Устройство ориентации манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J19/00 

Изобретение относится к вспомогательным устройствам манипуляторов и предназначено для повьааения надеж ности их работы с длинномерными изд лиями, устанавливаемьоми в ячейки. Известно устройство ориентации крана-штабелера, содержащее установ ленный на нем ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне посред ством шарнира Гуна и пружин с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях,-параллельных ходу ползуна, два переключателя , управляемых угловыми откло нениями щупа от среднего положения, и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием Ll3. Известное устройство позволяет совмещать ( центрировать ) положение подвижной части крана-штабелера с положением ячейки. Но это совмещение производится только в плоскости входного отверстия ячейки. При установке в ячейку длинномерных пре метов возникает необходимость допол нительно к совмещению (центрировани положения подвижной части манипулятора в плоскости входного отверстия ячейки совместить также направление движения устанавливаемого изделия с осью ячейки, что приводит к повышению надежности работы манипулятора, так как исключается неправильная ус новка и повреждение устанавливаемог изделия. Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора путем обеспечения соосности длинномерного изделия и ячейки. Поставленная цель достигается тем что в устройстве ориентации, манипул тора для установки изделий в ячейках содержащем установленный на манипуля торе ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, па раллельных ходу ползуна, два переклю чателя, управляемых угловыми отклоне ниями щупа от среднего положения, и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого, взаимодействующий с ловителем соответствует профилю ловителя, плос кая часть которого перпендикулярна оси ячейки, и установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода ползуна и в плоскостях поворота, кроме того, введено не менее трех переключателей, управляемых поступательными перемещениями щупа. На фиг. 1 изображено устройство ориентации манипулятора для установки изделий в ячейках в момент вза имодействия стакана с ловителем, на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1, на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1. Устройство ориентации манипулятора для установки изделий в ячейках содержит установленный на манипуляторе ползун 1 с приводом 2, щуп 3, закрепленный на ползуне 1 с помощью пружины 4 с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу.ползуна 1. На ползуне 1 установлены два переключателя 5 и 6, управляемых угловыми отклонениями щупа 3 от среднего, положения при его взаимодействии с ловителем 7, Ловитель 7 с коническим отверстием 8 установлен на ячейке так, что его плоская часть .9 перпендикулярна оси ячейки. Щуп 3 выполнен в виде стакана, профиль торца 10 которого, взаимодействующий с .ловителем 7, соответствует профилю ловителя 7. Щуп установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода ползуна 1 и в плоскостях .поворота. Кроме того, дополнительно введено не менее трех переключателей 11, 12 и 13, управляемых поступательными перемещениями щупа. Устройство работает следующим образом. . Перед началом работы устройства ориентации манипулятора производится предварительная грубая ориентация манипулятора относительной нужной ячейки, что эквивалентно грубой ориентации щупа 3 относительно ловителя 7. При этом между торцом 10 щупа 3 и плоской частью 9 ловителя 7 первоначально имеется некоторый зазор, который выбирается перемещением ползуна 1 совместно со щупом 3 под действием привода 2. При наличии рассогласования в положениях ловителя 7 и Щупа 3 последний начинает скользить по поверхности конического отверстия 8 лови: еля 7 до тех пор, пока не произойдет полное прилегание.торца 10 щупа 3 к плоской части 9 ловителя 7, что сопровождается угловым отклонением щупа 3 относительно ползуна 1 (в общем случае - в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу ползуна 1), а также его поступательным перемещением (в общем случае вдоль хода ползуна 1 и в плоскостях поворота щупа 3). Эти отклонения положения щупа 3 от среднего (относительно ползуна 1) положения передаются на переключатели 5, б, 11, 12 и 13, сигналы которых поступают на приводы манипулятора для отработки рассогласования между положениями манипулятора и ловителя 7. Таким образом, отработка рассогласования между положениями манипулятора и ловителя, установленного на ячейке, приводит к повышению надежности работы манипулятора при установке им длинномерных изделий в ячейках.

УеТРОЙСТВО ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ УСТАНОВКИ изделий в ячейках, содержащее установленный иа манипуляторе полэу« с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможнохзтью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, паргшлельных ходу ползуна, два переключателя, управляемых угловыми .отклонениями щупа от среднего положения и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием, о т ли ч a ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора путем обеспечения соосности длинномерного изделия и ячейки, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого, взаимо действукадий с ловителем соответствует профилю ловителя, плоская часть которого перпендикулярна оси ячейки, И- установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода ползуна и в плоскостях поворота и введено не менее трех переключателей ,. управляемых поступа тельными перемещениями щупа. (Л