Механическая рука Советский патент 1983 года по МПК B25J1/00 

Изобретение относится к станкостроению,

По основному авт. св. № 699746 известна механическая рука, содержащая основание, п шарнирно соединенных звеньев, у которых m последовательных шарниров имеют горизонтальные оси, причем , индивидуальные приводы каждого звена и механизм компенсации кинематического взаимовлияния перемещения звеньев, а также снабжена рядом сумматоров-дифференциалов и синусных механизмов с упругими элементами, установленными на выходах синусных механизмов, причем вход каждого из сумматоров кинематически связан с индивидуальным приводом и предыдущим сумматором, выход - с последующим сумматором и со входом синусного механизма, а вход первого сумматора закреплен на основании 1.

Однако в известной механической руке движение осуществляется от индивидуальных двигателей для возможности выполнения так называемых стереотипных движений, между кинематическими цепями привода двух и более звеньев включается дополнительная кинематическая связь, а движение этой группы звеньев осуществляется по заданному закону с приводом только от одного индивидуального двигателя. В этом случае механическая рука должна снабжаться дополнительной кинематической цепью с двумя программно управляемыми муфтами, одна из которых устанавливается в этой цепи, а другая - между индивидуальным двигателем и приводной кинематической цепью одного из звеньев, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты руки.

Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьщение габаритов.

Цель достигается тем, что механическая рука снабжена самотормозящими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигателями и приводной кинематической цепью звеньев и связаны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал.

На фиг. 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - редуктор, продольный разрез; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Механическая рука снабжена самотормозящими (червячными) редукторами 1 и муфтами 2 (фиг. 1), обеспечивающими подключение редукторов с двигателями 3 к кинематической цепи. Для остальных степеней свободы двигатели с редукторами условно показаны кружочками. Передача 4 связывает две степени свободы руки и имеет муфту 5, связанную с промежуточным валом 6. Самотормозящий (червячный) редуктор содержит вал 7, на котором жестко закреплен червяк, получающий вращение от индивидуального электродвигателя 3. Червячное колесо 8 посажено на втулку 9, которая через поводок 10 связана с ведущими дисками электромагнитной муфты 5. Ведомые диски муфты 5 связаны с независимым промежуточным валом 6, который связан непосредственно со звеном.

Устройство работает следующим образом.

Для выполнения стереотипных движений в конструкцию механической руки включена кинематическая связь, например передача 4, связывающая две степени свободы, и подключаемая муфтой 5 (фиг. 1). Если муфта 5 отключена (стереотипное движение отсутствует) муфты 2 включены и оба двигателя 3 работают независимо.

Если требуется выполнить стереотипное движение (муфта 5 включает связь), то один из двигателей вместе с самотормозящимся редуктором должен быть отключен от цепи привода, иначе второй двигатель, который должен осуществлять движение обеими звеньями не сможет провернуть кинематическую цепь. Для отключения двигателя используется соответствующая муфта 2, а привод к данному звену осуществляется от двигателя другого звена через передачу 4 и промежуточный вал 6.

В случае, если для обеспечения необходимых стереотипных движений требуется осуществить привод от двигателя другого звена, электромагнитная муфта отключается, при этом отключается и червячная пара, а через независимый промежуточный вал 6 осуществляется кинематическая связь.

Эффект достигается за счет сокращения трудоемких операций. При этом упрощается конструкция механической руки и уменьщаются ее габариты.

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА по авт. св. № 699746, отличающаяся тем, что, с с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, она снабжена самотормозящими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигателями и приводной кинематической цепью звеньев и связаны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал. S 05 to о О5