Манипулятор для проведения грузовых работ Советский патент 1984 года по МПК B60P3/40 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и касается конструирования манипуляторов для проведения грузовых работ.

По основному авт. св. № 674970, известен манипулятор для проведения грузовых работ, содержащий четырехзвенный параллелограмный механизм, несущий секционную грузозахватную стрелу, включающую основную секцию с расположенными наклонно друг к другу силовыми цилиндрами перемещения стрелы в вертикальной плоскости и привод силовых цилиндров, при этом одно звено параллелограммного механизма выполнено в виде щарнирной опоры с двумя степенями свободы, взаимодействующей со стрелой, а силовые цилиндры снабжены соответствующими приводными двигателями, кинематически связанными между собой, причем основная секция стрелы снабжена поворотной обоймой и щаровой головкой, посредством которой она связана с наклонными друг к другу цилиндрами 1 .

Однако для известного манипулятора характерна недостаточная эксплуатационная надежность.

Цель изобретения - повышение эксплуатационной надежности манипулятора.

Для достижения цели в манипуляторе для проведения грузовых работ нижняя часть консольного штыря стрелы выполнена с упором, а манипулятор снабжен установленными на задних стойках параллелограмного механизма выноса стрелы с возможностью взаимодействия с упором запорными клапанами, подключенными к подводящим и отводящим магистралям распределителя, соединенным с полостями гидроцилиндров через гидрозамок.

Кроме того, упор выполнен с параболической рабочей поверхностью.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - гидравлическая схема манипулятора.

Манипулятор для проведения грузовых работ содержит четырехзвенный параллелограммный механизм 1, несущий секционную стрелу 2. Нижняя часть консольного штыря 3 манипулятора выполнена с упором 4, а на задних стойках параллелограмного механизма 1 закреплены запорные клапаны 5

и 6 с возможностью взаимодействия с упором 4, рабочая поверхность которого выполнена параболической формы. Клапаны 5 и 6 подключены к напорным и сливным магистралям распределителей 7 и 8, указанные магистрали связаны с полостями гидроцилиндров 9 и 10 через гидрозамки 11 и 12.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче масла гидронасосом 13 через распределитель 7, гидрозамок 11 в порщневую полость гидроцилиндра 9, происходит выдвижение штока этого цилиндра, и, следовательно, поворот стрелы в горизонтальной плоскости. В определенный момент времени упор 4 нажимает на шток клапана 5, открывая его, и масло через обратный клапан 14, открытый клапан 5, сливную секцию распределителя 7 и фильтр 15 сливается в бак 16. Гидрозамок 11 в этот момент

0 запирает гидроцилипдр 9, благодаря чему стрела манипулятора занимает строго определенное положение.

Для того, чтобы осуществить обратное движение, масло гидрораспределителем 7

5 через гидрозамок 11 подается в штоковую полость гидроцилиндра 9, происходит втягивание штока, и, следовательно, обратный поворот стрелы. При полностью втянутом штоке гидроцилиндра 9 стрела занимает среднее положение, для дальнейшего ее по0 ворота включается в работу гидроцилиндр 10. Вторая половина гидравлической схемы работает аналогичным образом.

Поворот стрелы можно осушествить и другим способом, а именно, при выдвинутых штоках гидроцилиндров 9 и 10 стрела за5 нимает крайнее верхнее положение, а поворот осуществляется втягиванием штока одного из цилиндров, например 9, для чего масло подают гидрораспределителем 7 через гидрозамок 11 в штоковую полость гидрод цилиндра 9, в этом случае в конце поворота в работу включается клапан б и масло через клапан 6, обратный клапан 17, сливную секцию распределителя 7 и фильтр 15 сливается в бак 16. Гидрозамок 11 заперт. Обратное движение осуществляется аналогичным

5 образом.

Использование изобретения позволяет повысить надежность эксплуатации манипулятора.

А-А

Вид Б

1. МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ГРУЗОВЫХ РАБОТ по авт. св. № 674970, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуатационной надежности, нижняя часть консольного штыря стрелы выполнена с упором, а манипулятор снабжен установленными на задних стойках параллелограммного механизма выноса стрелы с возможностью взаимодействия с упором запорными клапанами, подключенными к подводящим и отводяшнм магистралям распределителя, соединенным с полостями гидроцилиндров через гидрозамок. 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что упор выполнен с параболической рабочей поверхностью. (Л о со о сд со со