Устройство для управления транспортными средствами Советский патент 1984 года по МПК G05B19/18 

3, Устройство по п. 1/ о т л и чающееся тем, что блок формирования команд движения содержит элемент ИЛИ и элементы И, первый вход каждого из которы - соединен с соответствующим входом первой группы

входов блока, второй вход каждого элемента И соединен с соответст-вующим входом второй группы входов блока, выходы элементов И соедийены соответственно с входами элемента ИЛИ, выход которого является выходом блока.

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ, содержащее блок индикации адресных позиций, блок формирования команд движения, блок формирования сигналов направления движения, элемент НЕ, элемент ИЛИ-НЕ, дешифратор, счетчик, первый элемент и, генератор прямоугольных импульсов, группу элементов НЕ, группу элементов И и датчики наличия груза, выход каждого из которых соединен с первым входом соответствующего элемента И группы и с соответ- ствующим входом первой группы входов блока формирования команд движения, выход каждого элемента И группы соединен с соответствующим входом элемента ИЛИ-НЕ и через элемент НЕ группы - с со тветствуклдил входом первой группы входов блока формирования сигналов направления движения, выход элемента ИЛИ-НЕ подключен к соответствующему входу первой группы входов блока формирования команд движения, к входу элемента НЕ и к первому входу первого элемента И, второй вход которого подключен к выходу генератора прямоугольных импульсов, выход первого элемента И соединен с входом счетчика, выходы которого соединены соответственно с входами дешифратора, выходы которого подключены соответственно к вторым входам элементов И группы, выход элемента НЕ соединен с соответствующим входом первой группы входов блока.формирования сигналов направления движения, входы второй группы которого и входы второй группы блока формирования команд движения соединены соответственно, с выходами, блока индикации адресных по зиций, выходы блока формирования сигналов направления движения и блока формирования команд движения являются сог : ответственно первым и вторым выходами устройства, отли.чающее ся тем, что, с целью повышения производительности, в него введены датчик ст.епени загрузки, второй элемент И, триггер, элемент ИЛИ и элемент задержки, вход которого подключен к выходу блока формирования команд движения, выход подключен к первому g входу элемента ИЛИ, второй вход ко1(Л торого соединен с выходом триггера, выход элемента ИЛИ подключен к перF вому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом датчика степени загрузки, выход вто- я рого элемента И подключен к третье- МУ входу первого элемента и, вход триггера соединен с соответствующим выходом блока индикации адресных позиций.. 2. Устройство по п. 1, о т л и- . ч а ю щ е е с, я тем, что блок формиСл рования сигналов направления движесзь. ния содержит элементы ИЛИ и элементы И, первый вход каждого из которых 4 соединен с соответствующим входом первой группы входов блока, второй вход первого элемента И соединен с первым входом второй группы входов блока, выход каждого элемента И, кромепоследнего, соединен с первым входом соответствующего элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к соотретхггвующему входу второй группы входов блока, второй вход каждого элемента И, начиная с втррого, подключен к выходу соотретствующего элемента ИЛИ, выход последнего элемента И 5шляется выходом блока.

Изобретение относится к автоК1атике и вычислительной технике и может быть использовано для многойрограммного управления движением транспорт ных средств. Известно устройство для управления транспортными средствами, содержащее блок формирования команд движения, две группы вх.одов которого подсоединены соответственно к выхода блока индикации адресных позиций и к выходам дешифратора, подключенного. к соответствующим входам регистра адреса и инверсными выходами ко вторым входам блока формирования сигналов направления движения, первые входы которого подключены к соответствующим выходам блока индикации, адресных позиций, а выход подсоединен к соответствующему входу блока формирования команд движения Cl. Недостатками данного устройства являются сложность и низкая произйодительнрсть. Наиболее близким к предлагаемому является устройство для управлейия транспортными средствами, содержащее датчик загрузки, генератор импульсов, элемент И, счетчик, дешифратор, элемент , элемент НЕ и K-l Цепочек, каждая из которядх состоит из последовательно соединенных датчика наличия груза элемента и и элемента НЕ, выходы элементов НЕ соединены |с соответствующими входами второй группы входов блока формирования сигналов направления движения, выходы датчиков наличия груза подключены к соответствующим К-1 входам второй группы входов блока форьадрования команд движения, а выхйды элементов И соединены с входами элемента ИЛИ-НЕ, выход которого подключен к первому входу второй группы входов блока фор мирования команд движения, к первому входу элемента И и к входу элемента НЕ, .выход которого соединен с первым входом второй группы входов блока .формирования сигналов направления движения выход датчика загрузки под ключен к второму входу элемента И к третьему входу которого подключен выход генератора импульсов, а выход элемента и подсоединен ко входу счет чика, п выходов которого подключены к соответствующим входам дешифратора, К-1 2 выходов которого соединены с управляющими входами соответствующих К-1 элементов И С2. Недостатком известного устройства является низкая .производительность, связанная с непроизводительными пробегами недогруженного транспортного средства от места загрудки до места складирования. Цель изобретения - повышение производительности устройства. Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее блок индикации адресных, позиций, блок формирования команд движения, блок формирования сигнёшов направления движения, элемент НЕ, элемент ИЛИ-НЕ, дешифратор, счетчик, первый элемент И, генератор прямоугольных импульсов, группу элементов НЕ, группу элементов И и датчики наличия груза, выход каждого из которых соединен, с первым входом соответствующего элемента И группы и ссоответствующим входом первой группы входов блока.формирования команд движения, выход каждого элемента И группы соединен с соответствующим входом элемента ИЛИ-НЁ и через элемент НЕ группы - с соответствуйщим входом первой группы входов блока формирования сигналов направления движения, выход элемента ИЛИ-НЕ подключен к соответствукндему входу первой группы входов блока формирования команд движения, к входу элемента НЕ и к первому входу первого элемента И, второй вход которого подключен к выходу генератора прямоугольных импульсов, выход первого элемента И соединен с входом счетчика, выходы которого соединены чзоответственно с входами дешифратора, выходы которого подключены соответственно к вторым входам элементов И группы, выход элемента НЕ соединен с соответствующим входом первой группы входов блока формирования сигналов направления движения/ входы втсчрсй групгпы которого и входы второй группы блока формирования команд движения соединены соответственно с |аыходамй блока индикации адресных позиций, выходы блока формирования сигналов направления движения и бло ка формирования команд движения являются соответственно- первым и вторым выходами устройства, введены датчик степени загрузки, второй эле мент И, триггер, элемент ИЛИ и элемент задержки, .вход которого подклю чен к выходу блока формирования команд движения, выход подключен к первому входу элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом триггера, выход элемента ИЛИ подклю чен к первому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом датчика степени загрузки, выход второго элемента И подключен к третьему входу первого элемента И вход триггера соединен с соответствующим выходом блока индикации адресных позиций. Блок формирования сигналов направления движения в устройстве содержит элементы ИЛИ и элементы И, первый вход каждого из которых соединен с соответствующим входом первой группы входов блока, второй вхо первого элемента И соединен с первы входом второй группы входов блока, выход каждого элемента и, кроме пос -леднего, соединен с первымiвходом соответствукщего элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к соответствующему входу второй группы входо блока, второй вход каждого элемента И, начиная с второго, подключен к выходу соответствующего элемента ИЛ выход последнего элемента И являетс выходом блока. Блок формирования команд движени содерлдит элемент ИЛИ и элемента И, первый вход каждого из которых соединен с соответствующим входом первой группы входов , второй вхо кС1ЖДОГО элемента И соединен с соответствующим входом второй группы вх дов блокад выходы элементов И соеди нены соответственно с входами элемента ИЛИ, выход которого является выходом блока, На чертеже приведена схема предла гаемого устройства. Устройство содержит датчики 1 наличия груза, элементы И 2, блок -3 индикации адресных позиций, блок 4 формирования команд движения, блок 5 формирования сигнсшов направления движения, элементы НЕ 6, элемент НЕ 7, элемент ИЛИ-НЕ 8, дешифратор 9 счетчик 10. элемент И 11, генератор 12прямоугольных импульсбв, датчик 13степени загрузки, элемент И 14, тригг1ер 15, элемент ИЛИ 16, элемент 17 .задержки, элементы. И 18-21, элементы ИЛИ , элементы И 25-28, элемент ИЛИ 29 и узел 30 управления приводом,Датчики 1 служат для регистрации наличия груза на отправительных станциях и определения номера позиции, к которой должно быть подано транспортное средство. Элементы И 2 используются для уп/равления прохождением запросовот датчиков 1. Блок 3 индикации адресных позиций предназначен для формирования сигналов с позиций в момент нахождения на них транспортного средства. Блок 4 формирования команд движем, ния служит для формирования команд движения и останова транспортного средства на основе сигналов о нап равлении движения, выработанных блоком 5/ и сигнала останова, выработанного схемой совпадения (не показана) одноименных адресов датчиков 1 и блока 3. Блок 5 формирования сигналов направления движения -предназначен для выработки сигналов движения в зависимости от того, больше или меньше очередной ащрес адреса на- . хождения транспортного средства. Элементы НЕ б и 7 служат для инвертирования сигналов, поступающих на группу входов блока 5, элемент ИЛИ-НЕ 8 - для сборки и инвертирования сигналов,, снимаемых с элементов 2, дешифратор 9 - для преобразования кода -счетчика 10 в унитарный код, счетчик 10 - для формирования кодов номеров опрашиваемых датчиков 1, элемент И 11 для управления прохождением импульсов от генератора 12, генератор 12для выработки импульсов сканирования. Датчик 13 степени загрузки используется для формирования единичного потенциала при неполной загрузке транспортного средства, и нулевого - при полной. Элемент И 14 служит для управления прохождением сигнала от датчика 13, Триггер 15 предназначен для формирования сигнала в момент прохождения транспортным средством второй по.зиции с целью исключения реакции возвращающегося к месту разгрузки транспортного средства на запросы обслуживания при прохождении им второй:позиции. Элемент или 16 служит для сборки сигналов, снимаемых с выходов элемента 17 задержки и триггера 15, а элемент 17 задержки - для задержки команды Стоп на время, необхоЙимбе для разгрузки транспортного средства. Устройство работает следуицим образом. В исходном состоянии незагруженное транспортное средство стоит не позиции с первым адресом (место разгрузки), При отсутствии грузов на отправительных станциях с выходов датчиков 1 снимаются нулевые потенциалы, которые через элементы И 2 и элемент ИЛИ-НЕ 8 поступают на вход блока 4, а через элемент НЕ 7 - на вход блока 5, На вход блока 4 поступает сигнал с блока 3, соответствуклцих нахождению транспортного средства на позиции с первым aj pecoM. Блок 4 формирует коман ду Стоп, которая запрещает команды движения. С выходов элементов 8 и 14 единичные потенциалы поступают на элемент И 14 и пропуекают импульсы от генератора 12 на счетчик 10 При помощи дешифратора и элементов И 2 в каяздом такте поис ка проверяется наличие сигналов зап росов от датчиков 1. При появлении грузов на отправительных станциях датчики 1 формируют единичные потен циалы. При одновременном появлении нескольких запросов воспринимается запрос, соответствующий позиции с . меньшим номером, так как приоритет запросов (при одновременном поступлении) определяется порядком присое динения выходов датчиков наличия груза к входам элементов 2, В этом случае с выхода элемента ИЛИ-НЕ 8 снюхается нулевой потенциал, которы -поступает на элемент И Т1 и прекращает просмотр заявок. Одновременно с Эгтим с выхода элемента ИЛИ-НЕ 8 нулевой потенциал поступает на вход -блока 4 и через элемент НЕ 7 на вход блока 5, снимая команду Стоп Так как адрес назначения транспортного средства в данный момент больше адреса его положения, определяемого блоком 3, и сигнал Стоп отсутствует, то блок 5 выдает сигнал управления Вперед ,(на выход блока 5 нулевой потенциал), который подается в блок 4. Блок 4 приводит транспортное средство в движение, которое продолжается до его прибытия на позицию, соответствукхцую вызову датчика 1, В момент прохождени транспортным средством второй позидай срабатывает тригг ер 15, единичный потенциал с выхода которого через элемент ИЛИ 16 подается на элемент И 14, разрешая прохождение сиг када с датчика 13 на элемент И 11, В NiOMeHT прибытия транспортного средства на вызвашую его позицию адреса позиций назначения и нахожде ния совпадают и блок. 4 формирует ко манду Стоп. При снятии груза с отяравительной станции и погрузки его на транспортное средство с выхо да соответствующего датчика 1 снима ется нулевой потенциал, С выхода л дмента ИЛИ-НЕ 8 снимается единичтлЛ потенциал, который поступает на вход блока 4, через элемент НЕ 7 на вход блока 5 и на один из входов элемента И 11. Если транспортное средство загружено полностью (на выходе датчика 13 нулевой потенциал), то просмотр заявок не-производится, на выходе блока 5 появляется единичный потенциал (сигнал управления Назад) и тр анспортное средство движется Л месту разгрузки. Если же оно загружено не полностью (на выходе двтчика 13 единичный потенциап), то просмотр заявок возобновляется и при отсутствии запросов на обслуживание транспортное средство двигается к первой позиции, а при наличии такого запроса - к соответствующей позиции. Таким образом, производится последовательное обслуживание не Скольких запросов до полной загрузки тгранспортного средства, после чего с выхода датчика 13 снимается нулевой потенциал, просмотр заявок прекращается, и транспортное средство возвращается к месту разгрузки. При прохождении транспортным средством второй позиции триггер 15 переходит в нудевое состояние, блокируя этим прохождение единичного сигнала с датчика 13, и если к месту разгрузки движется неполностью загруженное транспортное средство, то после прохолсдения им второй пО.зиции просмотр заявок прекращается и транспортное средство не реагирует на вновь поступающие запросы. При прибытии на первую позицию блок 4 .формирует команду Стоп, которая через элемент 17 задержки поступает на .элемент ИЛИ 16, вновь . разрешая просмотр заявок. Элемент 17 задерживает команду Стоп на время, необходимое Для разгрузки транспортного средства. . Далее цикл работы повторяется. Технико-экономический эффект от использования изобретения состоит в повышений производительности транспортного средства путем исклк)чения непроизводительных пробегов при его недогрузке от места загрузки до места складирования. Действительно, если Э -расстояние от первой позиции до , Р - вероятность поступления запроса с t -и позиции, где i-2,K, то при равновероятных запросах, пробег транспортного средства для известного .устройства составит а для предлагаемого Ivi 5,.pjS,.n(S..S,j| L f«3

Непроизводительный пробег транспортного средства составляет

к Л5«5„р-3 2рП5,. .

даже в случае одинаковой вероятности наличия и отсутствия запросов (,5)

устраняемый с помощью изобретения непроизводительный пробег транспортного средства составляет достаточно большую величину: к

..