Устройство управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B21J13/10 

Изобретение относится к автоматизации обработки металлов давлением, а именно к устройствам управления исполнительными механизмами ковочных манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности устройства управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора. На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства. Устройство содержит датчик 1 сигнала, соединенный с блоком 2 форми рования аналогового сигнала, согласукшщм усилителем 3, блоком 4 отработки и фop шpoвaтeлями 5, 6 и 7. Формирователь 5 связан с фазочувстви тельньм блоком 8, который соединен.с формирователем 9 опорного cигнaJIa, выход которого соединен через согласуниций усилитель 10 с блоком 11 выбо ра направления. Устройство управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора работает следующим образом. Сигнал управления, поступающий с датчика 1 сигнала в блок 2 формирова ния аналогового сигнала, фильтруется, интегрируется и усиливается с ограничением. Затем поступает на согласунлций усилитель 3, работающий по принципу сравнения управляющего положительного сигнала, подаваемого на вход с отрицательным сигналом обратной связи по току блока 4 отработ ки скорости перемещения тележки . Исполбзование обратной связи по току с 1 22 термокомпенсацией в согласующем усилителе 3 и возможности регулировки начального возбуждения обеспечивает повышение надежности сигнала движения блока 4. С датчика 1 сигнал .поступает в формирователи 5 и 6, где он фильтруется и преобразуется в прямоугольные импульсы определенной скважности и постоянной амплитуды. Выходы формирователей 5 и 6 соединены с фазочувствительными блоками 8 и 12, на которые также поступают сигналы с формирователя 9 опорного сигнала. В фазочувствительных блоках 8,и 12 выполняется , сравнение фазы сигнала, поступившего с датчика 1 сигнала и с формирователя 9 опорного сигнала, а также выдаются сигналы направления через согласукнцие усилители 10 и 13 в блок 11 выбора направления перемещения тележки. С датчика 1 сигнал поступает в формирователь 7 нулевого положения, выполненный по схеме нуль-органа. Сфор шрованньй сигнал нулевого положения тележки манипулятора поступает через согласующий усилитель 14 в блок отработки сигнала движения тележки манипулятора. Аналогично происходит управление вращением хобота. По сравнению с базовым объектом, в качестве которого принят прототип, использование изобретения позволяет повысить надежность устройства управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора.

УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ КОВОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА,, содержащее датчик сигнала, соединенный с блоками отработки сигнала движения и выбора направления движения, отличающе ес я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено установленными между датчиком сигнала и блоками отработки сигнала движения и выбора направления движения формирователями аналогового и опорного сигналов и нулевого положения и фазочувствительным блоком с формирователями дискретных сигналов, при этом формирователь аналогового сигнала связан с блоком отработки сигнала движения посредством согласующего усилителя, а формирователь нулевого положения - с блоком выбора направления движения, вход которого связан с выходом фазочувствительного блока, соединенного с формирователем опорного сигнала и датчиком сигнала.