Устройство для управления главным электроприводом клети непрерывного прокатного стана Советский патент 1983 года по МПК B21B37/46 

счетным входом второго счетчика, инверсный выход элемента ИЛИ соединенс управляющим входом первого ключа, выход которого соединен с S-входам RS -триггера, прямой-выход элемента ИЛИ соединен с R-входом К9-триг гера, выход которого соединен с управляющим входом второго ключа,

первый выход блока задания статичес-кой нагрузки, соединен с управляющим входом блока выборки и запоминания, второй -- с информационным входом того же блока, выход блока выборки и запоминания соединен с информационньом входом второго ключа, выход которого соединен с входом регулятора скорости ,

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ГЛАВНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ КЛЕТИ НЕПРЕ- . РЫБНОГО ПРОКАТНОГО СТАНА, содержащее датчик и регулятор скорости, датчик статической нагрузки, датчики наличия металла в предыдущей и регулируемой клетях, ключ, отличающееся тем, что, с целью повышения точности компенсации динамического падения скорости двигателя при входе металла в клеть, в него дополнительно введены блоки заданий кода длины межклетевого промежутка, статической нагрузки и времени упреждения, блок выбора режима работы устройства, два счетчика, два блока формирования импульсов, преобразователь, код-частота, блок сравнения, элемент ИЛИ, второй ключ, блок выборки и запоминания, RS -триггер, причем выход датчика скорости электропривода клети соединен с первым входом первого блока формирования импульсов, первым входом блока задания кода длины межклетевого промежутка и со счетным входом первого счетчика, выход датчика наличия металла в предыдущей клети соединен с вторым входом первого блока формирования импульсов, с первым управляющим входом первого счетчика и с вторым входом блока задания кода длины межклетевого промежутка, , выход датчика наличия металла в регулируемой клети соединен с входом второго блока формирования импульсов и вторым входом элемента ИЛИ, выход датчика статической нагрузки соединен с четвертыгл входом блока задания статической нагрузки, выход второго блока формирования импульсов соединен с третьим входом блока задания кода длины межклетевого промежутка, входом блока выбора режима работы устройства и первым входом блока задания статической нагрузки, первый выход блока выбора режима работы устрой ства соединен с четвертым входом блока задания кода длины межклетевого про- межутка, первым входом элемента ИЛИ, g и с вторым входом блока задания ста(Л тической нагрузки, второй выход блока выбора режима работы устройства соединен с пятым входом блока задания кода .длины межклетевого промежутка и с третьим входом блока зада- К НИН. статической нагрузки, первый выход первого блока формирования импульсов соединен с управляющим входом блока сравнения, выход которого соединен с информационным входом первого ключа, второй выход первого блока формирования импульсов соединен с входом установки . в нулевое состояние второго счетчика, выход которого соединен с первым информационным входом блока сравнения, второй информационный вход которого соединен с выходом блока задания времени упреждения, первый выход блока задания кода длины межклетевого промежутка соединен с вторым управляющим входом первого счетчика, второй выход - с информационным входом первого счетчика, а третий выход - с третьим управляющим входом того же счетчика, выход которого соединен с входом преобразователя код-частота, дыход последнего соединен со

1

Изобретение относится к устройствам автоматизации прокатного произво ства, а именно к контрольным и Регулирующим устройствам прокатных станов, реагирующим на изменени давления металла на валки, и может быть использовано в системах автоматического управления технологическими процессами в прокатном производстве.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому эффекту является устройство, содержащее регулятор скорости, выход которого соединен с входом регулятора тока, выход которого является выходом устройства, датчик статической нагрузки предыдущей, ()-й, клети, датчик скорости (1-1)-й клети, соединенный через ключ к -входу интегратора, выход которого соединен с одним из входов порогового элемента, соединенного вторым входом к источнику напряжения смещения, выход порогового элемента соединен с yпpaв IЯЮщим входом релейного элемента, соединенного своим входом к выходу функционального преобразователя, вход которого соединен с выходом датчика статической нагрузки ()-й клети, а выход релейного элемента соединен с входом регулятора i-й клети tilИзвестное устройство обладает те недостатком, что компенсация динс1мического падения скорости двигателя при входе прокатываемого металла в клеть в нем осуществляется с погрешностью, вызванной непостоянством времени упреждения, зависящего от скорости прокатки. Кроме того, прогнозирование величины статического момента двигателя регулируемой клети в устройстве может быть осуществлено с невысокой точностью, так как оно базируется на измерении разност температур полосы в смежных межкле.тевых промежутках.

Целью изобретения является повышение точности компенсации динам,ического падения скорости двигателя при входе металла в клеть.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее датчик и регулятор скорости, датчик статической нагрузки, датчики наличия ме талла в предыдущей и регулируемой клетях, ключ, дополнительно введены блоки заданий кода длины межклетевого промежутка, статической нагрузки и времени упреиедения, блок выбора режима работы устройства, два счетчика, два блока формирования импульсов, преобразователь код - частота, блок сравнения кодов, элемент ИЛИ, второй ключ, блок выборки и запоминания, RS-триггер, причем выход датчика скорости электропривода клети соединен с первьом входом перso o блока формирования импульсов, первым входом блока задания кода длины межклетевого промежутка и со счетным входом первого счетчика, выход датчика наличия металла в

предыдущей клети соединен с вторым входом первого блока формирования импульсов, с первым управляющим входом первого счетчика и с вторым входом блока задания кода длины

межклетевого промежутка, выход датчика наличия металла в регулируемой клети соединен с входом второго блока формирования импульсов и вторым входом элемента ИЛИ, выход датчика статической .нагрузки соединен

с четвертым входом блока задания с;гатической нагрузки, выход второго блока формирования импульсов соединен с. третьим входом .блока задания кода длины межклетевого промежутка,

входом блока выбора режима работы устройства и первым входом блока задания статической нагрузки, первый выход блока выбора режима работы устройства соединен с четвертью входом блока задания кода длины межклетевого промежутка, первым входом элемента ИЛИ и с вторым входом блока задания статической нагрузки, второй выход блока выбора режима

работы устройства соединен с пятым входом блока задания кода длины меж.клетевого промежутка и с третьим входом блока задания статической .нагрузки, первый выход первого блока формирования импульсов соединен с уп равляющим входом блока сравнения, вы ход которого соединен с информационным входом первого ключа, второй выход первого блока формирования импульсов соединен с входом установки в нулевое состояние второго счетчика, выход которого соединен с первым информационным входом блока сравнения, второй информационный вход которого соединен с выходом блока задания времени упреждения, первый выход блока задания кода дли ны межклетёвого промежутка соединен с вторым управляющим входом первого счетчика, второй выход - с информационным входом первого счетчика, а третий выход - с третьим управляющим входом того же счетчика, выход которого соединен с входом преобразователя код-частота, выход последнего соединен со счетныг/i входом второго счетчика, инверсный выход элемента ИЛИ соединен с управляющим входом первого ключа, выход которого соединен с S-входом RS-трйггера, пр мой выход элемента ИЛИ соединен с R-входом RS-триггера, выход которого соединен с управляющим входом второ го ключа, первый выход блока задания статической нагрузки соединен с управляющим входом блока выборки и запоминания, второй - с информацион ным входом того же блока, выход бло ка выборки и запоминания соединен с информационным входом второго ключа выход которого соединен с входом ре . гулятора скорости, На фиг.1 изображена блок-схема устройства; на фиг.2 - структурная схема блока задания кода длины межклетевого промежутка; на фиг.З блок-схема блока выбора режима рабо ты устройства; на фиг.4 - структурная схема блока задания статической на рузки. Устройство для управления главньм электроприводом клети непрерывного прокатного стана (фиг.1) содержит импульсный датчик 1 скорости датчик 2 наличия металла в предыдущей, (1-1)-й клети, датчик 3 наличия металла в регулируемой,i-й, клети, датчик 4 фактической статической нагрузки, блок 5 задания кода длины межклетевого промежутка, блок б задания статической нагрузки, блок 7 задания времени упреждения , блок 8 выбора режима работы ус ройства, первый 9 и второй 10 счетчики, первый 11 и второй 12 блоки формирования импульсов, преобразова тель 13 код - частота, блок 14 срав нения, элемент 15 ИЛИ, первый 16 и ггорой 17 ключи, блок 18 выборки и запоминания, RS-триггер 19, причем выход датчика 1 скорости соединен с первым входом первого блока 11 формирования импульсов, первым входом блока 5 задания кода длины межклетевого промежутка и со счетным входом первого двоичного счетчика 9, выход датчика 2 наличия металла в предыдущей, (1-1)-й, клети соединен с вторым входом первого блока 11 формирования импульсов,с первым управляющим входом первого счетчика 9 и со вторыги входом блока 5 задания кода ллины межклетевого промежутка, выход датчика 3 наличия металла в регулируемой, 1-й, клети соединен с входом второго блока 12 формирования импульсов и вторым входом элемента 15 ИЛИ, выход датчика 4 фактической статической нагрузки соединен с четвертым входом блока 6 задания статической нагрузки, выход второго блока 12 формирования, импульсов соединен с третьим входом блока 5 задания кода длины межклетевого промежутка, входом блока 8 выбора режима работы устройства и первым входом блока 6 задания статической нагрузки, первый выход блока 8 выбора режима работы Устройства соединен с четвертым входом блока 5 задания кода длины межклетевого промежутка, первым входом элемента 15 ИЛИ и с вторым входом блока 6 задания статической нагрузки, второй выход блока 8 выбора режима работы устройства соединен с пятым входом блока 5 задания кода длины межклетевого проме- жутка и с третьим входог4 блока 6 задания с.татической нагрузки, первый выход первого блока 11 формирования импульсов соединен с управляющим входом блока- 14 сравнения кодов, выход которого соединен с рабочим входом первого ключа 16, второй выход первого блока 11 формирования импульсов соединен с входом установки в состояние О второго счетчика 10, выход которого соединен с первым информационным входом блока 14 сравнения, второй информационный вход которого соединен с выходом блока 7 задания,времени упреждения, первый выход блока 5 задания кода длины межклетевого промежутка соединен с вторым управляющим входом первого счетчика 9, второй выход - с информационным входом первого счетчика 9, а третий выход - с третьим управлякнцим входом того же счетчика, вьлход которого соединен с входом преобразователя 13 код - частота, выход последнего соединен со счетным входом второго счетчика 10, инверсный выход элемента 15 ИЛИ соединен с управляющим входом первого ключа 16, выход которого соединен с S-входом RS-триггера 19, прямой выход элемента 15 ИЛИ Соединен с R-входом RS-триггера 19 выход которого соединен с управляющ входом второго ключа 17, первый выход блока 6 задания статической нагрузки соединен с управляющим входом блока 18 выборки и запоминания а второй выход - с информационным входом того же блока, выход блока выборки и запоминания соединен с ра бочим входом второго ключа 17, вы|сод которого соединен о входом регулятора скорости (не показан). .; Блок 5 задания кода длины межкле гевого промежутка (фиг. 2) содержит Элемент 20 НЕ, RS-триггер 21, задатчик 22 кода средней длины межкле гевого промежутка, счетчик 23, Илюч 24, элемент 25 ИЛИ, причем рчетный вход счетчика 23 является первым входом блока 5, первый управляющий вход счетчика 23 соеди с входом элемента 20 НЕ и является йторым входом блока 5, второй управ ляющий вход счетчика 23 соединен с инверсным выходом RS-триггера 21 :И является первым выходом блока 5, выход счетчика 23 соединен с вторым рабочим входом ключа 24, первый рабочий вход которого соединен с вы ;холом задатчика 22 кода средней дли ны межклетевого промежутка, управля щий вход ключа 24 является пятым вх дом блока 5, выход ключа 24 является вторым выходом блока 5, выход эл мента 20 НЕ соединен с R-входом RS-триггера 21, S-вход которого сое динен с первым входом элемента 25 ИЛИ и является третьим входом блока 5, второй вход элемента 25 ИЛИ является четвертым входом блока 5, а выход этого же элемента служит третьим выходом блока 5. Блок 5 задания кода длины межклетевого промежутка работает следующим образом, С помощью ключа 24 сигналом с второго выхода блока 8 выбора режима работы устройства к информационному входу первого двоичного счетчи ка 9 подключается либо код средней длины межклетевого промежутка, задаваемый задатчиком 22 (при прокатке первой полосы после включения устройства), либо выход счетчика 23 (при прокатке последующих полос). Необходимость определения кода, пропорционального длине межклетевого промежутка, вызвана непостоянством диаметра рабочих валков, температуры полосы и других параметров. RS-триггер 21 обеспечивает нормальное функционирование устройства при интенсивной прокатке полос, когда конец одной полосы еще находится в регулируемой, 1-й, клети, а начало следуд|щей полосы уже входит в последующую, (1+1-)-ю, клеть. Счетчик 23, имеющий счетный вход и два управляющих входа, работает следующим образом. На счетный вход счетчика 23 поступает последовательность импульсов с выхода импульсного датчика 1 скорости. При наличии на управляющих входах сигнала логической i счетчик 23 суммирует импульсы, поступающие на его счетный вход. Появление на втором управляющем входе сигнала логического (при входе металла в регулируемую, i-ю, клеть) переводит счетчик 23 в режим хранения содержимого счетчика . При появлении на первом управляющем входе логического счетчик 23 прекращает счет импульсов и обнуляется. При появлении на любом из входов элемента 25 ИЛИ импульса на третьем управляющем входе первого счетчика 9 появляется сигнал,по которому в.счетчик 9 записывается код, поступающий на его информационный вход. С выхода датчика 3 наличия металла в регулируемой, i-й, клети логический О поступает на вход второго блока 12 формирования импульсов и на второй вход элемента 15 ИЛИ. При поступлении на вход блока 12 формирования импульсов логической на его выходе формируется импульс определенной длительности. Логический О с выхода второго блока 12 формирования импульсов поступает на третий вход блока 5 задания кода длины межклетевого расстояния, на вход блока 8 выбора режима устройства и на первый вход блока б задания статической нагрузки. Блок 8 выбора режима работы устройства (фиг.З) состоит из формирователя 26 импульсов, который формирует импульс при подаче напряжения питания на устройство, и RS-тpиг гера 27, причем выход формирователя 26 импульса соединен с R-входом RSтриггера и является первым выходом блока 8 выбора режима работы устройства, S-вход RS-триггера 27 является входом.блока 8 выбора режима работы устройства, а выход RS-триггера является вторым выходом данного блока. Блок 8 выбора режима работы устройства . работает следующим образом. При подаче напряжения питания на устройство на первом выходе блока 8 формируется импульс, который ориентирует RS-триггер 27 (фиг.З) и RSтриггер 19 (фиг.1) в состояние логического О . Напряжение логического О с второго выхода блока 8 выбора режима .работы устройства переводит блок 5 задания кода длины межклетевого промежутка и.блок б задания статической нагрузки в режим работы по усредненньом уставкам, одновременно тот же импульс с первого выхода блока 8 записывает эти средние уставки в первый счетчик 9 и блок 18 выборки и запоминания. При появлении на входе блока 8 вы бора режима работы устройства импульса с выхода второго блока 12 фор мирования импульсов (в случае входа металла в регулируемую, i-ю, клеть) RS-триггер 27 переключается в состояние логической . Напряжение логической 1 с второго выхода блока В выбора режима работы устройства переводит блоки .5 и б в режим работы по насчитанным уставкам. Блок 6 задания статической нагрузки (фиг.4) содержит задатчик 28 средней статической нагрузки, элемент 29 ИЛИ и ключ 30, причем выход задатчика 28 статического тока соединен с вторым рабочим входом ключа 30, выход которого является втррьжл выходом блока 6 задания статической нагрузки, первый рабочий вход ключа 30 соединен с датчиком 4 фактической статической нагрузки и является четвертым входом блока 6 з дания статической нагрузки, управля щий вход ключа 30 соединен с -вторым выходом блока 8 выбора режима работ устройства и является вторые входом блока б задания статической нагрузк первый и второй входы элемента 29 ИЛИ соответственно являются первыг и вторым входами блока б и соединены с выходом блока 12 формирования импульсов и первым выходом блока 8 выбора режима работы устройства, вы ход элемента 29 ИЛИ является первым выходом блока б задания статической нагрузки. Блок 6 задания статической нагру ки работает следующим образом. При включении устройства с второ го выхода блока 8 на третий вход блока б поступает напряжение логиче кого О , которое с помощью ключа 30 подключает к информационному вхо блока 18 выборки и запоминания выхо задатчика 28 статического тока, одповременно импульс с первого выхода блока 8 выборки режима работы устройства через элемент 29 ИЛИ,воздействуя на управлякадий вход блока 18 выборки и запоминания, записывае в этот блок величину средней статической нагрузки.

После захода полосы в регулируемую, i-ю,. клеть импульс с выхода второго блока 12 формирования имПри входе металла в предыдущую, (1-1)-ю, клеть с датчика 2 нали 5 металла сигнал логической , пульсов воздействует через элемент 29 ИЛИ на управляющий вход блока 18 выборки запоминания. Одновременно напряжение логической с второго выхода блока 8 выбора режима работы устройства с помощью ключа 30 подключает к информационному входу блока 18 выборки и запоминания выход датчика 4 фактической статической нагрузки. Таким образом, в блок 18 выборки и запоминания записывается величина фактической статической нагрузки. Блок 18 выборки и запоминания отслеживает величину сигнала, поступающего на информационный вход при наличии на управляющем входе напряжения логической . При наличии напряжения логического О блок 18 выборки и запоминания запоминает величину сигнала, имевшегося на информационном входе в момент смены сигнала на управляющем входе. Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии на ВЕлходах датчиков 2 и 3 наличия металла в преД1.1дущем и регулируемом клетях и на выходах блока 8 выбора режима работы имеется напряжение логического О, на втором выходе первого блока 11 формирования импульсов формируются импульсы, предназначенные для сброса второго счетчика 10, блоки 5 и б переведены в режим работы по усредненным уставкам, в первый счетчик 9 записан и хранится средНИИ код длины межклетевого промежутка, а в блоке 18 выборки их и запоминания - величина средней статической нагрузк-и, на выходе преобразователя 13 код - частотаимеет место частота, пропорциональная коду, записанному в первый счетчик 9, второй счетчик 10, обнуляясь импульсом с второго выхода первого блока 11 формирователя импульсов, начинает счет импульсов, поступающих на его информационный вход с выхода преобразователя 13 коц - частота, на управляющем входе блока 14 сравнения отсутствуют импульсы, разрешающие сравнение кодов,-первый -ключ 1 б открыт напряжением логической , поступающим с инверсного выхода элемента 15 ИЛИ, RS-триггер 19 находится в положеО., напряжение нии логического с выхода RS-триглогическогогера 19 закрывает второй ключ 17, на рабочий вход которого с выхода блока 18 выборки и запоминания поступает сигнал, пропорциональный значению средней статической нагрузки. поступает на второй вход первого бйока, 11 формирования импульсов, первый управляющий вход первого сче чнка 9 и второй вход блока 5 задани кода -длины межклетевого промежутка. При этом на первом выходе перво го блока 11 формирования импульсов появляются импульсы, которые дают разрешение блоку 14 сравнения на сравнение кодов, поступающих на ин формационные входы, первый счетчик получает разрешение на вычитание им пульсов , поступающих на его счетнцй вход из записанного ранее в него кода длины межклетевого промежу ка. В счетчике 9 формируется величина , пропорциональная текущему значению расстояния между передним ко цом полосы и регулируемой клетью N. L -J Vdt, . (1 -to где L - длина межклетевого промежут ка; V - скорость полосы; t - время интегрирования. Счетчик 23, входящий в состав бл ка 5 задания кода длины межклетевог промежутка, получает разрешение на сЦет импульсов, приходящих с выхода .ш пульсного датчика 1 скорости (фиг.2), Второй счетчик 10 считает иМпульсы выходной частоты преобр&зо вателя 13 код - частота, пропорциональной коду, поступающему с первог счетчика 9. , Счетчик 10 считает импульсы за время, равное периоду импульсов импульсного датчика 1 скорости. : в начале каждого периода второй счетчик 10 обнуляется сигналом с второго выхода первого блока 11 фор мирования импульсов. Следовательно BO втором счетчике 10 формируется величина N/., пропорциональная значе нию времени, необходимому для прохождения передним концом полосы пути до регулируемой клети U-IVdi Ы -. . (2) Эта величина в блоке сравнения по сигналу с первого выхода блока 1 формирователя импульсов сравнивается с величиной, записанной в блоке , 7 .задания времени упреждения -,)Г1, т.е. ,т:,, С) Это основной алгоритм, реализуемый устройством. До тех пор, пока код во втором счетчике 10 больше кода, записанного в блоке 7 задания времени упрежд ния, на выходе блока 14 сравнения присутствует напряжение логического О. В случае, когда левая часть неравенства (3) равна или меньше правой, на выходе блока 14 сравнения кодов появляется, напряжение логической Ч, которое через открытый ключ 16 перебрасывает RS-триггер в состояние . Напряжение логической с выхода RS-триггера 19 открьгеая второй ключ 17, подает сигнал упреждения на вход регулятора скорости регулируемой клети. При входе металла в регулируемую, i-ю, клеть, напряжение логической 1 с выхода датчика 3 наличия металла в регулируемой клети поступает на вход второго блока.12 формирования импульсов и второй вход элемента 15 ИЛИ. Напряжение логического О с инверсного вькода этого эле-мента закрывает -первый ключ 16, , а напряжение логической i с прямого выхода элемента 15 ИЛИ перебрасывает RS-триггер 19 в состояние О. Напряжение логического О с выхода RS-триггера 19, закрывая ключ 17, снимает сигнал упреждения с выхода регулятора скорости. Импульс, формируемый вторым блоком 12 формирования импульсов поступает на третий вход блока 5 задания кода длины межклетевого промежутка, на первый вход блока 6 задания статического тока и на вход блока 8 выбора режиг/1а работы устройства. Поступая на S-вход RS-триггера 27, расположенного в блоке 8 выбора режима работы устройства (фиг.З), этот импульс переводит RS-триггер 27 в состояние . Напряжение логической 1 с выхода этого триггера, поступая на управляющий вход ключа 24, расположенного в блоке 5 задания кода длины межклетевого промежутка (фиг.2), переключает информационный вход первого двоичного счетчика 9 с выхода задатчика 22 кода длины межклетевого промежутка на выход счетчика 23, одновременно этот же импульс, поступая на вход ключа 30 в блоке 6 задания статического тока, переключает информационный вход блока 18 выборки и запоминания с выхода задатчика 28 средней статичес кой нагрузки на выход датчика 4 фактической статической нагрузки (фиг.4). Одновременно импульс с выхода второго блока 12 формирования импульсов, перебрасывая RS-триггер 21 в блоке 5 (фиг.2) в состояние дает запрет на счет счетчику 23 и первому счетчику 9, а, поступая через элемент 25 ИЛИ на третий управляющий вход первого счетчика 9, записы эает в него код, поступанядий через ключ 24 с выхода счетчика 23. В то. же время иг- пульс с выхода второго блока 12 формирования импульсов, поступая через элемент 29 ИЛИ, расположенный в блоке 6- задания статической нагрузки (фиг.4), на управляющий вход блока 18 выборки и запоминания, записывает в последний блок сигнал, пропорциональный фактической статической нагрузке.

При выходе полосы из предыдущей, (1-1)-й, клети с выхода датчика 2 наличия металла напряжение лоО

гического

поступает на второй вход первого блока 11 формирования импульсов, второй вход блока 5 задания кода длины межклетевого промежутка и первый управляющий йход первого счетчика 9. В результате на первом выходе первого блока И формирования импульсов исчезают импульсы, дающие разрешение блоку 14 на сравнение кодов, на первый управляющий вход первого счетчика 9 поступает запрет на счет, на первыр вход счетчика 23 (в блоке 5 задания кода длины межклетевого промежутка) поступает запрет на счет и одновременно этот счетчик обнуляется, в блоке 5 RS-триггер 21 переводится

в состояние О, в результате чего, с второго управляющего входа первого счетчика;, 9 и с второго управляющего входа счетчика 23 снимается запрет на счет.

После выхода металла из регулируемой, 1-й, клети напряжение логического О с выхода датчика 3 наличия металла в регулируемой клети через элемент 15 ИЛИ открывает первый ключ 16 и разблокировывает по входу S RS-триггер 19, в результате схема переводится в исходное состояние.

t

Максимальная ошибка определения времени упреждения в предлагаемом устройстве по сравнению с прототипом, как показывают расчеты, уменьшается примерно в 30 раз.

Техническим преимуществом предлагаемого устройства по отношению к прототипу является то, что оно способствует дальнейшему улучшению качества переднего конца полосы, уменьшению ударных нагрузок в звеньях механической передачи и повышению срока их службы.

f2

0fff.J

S