Шаговый гидропривод Советский патент 1983 года по МПК F15B11/12 

ts

сл

со

ISD

05 Изобретение относится к гидравлическим приводам и может использоваться в системах дистанционного и автоматичес- кого управления. Известен шаговый гидропривод, содержаший гидрокоммутатор, гидродвигйтель с рабочими камерами и двухкаскадный дискретный распределитель i. Недостаток указанного гидроприводанизкий объемный коэффициент полезного действия. Известен также шаговый гидропривоп, содержащий пщрокоммутатор, гиародвигатель с рабочими камерами, сообщен ными с дву-хкаскадным дискретным распределителем, включающим в первом кас каде золотник и втулку с распределительными и управляющими окнами, сообщенными с полостями управления распре делителя второго каскада через управляющий и реверсирующий распределители С21 Недостатком известного шагового гидропривода являются низкая устойчивость при малых линейных величинах шаг и длительное время отработки шага при значительных линейных величинах тока. Цель изобретения - расщирение функциональных возможностей за счет регулирования законадвижения. Поставленная цель достигается тем, что в шаговом гидроприводе, содержащем гидрокоммутатор, гидродвигатель с рабочими камерами, сообщенными с двухкаскадным дискретным распределителем, включающим в первом каскаде золотник и втулку с распределительными и управляющими окнами, сообщенными с полостями управления распределителя второго каскада через управляющий и реверсирующий распределители, ущ)авляющий распределитель выполнен в виде установленных в управляющих окнах втулки кинематически связанных между собой плоских поворотных золотников, в из которых выполнено два канала, сообщенных с реверс 1фующим распределителем. На фиг, .1 изображена принципиальная схема предлагаемого шагового привода; на фиг. 2 - разрез на фиг. ;1, Шаговый гидропривод содержит гидродвш:атель 1, рабочие камеры 2 и Зь кото рого сообщаются через гидролинии 4 и 5 с распределителем 6 втсфого каскада дискретного распределителя, включающего также-в первом каскаде золотник 7, кине матически связанный посредством винтовой пары 8 с выходным звеном 9 гидродвигателя I и установленный во втулке 10. Золотник 7 имеет ряд пазов 11и 12, связанных через гидролинии 13 и 14 с гщрокоммутатором 15, а от него с напсрной и сливной гндролиниями 16 и 17. Гидрокоммутатор 15 управляется двумя электромагнитами 18 и 19. Во втулке 1О имеются ряды распределительных окон 0 и 21, сообщенные гидролиниями 22 и 23, с рабочими камер&ми 2 и 3 гидродвигателя 1, и ряд у15)авляющих окон 24, в которых установлен управляющий рас1Чэеделитель, вьшолненный в виде плоских 1юворотных золотников 25, кинематически связанных между собой, например, шестерней 26. В каждом золотнике 25 выполнено два кедала 27 а 28, сообщенных с полостями 29 и 30 управления распределителя 6 через гидролинии 31 - 34, и . реверсирующий распределитель 35, управляемый электромагнитом 36. Устройство работает следующим образом. Шаговое движение вперед осуществл:яется при включенном электромагните 36, при этом поочередно включаются электромагниты - 18 и 19 гидрокоммута- тора 15, обеспечивая тем самым двухтактный цикл управления. На фиг. 2 показано взаимное расположение Золотника 7 и втулки 10 после отработки очередного щага« Следующий шаг произойдет после включения электромагнита 18. и отключения электромагнита 19, При этом рабочая жидкость из напорной гидролинии 16 через гидрокоммутатор 15, гидролинию 13, пазы 12 золотника 7 и канал 28, находящийся в ПЛОСКИХ золотниках 25, которые в свою очередь расположены в управляющих окнах 24, поступает в гидролинию 32, а из нее через реверсирующий распределитель 35 в полость 30 управления распределителя 6, переключая его в правую (по чертежу) позицию. Рабочие камеры 2 и 3 соединяются через гидролинии 4 и 5 и распределитель 6.с напорной и сливной гидролиниями 16 и 17, вызывая движение выходного звена 9гидродвигателя 1 и одновременно, посредством винтовой .пары В; .поворот золотника 7 по часовой стрелке. После .хфохождения зонь положительного пере1фытия рйд распределительн1.Х окон 24, втулки 10соединяются соответственно с рядом пазов 11 золотника 7, а от них через гидролишш 22 и 23 - с рабочими камерами 2 и 3 гвдродвигателя I. В процессе поворота золотника 7 канал 27 плоских золотников 25 соединяется с пазами 12, сосбшегшыми со сливом, давление в гидро лишш 32, а следовательно, и в соединенной с ней полости ЗО управления падает и распределитель 6 под действием нуль- устанавливающих пружин (не показаны) перемешаеася в средней положение, перекрывая доступ . рабочей жидкости через распределитель 6 в рабочие камеры 2 к 3 гицродвигателя 1. Таким образом, ос-. тавшуюся . часть шага привоп про- v ходит за счет потока рабочей жидкости, идущей череэ первый каскад дискретного расгфеделителя, и после того, как ряд распределительных окон ,21 перекрывается золотником 7, потоки рабочей жидкости отсекутся от рабочих камер 2 и 3 гидро двигателя 1 и выходное звено 9 гидродвигателя I установится в фиксированное положение. Шаговое п емешение в 15)отивоположную сторону осуществляется аналогич но, при этом только необходимо переключить . реверс фующий распределитель 3 5. В предлагаемом шаговом гидроприводе наличие плоских поворотных золотнйков 25 дает возможность путем смешения каналов 27 и 28 относительно пазов 11 и 12 при помощи щестерни 26 регул1фовать момент соединения каналов 27 и 28 с пазами 11, сообщенными со сливом, и, таким образом, управлять давлением в гидролиниях 31 и 32 и соединенными с ними через реверс11рующий распределитель 35 и гидролинии 33 и 34, полостиями 29 и ЗО управления распрепелителя 6,а-рлеаовательно,управпять перекры-. тием доступа рабочей жидкости через распределитель 6 в рабочие камеры 2 и 3 гидродвнгателя I, благодаря чему и достигается регулирование закона движения выходного звена 9 гидродвигателя 1. Такое решение дает возможность работать приводу в оптимальном режиме, т. е. при различных условиях работы привода сочетать его устойчивость с максимально возможным бьютродействием. Экономический эффект достигаетсярасширением функциональных возможностей и повьш1ением быстродействия хфивода конвернейного маншулятора МАК 1 и МАК 2, принятого в качестве базово- го объекте.

ЗГ32 т Т1Т.Л ГД j VJ 36 18

Фиг, 2 W

ШАГОВЫЙ ГИДРСШРИВОД, сод икапшй гидрокоммутатор, гидроавигатель с рабсмими камерами, сообщенными с двухкаскадным дискретным рас1феделителем, включающим в первом каскаде золотник и втулку р распределигольными я управлякядими окнами, сообщенными с полостями управления распределителя второго каскада через управляющий и реверсирующий рас1федёлители отличающийся тем, что, с целью расщирения функциональных возможностей за счет регулирования закона движения, утфавляющий распределитель вьшолнен в виде установленных в управляющих окнах втулки кинематически связанных между собой плоских поворотных золотников, в каждом из которьк к шолнено два канала, сообщенных с (Л реверсирующим растфеделителе.