Схват Советский патент 1984 года по МПК B25J15/06 B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к механическим системам транспортировки плоских листовых легко деформируемых изделий из воздухонепроницаемого материала и фиксации их на криволинейной поверхности любой конфигурации. Известен схват, содержащий вакуумный клапан, корпус с закрепленным на нем перфорированным эластичным элементом, образующим с корпусом вакуумную камеРУНедостатком известного схвата является высокая энергоемкость. Цель изобретения - снижение энергопотребления. Цель изобретения достигается тем, что схват, содержащий вакуумный клапан, корпус с закрепленным на нем перфорированным эластичным элементом, образующим с корпусом вакуумную камеру, снабжен сменным упором, закрепленным на корпусе, кронштейном и двуплечей кулисой, на одном плече которой щарнирно закреплены рычаг и собачка, а другое плечо установлено с возможностью взаимодействия с эластичным элементом, причем кронщтейн закреплен на корпусе с возможностью взаимодействия с собачкой, в пазу кулисы размещен дополнительно введенный ролик, связанный с вакуумным клапаном. На фиг. 1 представлена схема предлагаемого устройства, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1. Схват включает в себя (фиг. 1) корпус 1, по периметру которого с помощью планок 2 крепится эластичный элемент 3 коробчатой формы с перфорированной поверхностью одной из граней (рабочей). На съемном доныщке 4 корпуса щарнирно с помощью щтифтов 5 установлен сменный упор 6, поверхность которого, обращенная к перфорированной поверхности эластичного элемента 3, повторяет профиль объекта для фиксации листового изделия. К донышку 4 щарнирно прикреплена двухплечевая кулиса 7 с неподвижным и подвижным рычагами 8. Кулиса снабжена щариковым фиксатором 9 для двух устойчивых ее положений и периодически контактирующей с кронщтейном 10 корпуса 1 собачкой 11 для заклинивания рычага 8, когда он перпендикулярен к кулисе 7 в момент захвата изделия В пазу кулисы расположен ролик 12 щтока 13 вакуумного клапана, размещенного в направляющем стакане 14, который установлен на фланце 15. К штоку крепится также кольцевая манжета 16, взаимодействующая с патрубком 17, закрепленным на доныщке 4 концентрично направляющему стакану 14. К эластичному элементу 3 и двухплечевой кулисе 7 прикреплена гофрированная 82 манжета 18, обеспечивающая герметизацию камеры в месте выхода из нее кулисы. Схват для обеспечения его самоустанавливания аа объекте в поперечной плоскости, щарнирно закреплен на руке манипулятора и подпружинен для предотвращения ударов при изменении положения схвата. Устройство работает следующим образом. Схват подводят к плоскому изделию, находящемуся в магазине или питателе в горизонтальном положении. Перфорированная грань эластичного элемента 3 расположена горизонтально. Рычаг 8 под действием силы тяжести занимает вертикальное положение, а собачка II западает в зазор между кулисой 7 и рычагом 8 при повороте последнего на 90° и заклинивает их относительно один другого. Кулиса 7 удерживается фиксатором 9 в одном из устойчивых положений (фиг. 1). При дальнейщем опускании схвата в направлении, перпендикулярном перфорированной грани, рычаг 8 взаимодействует со стопой изделий и поворачивает двухплечевую кулису 7 относительно оси, связанной со стойкой доныщка 4 захвата. Фиксатор 9 перемещается и западает в другое отверстие стойки, обеспечивая второе устойчивое положение кулисы. При этом собачка 11 взаимодействует с кронщтейном 10 и освобождает рычаг 8, а другой неподвижный рычаг кулисы выходит из паза сменного упора 6 до соприкосновения с эластичным элементом 3. Одновременно ролик 12 перекатывается по пазу кулисы 7 и перемещает шток 13 в осевом направлении. Кольцевая манжета 16, перемещаясь вместе со штоком 13, перекрывает кольцевой зазор между направляющим стаканом 14 и патрубком 17, прекращая связь зазора с атмосферой и одновременно соединяя камеру эластичного элемента 3 с вакуумной системой. За счет образовавшегося в камере вакуума изделие присасывается к перфорированной грани камеры. Далее схват с деталью переносят к объекту, к которому ее необходимо прижать. При соприкосновении с поверхностью объекта эластичный элемент 3 деформируется, неподвижный рычаг кулисы 7 взаимодействует с поверхностью объекта через стенку эластичного элемента, утапливается в пазу сменного упора 6, вызывая поворот кулисы 7. Фиксатор 9 занимает первоначальное положение, а шток 13 за счет взаимодействия ролика 12 с пазом кулисы перемещается в направлении от перфорированной грани эластичного элемента, а закрепленная на штоке манжета 16 открывает зазор между патрубком 17 и направляющим стаканом

14, сообщая вакуумную магистраль с атмосферой. Камера разгерметизируется и схват легко освобождается от изделия. При этом подвижный рычаг 8 при встрече с объектом может поворачиваться относительно кулисы и не препятствует ее повороту.

При повороте кулисы 7 собачка 11 сходит с кронштейна 10, но в зазор между кулисой и подвижным рычагом 8 не западает, так как рычаг 8, повернувшись относительно кулисы под действием силы тяжести, при вертикальном расположении перфорированной грани илн вследствие взаимодействия с объектом при горизонтальном положении перфорированной грани, своей торцовой частью уменьшает зазор между кулисой и рычагом. При отходе от объекта и при занятии горизонтального положения перфорированной грани рычаг 8 располагается вертикально, увеличивая зазор между кулисой, и собачка западает в этот зазор, заклинивая рычаг 8 и кулису 7. Схват подготовлен к следуюш,ему циклу.

В случае изменения формы поверхности объекта, на котором зажимается изделие, достаточно лишь заменить упор 6, закрепленный на донышке 4 двумя штифтами.

За счет совпадения формы поверхности упора с формой поверхности объекта, на котором зажимается деталь, обеспечивается надежная фиксация последней даже при действии на нее больших сдвигающих усилий, что может произойти, например, при заполнении полиэтиленового мешка продуктом. Вакуумная система отличается только в результате взаимодействия с объектом, когда усилия прижатия детали к нему достаточны. Одновременно отключается привод перемещения схвата.

СХВАТ, содержащий вакуумный к тапан, корпус с закрепленным на нем перфорированным эластичным элементом, образующим с корпусом вакуумную камеру, отличающийся тем, что, с целью снижения энергопотребления, он снабжен сменным упором, закрепленным на корпусе, кронштейном и двуплечей кулисой, на одном плече которой щарнирно закреплены рычаг и собачка, а другое плечо установлено с возможностью взаимодействия с эластичным элементом, причем кронштейн закреплен на корпусе с возможностью взаимодействия с собачкой, в пазу кулисы размещен дополнительно введенный ролик, связанный с вакуумным клапаном. i (Л ND О 00

Б-6

ттфиг.З