Шагающее колесо Советский патент 1984 года по МПК B60B19/00 

оо

о

о

4 Изобретение относится к транспортному машиностроению и, в частности, к ведущим активным колесам высокой проходимости. Известно шагающее колесо, содержащее поворотно установленный на неподвижной оси корпуса диск с кольцевой канавкой, в которой на поворотных подпружиненных пальцах, параллельных оси диска, установлены гидроцилиндры, ограничители поворота гидроцилиндров, которые соединены каналами с распределителем текучей среды, расположенным в оси и содержащим две секторообразные выемки, расположенные симметрично относительно оси распределителя 1. Недостатком известного технического решения является сложность реверсирования транспортного средства из-за наличия односторонних жестких ограничителей гидроцилиндров. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем автомагического фиксирования положения гидроцилиндра при изменении направления движения. Для достижения поставленной цели в шагающем колесе, содержащем поворотно установленный на неподвижной оси корпуса диск с кольцевой канавкой, в которой на поворотных подпружиненных пальцах, параллельных оси диска, установлены гидроцилиндры, ограничители поворота гидроцилиндров, которые соединень каналами с распределителем текучей среды, расположенным в оси и содержащим две секторообразные выемки, расположенные симметрично относительно оси распределителя, в распределителе текучей среды в плоскости, параллельной плоскости колеса, выполнены дополнительно дугообразная и две секторообразные выемки, причем последние расположены симметрично относительно продольной оси распределителя, а в диске выполнены каналы и полости, в которых установлены взаимодействующие с пальцами указанные ограничи тели, выполненные в виде силовых цилиндров, щтоковые полости которых связаны каналами с дополнительными секторообразными выемками распределителя. На фиг. 1 схематически изображено колесо, диаметральный разрез; на фиг. 2 - то же, вид сбоку (момент начала движения); на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1. Ведущее колесо состоит из диска 1, установленного поворотно на валу 2, который жестко соединен с корпусом 3 транспортно го средства. Обод диска 1 имеет кольцевую канавку 4, в которой при помощи пальцев 5 размещены гидроцилиндры 6, шарнирно связанные с опорными башмаками 7 на концах. Гидроцилиндры 6 размещены в канавке 4 обода диска 1 радиально и закреплены на пальцах 5 жестко, а сами пальцы установлены в отверстиях диска 1 с возможностью поворота. На одном конце пальцев 5 размещены по две цилиндрические пружины кручения 8, закрученные в разные стороны с небольшим натягом. Они служат для возврата гидроцилиндров в исходное радиальное положение после отталкивания от грунта. Пружины закрыты кожухами 9. На другом конце пальцев 5 находится углубление 10. Обод диска 1 снабжен упругими элементами 11 для повышения легкости хода колеса по твердому грунту, а башмаки 7 закреплены на штоках гидроцилиндров 6 шарнирно и снабжены упругими элементами 12. Вал 2 имеет каналы 13 и 14, соединенные с гидросистемой транспортного средства {не показаны). Эти каналы на дру гом конце заканчиваются открытыми в сторону наружной поверхности вала выемками 15-18, которые распределяют гидросмесь, поступающую через каналы 9 и 20 диска 1 и каналы 21 пальцев 5 в полости гидроцилиндров 6. Кроме того, в вале 2 выполнены дополнительные каналы 22 и 23, соединяющие попарно выемки 15и17и16и18, а также канал 24, связанный с баком гидросистемы. Для автоматического регулирования работой реверса на вращающемся валу 2 выполнены также кольцевая выемка 25, связанная каналом 24 с баком гидросистемы транспортного средства па слив и две секторообразные выемки 26 и 27, связанные каналами 28 и 29 через выемки 16 и 17 с распределителем и гидросистемой транспортного средства. Кроме того, выемки 26 и 27 и кольцевая выемка 25 в зависимости от фаз движения шагающего колеса соединяются каналом 30 со штоковой полостью ограничителя 31, с пружиной 32 установленного в углублении 10. Рассмотрим работу щагающего колеса в момент трогания. В неподвижном положении колеса гидроцилиндры 6 находят ся во втянутом положении, а их башмаки 7 прижаты к ободу диска 1. Для осуществления начала движения гидросмесь из гидросистемы транспортного средства подается к одному из каналов вала 2, например каналу 13, по которому она поступает в выемку 15 и 17. Далее по одному из каналов 19 поступает в надпоршневое пространство заднего по направлению движения гидроцилиндра 6, который выдвигает поршень до тех пор, пока башмак 7 не коснется поверхности грунта. Благодаря фиксации пальца 5 ограничителя 31, поворот гидроцилиндра 6 относительно диска 1 ограничен, а под действием порщня гидроцилиндров 6 колесо повернется и сдвинется с мертвого положения. При некотором повороте колеса гидросмесь поступает по каналу 19 в надпоршневое пространство следующего по ходу вращения колеса гидроцилиндра 6. Одновременно перед подходом башмака 7 гидроцилиндра 6 к вертикальной оси симметрии вала 2 гидросмесь из канала 13 подается через выемку 26 по каналу 30 в штоковую полость ограничителя 31, который подымается, сжимая пружину 32, и дает возможность вращаться пальцу 5 в любом направлении, а гидроцилиндр 6, выталкивая поршень, опирается на поверхность грунта башмаком 7 и поворачивает колесо в сторону направленного движения транспортного средства, при этом башмак 7 не изменяет своего положения на грунте, а гидроцилиндр 6 вместе с расфиксированным пальцем 5 поворачивается в сторону, обратную вращению колеса и закручивая одну из пружин кручения 8. Гидросмесь из подпоршневого пространства свободно вытекает по каналам 20 и 21 в выемку 18, которая каналом 14. соединена с баком гидросистемы. При повороте диска 1 относительно гидроцилиндра 6 во время отталкивания одна из пружин 8 закручивается, а другая раскручивается. При этом при повороте на небольшой угол относительно гидроцилиндра 6 диск 1 соединяет канал 30 с выемкой 25, соединенной с баком гидросистемы. Гидросмесь частично уходит из штоковой полости ограничителя 31 и под действием пружины 32 он прижимается к пальцу 5. После окончания фазы отталкивания диск 1, поворачиваясь относительно вала 2, соединяет канал 19 с выемкой 16 вала, соединенной с баком гидросистемы, а подпоршневое пространство гидроцилиндра соединяется каналом 20 с выемкой 15, по которой передается давление гидросмеси, убирающей поршень внутрь цилиндра, от чего башмак 7 отрывается от грунта и, упираясь тыльной стороной в обод диска и скользя по нему, встанет вместе с гидроцилиндром радиально под действием гидроцилиндра 6 и раскручивания закрученной пружины 8 и дополнительно зафиксируется в этом положении ограничителем 31, а башмак 7 ляжет на обод диска 1. После окончания фазы отталкивания одного гидроцилиндра на его место встанет следующий, и процесс повторяется. Для изменения направления движения гидросмесь подается к каналу 14, канал 13 соединяется с бако.м гидросистемы, а вал 2 поворачивается в корпусе 3 на 180°, и процесс повторяется. Применение изобретения позволит транспортному средству двигаться в обоих направлениях (вперед, назад) при одновременном снижении коэффициента трения качения путем устранения относительного скольжения опорных башмаков по грунту.

ШАГАЮЩЕЕ КОЛЕСО, содержащее поворотно установленный на неподвижной оси корпуса диск с кольцевой канавкой, в которой на поворотных подпружиненных пальцах, параллельных оси диска, установлены гидроцилиндры, ограничители поворота гидроцилиндров, которые соединены каналами с распределителем текучей среды, рас.положенным в оси и содержащим две секторообразные выемки, расположенные симметрично относительно оси распределителя, отличающееся тем, что, с целью расщирения функциональных возможностей путем автоматического фиксирования положения гидроцилиндра,при изменении направления движения, в распределителе текущей среды в плоскости, параллельной плоскости колеса, выполнены дополнительно дугообразная и две секторообразные выемки, причем последние расположены симметрично относительно продольной оси распределителя, а в диске выполнены каналы и полости, в которых установлены взаимодействующие с пальцами указанные ограничители, выполненные в виде силовых цилиндров, штоковые полости которых связаны каналами с дополнитель« ными секторообразными выемками распре(Л делителя.