Устройство для вращения исполнительного органа манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J9/00 

S

сл

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащее пневмопривод с тяговым штоком с зубчатой рейкой, связанный с передаточным механизмом вращения основного зубчатого колеса, отличающееся тем, что, с целью повышения безопасности и надежности в работе, оно снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного Сч основным зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закрепопен на дополнительном зубчатом колесе.

сд

О1

05 00

оо

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для поворота рук промышленного манипулятора.

Известно устройство для враш,ения исполнительного органа манипулятора, содержащее пневмопривод с тяговым штоком с зубчатой рейкой, связанной с передаточным механизмом вращения основного зубчатого колеса 1.

Недостатком устройства является возможность выхода исполнительного органа из точек позиционирования в конечных положениях под действием внешних усилий.

Целью изобретения является повышение безопасности и Надежности в работе устройства.

Цель достигается тем, что устройство для вращения исполнительного органа манипулятора, содержащее пневмопривод с тяговь1м штоком и основное зубчатое колесо, снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного с основным .зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закреплен На дополнительном зубчатом колесе.

На чертеже изображено устройство для вращения исполнительного органа манипулятора.

Устройство включает привод, состоящий из двух пневмоцилиндров I с встроенными резервуарами и .общим тяговым щтоком 2 с зубчатой рейкой, стопор 3 поршня в крайних положениях, основное (исполнительное) зубчатое колесо 4, передаточный механизм вращения, передающий движение вращения от привода основному зубчатому колесу и включающий дополнительное зубчатое колесо 5, кривошип 6, жестко закрепленный на дополнительном зубчатом колесе 5, шатун 7, ползун 8 с зубчатой рейкой, поджимы

9 для выбора люфта в реечном зацеплении в крайних положениях исполнительного органа (не показано).

Устройство работает следующим образом.

Устройство находится в крайнем левом положении тягового щтока 2 и зафиксировано стопором 3, причем встроенный резервуар левого пневмоцилиндра 1 соединен с магистралью, а выхлопная полость правого пневмоцилиндра 1 - с атмосферой. Первоначально воздух подается в рабочую полость стопора 3, врезультате чего поршень пневмоцилиндров 1 освобождается и перемещается вправо при максимальной разности давлений в рабочих полостях, приводя во вращение дополнительное зубчатое колесо 5, кривощип 6, шатун 7. Связанный шарнирно с щатуном. 7 ползун 8 с зубчатой рейкой перемещается поступательно и приводит во вращение основное зубчатое колесо 4, ко0 торое поворачивается до тех пор, пока порщень не дойдет до упора. В этот момент кривошипно-ползунный механизм выходит в мертвую точку.

Воздух из рабочей полости стопора 3 стравливается в атмосферу, а его поршень под действием пружины перемещается и фиксирует поршень силовых пневмоцилиндров 1. Встроенный резервуар правого пневмоцилиндра 1 соединяется с магистралью, а вы.хлопная полость левого пневмоцилиндра I - с атмосферой, и устройство занимает исходное состояние. Аналогично осуществляется поворот в другую сторону.

Преимущество предлагаемого устройства заключается в том, что оно позволяет вести обработку детали непосредственно в захвате исполнительного органа при его крайнем положении, так как кривошипно-ползунный механизм находится в мертвой точке. Следовательно, исключены случайные повороты исполнительного органа.