.д., когда водитель не реагирует в запланированный момент переключения с автоматического вождения на ручное вождение.

[0016] Изобретение, которое раскрыто в патентном документе 6, является таким, что переключение с автоматического вождения на ручное вождение выполняется во время движения таким образом, чтобы предоставлять возможность переключения с автоматического вождения на ручное вождение в соответствии с усилием водителя посредством обработки для задания рекомендованной точки переключения на участке, определившем, что принятие на себя вождения с автоматического вождения на ручное вождение не является трудным, и затем отображения рекомендованной точки переключения на изображении карты в навигационной системе и т.д., например.

[0017] Все изобретения, которые раскрыты в вышеописанных патентных документах 1-6, основываются на принципе переключения с автоматического вождения на ручное вождение во время движения, при этом изобретения в патентных документах 1-5 среди вышеописанных изобретений являются такими, что после продолжения движения с автоматическим вождением в зону разрешенной остановки, такую как зона обслуживания или зона эвакуации, транспортное средство останавливается в зоне разрешенной остановки или зоне эвакуации, когда результатом определения является то, что водитель находится в состоянии, еще не приспособленном для ручного вождения в соответствии с некоторым видом ситуации.

[0018] В этих изобретениях, в то время как состояние бодрствования или уровень усталости водителя рассматривается как оцениваемое в отношении состояния водителя, следует понимать, что риск, вызванный внезапным переключением на ручное вождения, в то время как транспортное средство движется, является неизбежным, даже когда водитель является физически менее уставшим и пробужденным в состоянии четкого сознания до некоторой степени.

[0019] Дополнительно, вследствие переключения на автоматическое движение после захвата состояния водителя во время движения, переключение не делается исполняемым, прежде чем результат определения о состоянии водителя не будет подтвержден, и кроме того, существует возможность больших колебаний в позиции переключения, так что конфигурация системы может быть чрезвычайно усложнена, когда структура дороги на участке переключения и/или периферийная ситуация движущегося транспортного средства добавляется к условиям переключения.

[0020] Дополнительно, в отношении переключения с автоматического вождения на ручное вождение, система автоматического вождения, дополнительно снабженная средством помощи автоматическому вождению для исправления ненормальных действий в автоматическом вождении, считается применимой, в таком случае, однако, такая система требует усложненного управления и может не всегда полностью функционировать.

[0021] Настоящее изобретение устраняет проблемы, которые должны быть решены в вышеописанных документах предшествующего уровня техники, и, таким образом, должно предоставлять систему помощи переключению режима вождения, которая может безопасно и надежно выполнять переключение с автоматического режима вождения на ручной режим вождения с помощью сравнительно простой конфигурации системы.

СРЕДСТВО ДЛЯ РЕШЕНИЯ ПРОБЛЕМ

[0022] Согласно настоящему изобретению, система помощи переключению режима вождения должна помогать в переключении режима вождения таким образом, чтобы предоставлять возможность переключения из автоматического режима вождения в ручной режим вождения безопасным образом при вождении транспортного средства и содержит: множество допускающих парковку пространств переключения режима вождения, установленных в необязательных местоположениях, предоставляющих возможность установки парковочного пространства вдоль дороги для проезда транспортного средства, пространства переключения режима вождения предоставляются для переключения с автоматического вождения на ручное вождение; средство конфигурирования участка вождения, которое конфигурирует участок автоматического вождения, который должен быть пройден в режиме автоматического вождения, на основе позиции какого-либо пространства переключения режима вождения, которое выбирается из множества пространств переключения режима вождения, и должен быть сконфигурирован заранее таким образом, чтобы предоставлять возможность парковки транспортного средства с помощью автоматического вождения; и средство поддержания состояния остановки движения для принудительного поддержания состояния остановки движения транспортного средства в течение предписанного времени остановки, после того как транспортное средство направляется в режиме автоматического вождения с участка автоматического вождения в выбранное пространство переключения режима вождения.

[0023] Сама система помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения не является системой, которая должна выполнять переключение из режима автоматического вождения в режим ручного вождения во время движения транспортного средства, но системой, которая основывается на предположении, что транспортное средство должно быть остановлено после направления с помощью автоматического вождения до допускающего парковку пространства переключения режима вождения, в принципе.

[0024] Однако, следует отметить, что, помимо этой системы, сочетание со средством для переключения из автоматического режима вождения в ручной режим вождения даже во время движения должно быть приемлемым при необходимости. Дополнительно, когда трудно обеспечивать позицию парковки посредством направления транспортного средства с помощью автоматического вождения в окрестности пространства переключения режима вождения, транспортное средство может также быть направлено с помощью ручного вождения к свободному пространству в пространстве переключения режима вождения после временной остановки.

[0025] Что касается пространства переключения режима вождения, часть пространства в зоне обслуживания на шоссе, например, является доступной в качестве пространства переключения режима вождения.

[0026] С точки зрения удобства, является эффективным, чтобы пространство переключения режима вождения было установлено в выездной внешней зоне рядом с автомагистралью или подобным съездом с шоссе, т.е., в местоположении рядом с внешней стороной съезда.

[0027] Дополнительно, посредством распределенной установки множества пространств переключения режима вождения в качестве специально выделенных пространств переключения режима вождения в местоположениях вдоль шоссе или другой дороги общего пользования, предоставляющей возможность движения транспортного средства с помощью автоматического вождения, является возможным решать проблему испытания трудности в поиске доступного пространства переключения режима вождения вследствие отсутствия свободного пространства из-за состояния полной занятости другими транспортными средствами, когда необходимо.

[0028] Средство конфигурирования участка вождения является простым по структуре, таким как взаимодействие с существующей навигационной системой для задания пространства переключения режима вождения в качестве места проезда, в дополнение к конечному пункту назначения, в навигационной системе, например.

[0029] Средство поддержания состояния остановки движения является приспособленным для предохранения транспортного средства от движения посредством отправки, системе управления приводом транспортного средства, управляющего сигнала, указывающего остановку работы, например, но не только, или альтернативно, может также быть средством предотвращения операции запуска двигателя на основе действия ключа или кнопки, например.

[0030] Посредством установки средства помощи состоянию пробуждения в пространстве переключения режима вождения с тем, чтобы приводить в бодрствующее состояние водителя до уровня бодрствования, подходящего для вождения, водителю позволяется достигать бодрствующего состояния, подходящего для вождения, по сравнению со случаем, когда прохождение времени просто ожидается.

[0031] В то время как заведения, предоставляющие услуги питания и другие услуги, обычно часто доступны, когда пространство переключения режима вождения устанавливается в зоне обслуживания на автомагистрали, является предпочтительным, что установка средства помощи бодрствованию в пространстве переключения режима вождения должна быть применена также к случаям, когда любое другое пространство переключения режима вождения устанавливается в выездной внешней зоне рядом со съездом с шоссе, и/или когда специально выделенное пространство переключения режима вождения устанавливается.

[0032] Примеры средства помощи бодрствованию включают в себя средство предоставления, из торгового автомата или в магазине, кофе, чая, жевательной резинки, мятного стимулятора или подобной пищи и питья, представляющего пробуждающую функцию, стимулирующее средство (визуальную, звуковую, физическую или точечно эффективную стимуляцию), представляющее пробуждающую функцию, пространство для физической зарядки, пространство для сна и пространство для расслабления. Эти типы средства помощи бодрствованию могут быть предоставлены отдельно или в сочетании из двух или более из вышеуказанных.

[0033] В отношении времени принудительной остановки средством поддержания состояния остановки движения, уровень усталости или бодрствования водителя считается естественным образом изменяющимся в зависимости от расстояния движения до пункта назначения, времени движения, затрачиваемого на движение до пункта назначения, и т.д., и соответственно, средство регулирования времени остановки должно быть предпочтительно предусмотрено, чтобы регулировать время остановки в соответствии с предыдущей настройкой или расстоянием участка автоматического вождения или временем движения, затрачиваемым на движение по участку автоматического вождения, и т.д.

[0034] Средство регулирования времени остановки может быть средством для продления времени остановки для движения на длинное расстояние, в то же время сокращая время остановки для движения на сравнительно короткое расстояние, например. Средство регулирования времени остановки может применять процессор арифметических операций управляющего компьютера, вместе со средством конфигурирования участка вождения, и т.д.

[0035] Посредством дополнительной установки средства подтверждения состояния адаптации для подтверждения состояния адаптации водителя к переключению в ручной режим вождения, прежде чем ручное вождение начинается и средства увеличения/уменьшения времени остановки для увеличения/уменьшения времени остановки в соответствии с состоянием адаптации водителя, подтвержденным средством подтверждения состояния адаптации, состояние остановки может поддерживаться для улучшения безопасности, независимо от прохождения первоначально рассчитанного времени остановки, когда результатом определения является то, что существует некоторый вид риска.

[0036] Дополнительно, принудительный выход из состояния остановки движения при возникновении экстренной ситуации считается обязательным в зависимости от ситуаций. Одним из средств для этого может быть средство экстренного выхода из состояния остановки движения.

[0037] Однако, в этом случае, с целью предохранения средства экстренного выхода из состояния остановки движения от срабатывания без тщательного рассмотрения, является предпочтительным, что средство экстренного выхода из состояния остановки движения должно быть сконфигурировано таким образом, чтобы быть работоспособным на основе средства определения условия выхода, которое определяет то, что предписанные условия выхода удовлетворяются.

[0038] Примеры условий выхода включают в себя условия, в которых транспортное средство должно начинать движение с любыми издержками в соответствии с физическим или психическим состоянием водителя, в котором экстренная эвакуация требуется вследствие происшествия стихийного бедствия и/или аварии, и в котором выход из состояния остановки движения запрашивается через третью сторону, такую как запрос заблаговременного перемещения транспортного средства с объективной точки зрения, например.

[0039] Пространство переключения режима вождения должно быть предпочтительно установлено во множестве местоположений, насколько возможно, но ограничивается местоположением допустимой установки или самим местоположением установки с экономической точки зрения, и, соответственно, пространство переключения режима вождения с благоприятными условиями не всегда является доступным.

[0040] По этой причине, может быть возможным также предоставлять средство, которое классифицирует пространства переключения режима вождения во множество категорий с установленным приоритетом в соответствии с постоянно изменяющейся ситуацией относительно удобства каждого пространства переключения режима вождения и затем выбирает пространство переключения режима вождения, которое должно быть использовано, в соответствии с категорией с установленным приоритетом.

[0041] Для определения ситуации относительно удобства считается, что географические или геометрические условия, условия, касающиеся масштаба или частоты использования, условия занятости или подобные условия каждого пространства переключения режима вождения считаются факторами выполнения определения, например, при этом ситуация, касающаяся удобства, должна быть определена при предположении, что какое-либо одно или не менее чем два из вышеуказанных условий или какие-либо другие условия должны быть факторами выполнения определения.

[0042] Что касается пространства переключения режима вождения, ожидаемого для получения в ситуации отсутствия немедленной доступности вследствие состояния полной занятости другими транспортными средствами, обходной маршрут по направлению к пространству переключения режима вождения может быть предоставлен в качестве полосы ожидания, которая устанавливается вместе с пространством переключения режима вождения, с тем, чтобы справляться с ситуацией, в которой пространство переключения режима вождения не является немедленно доступным.

[0043] А именно, транспортное средство может быть припарковано после направления с полосы ожидания в пространство переключения режима вождения во время, когда пространство переключения режима вождения становится свободным, при условии, что транспортное средство останавливается временно после направления на полосу ожидания, когда пространство переключения режима вождения находится в ситуации отсутствия немедленной доступности.

Результаты изобретения

[0044] В отличие от изобретений, которые должны выполнять переключение с автоматического вождения на ручное вождение во время движения транспортного средства, которые раскрыты в вышеупомянутых патентных документах 1-4, система помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения конфигурируется так, что транспортное средство останавливается после направления с помощью автоматического вождения до допускающего парковку пространства переключения режима вождения, в принципе, и ему предоставляется возможность двигаться с помощью ручного вождения, после того как некоторый период времени прошел, тем самым, приводя в результате к предоставлению возможности выполнения переключения из автоматического режима вождения в ручной режим вождения безопасно и надежно со сравнительно простой конфигурацией системы.

[0045] Дополнительно, более улучшенная безопасность в переключении из автоматического режима вождения в ручной режим вождения может быть достигнута посредством установки различных средств помощи бодрствованию в пространстве переключения режима вождения для того, чтобы приводить состояние бодрствования водителя к уровню бодрствования, подходящему для вождения, и/или посредством предоставления такого средства как средство регулирования времени остановки для регулирования времени остановки в соответствии с расстоянием участка автоматического вождения или временем движения, затрачиваемым для движения по участку автоматического вождения, и средство подтверждения состояния адаптации для подтверждения состояния адаптации водителя, прежде чем движение с помощью ручного вождения начинается.

[0046] При возникновении неожиданной экстренной ситуации быстрая эвакуация транспортного средства становится разрешенной посредством предоставления средства экстренного выхода из состояния остановки движения для принудительного выхода из состояния остановки движения в случае экстренной ситуации.

Краткое описание чертежей

[0047] Фиг. 1 является видом, концептуально показывающим связь между участком автоматического вождения и участком ручного вождения в одном варианте осуществления системы помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения.

Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций, показывающей последовательность операций, когда система помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения используется.

Фиг. 3 является видом, концептуально показывающим связь между участком автоматического вождения и участком ручного вождения в другом варианте осуществления системы помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения.

Фиг. 4 является видом, концептуально показывающим связь между участком автоматического вождения и участком ручного вождения в дополнительном варианте осуществления системы помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения.

Режим осуществления изобретения

[0048] Далее в данном документе будет описано настоящее изобретение со ссылкой на присоединенные чертежи.

Фиг. 1 является видом, концептуально показывающим связь между участком AD автоматического вождения и участком MD ручного вождения в одном варианте осуществления системы помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения.

[0049] Этот вариант осуществления основывается на предположении движения до пункта DS назначения в удаленном месте по автомагистрали HW. Диапазон движения с помощью ручного вождения из места DP отправления, такого как собственный дом водителя до первой зоны SA обслуживания по маршруту, проходящему через въезд на автомагистраль HW, предполагается в качестве участка MD ручного вождения.

[0050] После переключения на автоматическое вождение в зоне SA обслуживания транспортное средство вынуждается двигаться по участку AD автоматического вождения в автоматическом режиме вождения. Обращаясь к этому варианту осуществления, пространство SS переключения режима вождения конфигурируется в местоположении рядом с внешней стороной съезда с автомагистрали рядом с пунктом DS назначения, при этом транспортное средство должно быть припарковано с помощью автоматического вождения в парковочном пространстве в пространстве SS переключения режима вождения, сконфигурированном заранее.

[0051] Когда пространство SS переключения режима вождения устанавливается в зоне SA обслуживания, является возможным также использовать пространство SS переключения режима вождения в зоне SA обслуживания. Альтернативно, когда специально выделенное пространство SS переключения режима вождения устанавливается в местоположении вдоль автомагистрали HW или другой дороги общего пользования, идущей от съезда с автомагистрали HW, использование такого пространства SS переключения режима вождения также является возможным.

[0052] Система настоящего изобретения конфигурируется таким образом, чтобы предохранять припаркованное транспортное средство от запуска в течение предписанного времени остановки, рассчитанного заранее средством поддержания состояния остановки движения.

[0053] После того как предписанное время остановки прошло, транспортное средство выходит из своего состояния принудительной остановки, тем самым, приводя в результате к предоставлению возможности запуска транспортного средства после переключения на ручное вождение. В течение периода времени остановки водитель имеет возможность отдохнуть и/или получить кофе из торгового автомата или в магазине в пространстве SS переключения режима вождения и выпить его или сделать легкую физическую зарядку, чтобы освежиться.

[0054] Поскольку восстановление бодрствующего состояния водителя в период времени остановки предоставляет возможность водителю достичь состояния, подходящего для вождения, водитель имеет возможность отправляться к пункту DS назначения из пространства SS переключения режима вождения с ручным вождением.

[0055] Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций, показывающей последовательность операций, когда система помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения используется.

[0056] Прежде всего, пункт назначения задается с помощью мобильного терминала, такого как смартфон, взаимодействующего таким образом, чтобы делать работоспособным бортовое устройство ввода или систему. Следует отметить, что, когда взаимодействует с навигационной системой, функции навигационной системы также являются доступными.

[0057] Когда автоматическое вождение не применяется к движению по маршруту до пункта назначения, транспортное средство должно двигаться с помощью ручного вождения до пункта назначения без использования системы настоящего изобретения.

[0058] Когда автоматическое вождение применяется к движению по части маршрута до пункта назначения, а именно, по участку автомагистрали, например, пространство переключения режима вождения, указанное в качестве конечной точки участка автоматического вождения, должно быть выбрано. Обычно, пространство переключения режима вождения, ближайшее к пункту назначения среди пространств переключения режима вождения на участке, предоставляющем возможность для движения с помощью автоматического вождения, должно быть выбрано, в таком случае, однако, необязательный выбор может быть выполнен в соответствии с удобством и/или масштабом каждого пространства переключения режима вождения. Однако, обработка для выбора пространства переключения режима вождения должна приводить в результате к установлению конечной точки участка автоматического вождения.

[0059] Пространство переключения режима вождения может быть зарезервировано заранее с помощью средства связи, в таком случае, однако, считается, что конфигурация системы, приспособленной для выполнения резервирования во время движения или изменения резервирования, должна потребоваться, когда пункт назначения является настолько отдаленным, что время прибытия будет ожидаться значительно колеблющимся. Альтернативно, может также быть форма, не требующая резервирования, когда пространство переключения режима вождения имеет допуск.

[0060] После начала движения транспортного средства с помощью ручного вождения после завершения операции настройки переключение на автоматическое вождение может быть выполнено в необязательной точке переключения. В этом случае, зона SA обслуживания на автомагистрали HW, как показано на фиг. 1, может считаться также точкой переключения, или альтернативно, может быть возможным также выполнять переключение с ручного вождения на автоматическое вождение во время движения.

[0061] После этого транспортное средство может быть вынуждено двигаться с помощью автоматического вождения до выбранного пространства переключения режима вождения.

[0062] Когда транспортное средство приближается к пространству переключения режима вождения, подтверждается, что пространство, зарезервированное посредством средства связи, или пространство, не требующее резервирования, является свободным, в таком случае, когда обнаруживается, что выбранное пространство переключения режима вождения не является доступным, другое доступное пространство переключения режима вождения должно быть выбрано снова.

[0063] Между тем, для выбранного пространства переключения режима вождения, сконфигурированного таким образом, чтобы иметь присоединенную полосу ожидания, предоставляющую возможность въезда в пространство переключения режима вождения посредством объезда, транспортное средство может быть припарковано в пространстве переключения режима вождения во время, когда это пространство переключения режима вождения становится свободным, при условии, что транспортное средство однажды остановлено на полосе ожидания до тех пор, пока пространство переключения режима вождения не станет свободным.

[0064] При остановке транспортного средства в момент времени прибытия в пространство переключения режима вождения транспортное средство входит в состояние неспособности движения с помощью ручного вождения в течение предписанного времени остановки, и после этого состояние остановки движения поддерживается. Может быть возможным также выполнять расчет продолжительности времени остановки посредством добавления такого фактора как расстояние движения и время движения к факторам для выполнения определения.

[0065] Между тем, когда транспортное средство находится в состоянии неспособности к движению с помощью ручного вождения, может быть возможным также вновь выбирать другое пространство переключения режима вождения, тем самым, предоставляя возможность для повторного начала движения с помощью автоматического вождения до вновь выбранного пространства переключения режима вождения, если необходимо.

[0066] Водитель избавляется от собственной усталости в период времени остановки таким способом, чтобы получать кофе или чай из торгового автомата или в магазине, установленном в пространстве переключения режима вождения, и выпивать его или делать легкую физическую зарядку для расслабления, и в результате ему предоставляется возможность достигать обычного бодрствующего состояния, подходящего для вождения.

[0067] Однако, когда транспортное средство должно начинать движение с любыми издержками, или при возникновении ситуации экстренного выхода, такой как необходимость экстренной эвакуации вследствие возникновения стихийного бедствия и/или аварии, состояние остановки движения должно быть освобождено на основе объективного определения посредством средства экстренного выхода из состояния остановки движения.

[0068] После того как предписанное время остановки прошло, или когда исключительный выход из остановки выполняется вследствие возникновения ситуации экстренного выхода, водитель имеет возможность осуществлять движение транспортного средства с помощью ручного вождения до пункта назначения после начала ручного вождения из пространства переключения режима вождения, где рассматриваемое транспортное средство водителя припарковано.

[0069] Фиг. 3 является видом, концептуально показывающим связь между участком автоматического вождения и участком ручного вождения в другом варианте осуществления системы помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения.

[0070] Этот вариант осуществления, в основном, аналогичен варианту осуществления, показанному на фиг. 1, за исключением того, что вариант осуществления на фиг. 1 является таким, что переключение на автоматическое вождение должно выполняться в зоне SA обслуживания при предположении, что диапазон движения с помощью ручного вождения из места DP отправления, такого как собственный дом водителя, до первой зоны SA обслуживания по маршруту, проходящему через въезд на автомагистраль HW, должен быть участком MD ручного вождения, тогда как вариант осуществления, показанный на фиг. 3, является таким, что после прохождения через въезд на автомагистраль HW с помощью ручного вождения из места DP отправления, такого как собственный дом водителя, переключение с ручного вождения на автоматическое вождение выполняется во время движения по автомагистрали HW, тем самым, осуществляя движение транспортного средства с помощью автоматического вождения непосредственно до пространства SS переключения режима вождения рядом с пунктом DS назначения без остановки в какой-либо зоне SA обслуживания.

[0071] Следует отметить, что другие конфигурации этого варианта осуществления являются аналогичными конфигурациям варианта осуществления, показанного на фиг. 1.

[0072] Фиг. 4 является видом, концептуально показывающим связь между участком автоматического вождения и участком ручного вождения в дополнительном варианте осуществления системы помощи в переключении режима вождения настоящего изобретения.

[0073] Этот вариант осуществления основывается на предположении, что движение до пункта DS назначения занимает настолько очень длительное время, что водитель будет отдыхать, чтобы поесть или т.п. в зоне SA обслуживания на маршруте, когда едет до пункта DS назначения в удаленном месте по автомагистрали HW.

[0074] Этот вариант осуществления аналогичен варианту осуществления, показанному на фиг. 3, в том, что после проезда через въезд на автомагистраль HW с помощью ручного вождения из места DP отправления переключение с ручного вождения на автоматическое вождение выполняется во время движения по автомагистрали HW, за исключением того, что в варианте осуществления, показанном на фиг. 4, автоматическое вождение до зоны SA обслуживания на маршруте задается заранее, в дополнение к пункту DS назначения, чтобы предоставлять возможность водителю отдохнуть для приема пищи или т.п. в зоне SA обслуживания на маршруте.

[0075] При отправлении из зоны SA обслуживания, где рассматриваемое транспортное средство водителя припарковано, транспортное средство начинает двигаться с помощью ручного вождения, и после этого переключение на автоматическое вождение выполняется во время движения, или транспортное средство выезжает из пространства SS переключения режима вождения на главную трассу автомагистрали HW с помощью автоматического вождения, при условии, что транспортное средство приспособлено для начала движения из зоны SA обслуживания с помощью автоматического вождения, тем самым, предоставляя возможность транспортному средству двигаться с помощью автоматического вождения до пространства SS переключения режима вождения рядом с пунктом DS назначения.

[0076] В ином случае, когда необходимость остановиться посредством незапланированной зоны SA обслуживания возникает во время движения, любая ближняя зона SA обслуживания может быть задана во время движения с тем, чтобы предоставлять возможность водителю остановиться посредством ближней зоны обслуживания.

ОБЪЯСНЕНИЕ ССЫЛОЧНЫХ ПОЗИЦИЙ

[0077] DP … Место отправления, DS … Пункт назначения, HW … Автомагистраль, SA … Зона обслуживания, SS … Пространство переключения режима вождения, MD … Участок ручного вождения, AD … Участок автоматического вождения.

Изобретение относится к системе помощи в переключении из автоматического режима вождения в ручной режим вождения при вождении транспортного средства. Система помощи в переключении режима вождения содержит: множество допускающих парковку пространств переключения режима вождения, средство конфигурирования участка вождения, средство поддержания состояния остановки движения. Пространства переключения предусмотрены для переключения режима вождения с автоматического вождения на ручное вождение после того, как транспортное средство направляется в выбранное пространство переключения режима вождения и останавливается. Средство конфигурирования конфигурирует участок автоматического вождения, который необходимо проезжать в автоматическом режиме вождения, на основе позиции какого-либо пространства переключения режима вождения, которое выбирается из множества пространств переключения режима вождения и должно быть сконфигурировано заранее таким образом, чтобы предоставить возможность для парковки транспортного средства с автоматическим вождением. Средство поддержания состояния остановки в течение предписанного времени остановки, после того как транспортное средство направляется в автоматическом режиме вождения в выбранное пространство переключения режима вождения и останавливается. Достигается повышение безопасности при переключении режима вождения. 13 з.п. ф-лы, 4 ил.

1. Система помощи в переключении режима вождения, которая должна помогать в переключении режима вождения таким образом, чтобы предоставлять возможность переключения из автоматического режима вождения в ручной режим вождения безопасным образом при вождении транспортного средства, при этом упомянутая система помощи в переключении режима вождения содержит:

множество допускающих парковку пространств переключения режима вождения, установленных в необязательных местоположениях, предоставляющих возможность для установки парковочного пространства вдоль дороги для проезда транспортного средства, причем упомянутые пространства переключения режима вождения предусмотрены для переключения с автоматического вождения на ручное вождение после того, как упомянутое транспортное средство направляется в упомянутые пространства переключения режима вождения и останавливается;

средство конфигурирования участка вождения, которое конфигурирует участок автоматического вождения, который необходимо проезжать в автоматическом режиме вождения, на основе позиции какого-либо пространства переключения режима вождения, которое выбирается из упомянутого множества пространств переключения режима вождения и должно быть сконфигурировано заранее таким образом, чтобы предоставить возможность для парковки транспортного средства с автоматическим вождением; и

средство поддержания состояния остановки движения для принудительного поддержания состояния остановки движения транспортного средства в течение предписанного времени остановки, после того как упомянутое транспортное средство направляется в автоматическом режиме вождения с упомянутого участка автоматического вождения в упомянутое выбранное пространство переключения режима вождения и останавливается.

2. Система помощи в переключении режима вождения по п. 1, при этом упомянутые пространства переключения режима вождения включают в себя пространство переключения режима вождения, установленное в зоне обслуживания на шоссе.

3. Система помощи в переключении режима вождения по п. 1, при этом упомянутые пространства переключения режима вождения включают в себя пространство переключения режима вождения, установленное в выездной наружной зоне рядом со съездом с шоссе.

4. Система помощи в переключении режима вождения по п. 1, при этом упомянутые пространства переключения режима вождения распределяются, в качестве выделенных пространств переключения режима вождения, во множестве местоположений вдоль шоссе или другой дороги общего пользования.

5. Система помощи в переключении режима вождения по любому из пп. 1-4, при этом каждое из упомянутых пространств переключения режима вождения снабжено средством помощи бодрствованию для приведения состояния бодрствования водителя к уровню бодрствования, подходящему для вождения.

6. Система помощи в переключении режима вождения по п. 5, при этом упомянутое средство помощи бодрствованию включает в себя какое-либо одно или сочетание не менее чем двух средств для предоставления еды и питья, представляющих пробуждающую функцию, стимулирующее средство, представляющее пробуждающую функцию, пространство для физической зарядки, пространство для сна и пространство для расслабления.

7. Система помощи в переключении режима вождения по любому из пп. 1-6, при этом средство регулирования времени остановки обеспечено для регулирования упомянутого предписанного времени остановки в соответствии с предыдущей настройкой или расстоянием участка автоматического вождения или временем движения, затрачиваемым для движения по участку автоматического вождения.

8. Система помощи в переключении режима вождения по любому из пп. 1-7, в которой средство подтверждения состояния адаптации обеспечено для подтверждения состояния адаптации водителя к переключению в упомянутый ручной режим вождения и средство увеличения/уменьшения времени остановки также обеспечено для увеличения/уменьшения упомянутого времени остановки в соответствии с состоянием адаптации водителя, подтвержденным посредством упомянутого средства подтверждения состояния адаптации.

9. Система помощи в переключении режима вождения по любому из пп. 1-8, при этом средство экстренного выхода из состояния остановки движения обеспечено для принудительного выхода из упомянутого состояния остановки движения при возникновении экстренной ситуации.

10. Система помощи в переключении режима движения по п. 9, при этом упомянутое средство экстренного выхода из состояния остановки движения конфигурируется таким образом, чтобы функционировать на основе средства определения условия выхода, которое определяет, что предписанные условия выхода удовлетворены.

11. Система помощи в переключении режима вождения по п. 10, при этом одно из упомянутых условий выхода включает в себя какое-либо одно из условия, касающегося физического или психического состояния водителя, условия, касающегося стихийного бедствия или аварийной ситуации, и условия, касающегося запроса выхода через третью сторону.

12. Система помощи в переключении режима вождения по любому из пп. 1-11, в которой средство обеспечено для классификации упомянутых пространств переключения режима вождения, установленных во множестве местоположений, во множество категорий с установленным приоритетом в соответствии с постоянно изменяющейся ситуацией, касающейся удобства каждого пространства переключения режима вождения, и затем выбора пространства переключения режима вождения, которое должно быть использовано, в соответствии с категорией с установленным приоритетом.

13. Система помощи в переключении режима вождения по п. 12, при этом упомянутая ситуация, касающаяся удобства, должна быть определена при предположении, что какое-либо одно или не менее двух географических условий, геометрических условий, условий, касающихся масштаба, условий, касающихся частоты использования, и условий незанятости должны быть факторами для выполнения определения.

14. Система помощи в переключении режима вождения по любому из пп. 1-13, при этом обходной маршрут по направлению к упомянутому пространству переключения режима вождения обеспечивается в качестве полосы ожидания, установленной вместе с упомянутым пространством переключения режима вождения с тем, чтобы справляться с ситуацией, в которой упомянутое пространство переключения режима вождения не является немедленно доступным.