Электрогидравлический следящий привод Советский патент 1984 года по МПК F15B9/03 

Изобретение относятся к гидроавто матике и может быть использовано в электрогидравлических системах npohttimЛенньгх роботов и манипуляторов,

Известен электрогидравлический следящий привод содержащий последовательно соединенные задатчики, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа насоса, соединенного гидролиниями с гидромотором, с валом которого соединены датчики скорости .и положения, и корректирующее устройство l j .

Однако данный привод характеризуется малой точностью компенсации сухого трения из-за недостаточного быстродействия корректирующего устройства.

Известен также электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно связанные задатчик, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа йасоса, соединенного гидролиниями с гидромотором, с валом KOtoporo соединены датчики скорости и наложения, последний из которых подклй)чен к отрицательному входу сравнивающего устройства, датчик перепада давлений в гидролиниях и корректирующее устройствоj связанное входами с датчиками давления и скорости, а выходом - со входом усилителя 2j

Недостатком этого привода также является малая точность так как компенсация сухого трения осуществляется только при движении гидромотора.

Цель изобретения - повьпиение точности.

Указанная цель достигается TeMj что в электрогидравлическом следящем приводе, содержащем последовательно связанные зaдatчйк, сравнивающее уст ройство, усилитель И привод регулирующего органа насоса. Соединенного .гидролиниями с гидромотором, с валом которого соединены датчики скорости и положения, последний из которых подключен к отрицательному входу сравнивающего устройства, датчик rtepenaДа ддвяений в гидролиниях и корректирующее устройство, связанное входами с датчиками давления и скорости, а выходом со входом усилителя, коррект1фующее устройство выполнено в виде логического элемента НЕ, сумкатора, двух ключей, дополнительного усилителя и релейного элемента, причем выход сравнивающего устройства соединен с дходом основного усилителя через сумматор, первый ключ входами соединен с датчиком скорости а выходом через релейный элемент с одним из входов сумматора, второй ключ рабочим входом соединен с датчиком перепада, управляющим входом через элемент НЕ - с датчиком скорости, а .выходом через дополнительный усилитель - с одним из входов суммлтора.

На чертеже изображена схема электрогидравлического следящего при1зода.

Электрогидравлический следящий при вод содержит последовательно связанные задатчик (на чертеже не показан), сравнивающее устройство 1, основной усилитель 2 и привод 3 регулирующего органа (на чертеже не показан) насоса 4, соединенного гидролиниями 5 и 6 с гидромотором 7, с валом 8 которого соединены датчик 9 скорости и датчик 10 положения, причем последний подключен к отрицательному входу сравнивающего устройства 1, датчик 11 перепада давлений в гидролиниях 5 и 6 и корректирукяцве устройство, выполненное в виде логического элемента НЕ 12 сумматора 13, первого ключа 14, второго ключа 15, дополнительного усилителя 16 и релейного элемента 17 с нулевой нейтральной точкой.

При этом выход сравнивающего устройства 1 соединен с входом усилителя 2 через сумматор 13, ключ 14 входами соединен с датчиком 9 скорости, а выходом через линейный элемент 17 с одним из входов сумматора 13, ключ 15 рабочим входом соединен с датчиком 11 перепада, управляющим входом через элемент НЕ 12 - с датчиком 9 скорости, а выходом через усилитель 16 - с одним из входов сумматора 13. Насос 4 соединен с приводньм двигателем (на чертеже не показан).

Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.

Сигнал со сравнивающего устройства 1, усиливаясь, поступает на привод 3 регулирующего органа насоса 4, который приводит в движение гидромотор 7 с валом 8, перемещения последний в сторону уменьшения сигналд устройства 1.

До страгивания вала 8 сигнал датчика 9 равен нулю, ключ 15 замкнут

ЭЛЕКТРОГВДРАВЛИЧБСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД, содержащий последовательно связанные задатчик, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа насоса, соединенного гидролиниями с гидромотором, с валом которого соединены датчики скорости и положения, последний из . которых- подключен к отрицательному р I f, r r rG-uH 1 1 « IS „ ГГ. ;У I M&jimiFh входу сравнивакяцего устройства, датчик перепада давлений в гидролиниях и корректирующее устройство, связанное входами с датчиками давления и- скорости, a выходом - со входом усилителя , отличающийся тем, что, с целью повышения точности, корректирующее устройство выполнено в виде логического элемента НЕ, сумматора, двух ключей, дополнительного усилителя и релейного элемента, причем выход сравнивающего устройства соединен со входом основного усилителя через сумматор, первый ключ йходами соединен с датчиком скорости, a выходом через релейный элемент - с одним из входов сумматора, второй ключ рабочим входом соединен с датчиком перепада, управляющим входом через элемент НЕ - с датчиком скорости, a выходом через дополнительный усилитель - с одним из входов сумматора. .