Система контурного программного управления манипулятором Советский патент 1978 года по МПК B25J9/00 

1

Изобретение относится к работотехнике и может быт& использовано при создании .систем контурнЬго програм-много управления манипулятором.

Известная система контурного прогг раммного управления манипулятором, содержащая программоноситель, считывающее устройство, усилители, фазовый дискриминатор, датчик обратной связи и исполнительный двигатель, СЛОЖНЫЙ процесс интерполяции (ij

Наиболее близким по техническому решению к предлагаемому является система контурного программного управления манипулятором , содержащая блок управления и последовательно-соединенные коммутатор, устройство записи программы, блок памяти, считывающее устройство, второй вход которого подключен к выходу элемента И, и по числу регулируемых координат последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, привод, датчик положения, сумматор, инвертор и триггер, выходы датчиков положения подк шчены к соответствующим входам коммутатора, выходы считывающего устройства соединены со вторыми входами сумматоров, выходы триггеров подключены к соответствующим входам

;элемента И, а выход блока управления - ко вторым входам триггеров 2 .

К недостаткам этой системы следует отнести сложность реализации контурного управления, при этом требуется линейный интерполятор, что снижает надежность системы за счет обработки дополнительных сигналов, поступающих с линейного интерполятора, . а также невозможность программировать линейные участки траектории большими отрезками.

Цель изобретения - упрощение и повышение надежности системы контурного программного управления манипулятором.

Сущность изобретения заключается в том, что система содержит по числу регулируемых координат последйвательно соединенные ключ и регистр, выход которого подключен к входу цифро- аналогового преобразователя, первый вход к.шоча соединен со вторым выходом су1 матора, а второй - с выходом элемента И.

На чертеже представлена структурйая схема системы.

Система содержит устройство 1 записи программы; блок 2 памяти; счи.тывающее устройство 3; элемент И 4,

устройство 5 управления приводом, триггер 6; сумь4атор 7; ключ 8; реаистр 9; цифро-аналоговый преобразователь 10; привод И; датчик положения 12, коммутатор 13; блок управления 14 и инвертор 15.

Система работает сладукацим образом.

В режиме обучения выдается управляющий сигнал на привод 11 и схват манипулятора помещается последовательно в опорные точки по траектории перемехвения. С псялооц х устройства 1 записи програ «4ы, коммутатора 13 и блока управления 14 показания датчиков положения 12 и масштаб.(отношени длины програ Ф4ируемого отрезка к ади ничному отрезку) последовательно поступают в блок памяти 2.

При обучении оператор разбивает траекторию перемещения схвата манипулятора на единичные отрезки и Проводит обучение манипулятора по полученным точкам. На прямолинейных участках траектории можно исключить промежуточные точки, но записать в nporpaNwe количество отрезков, укладашающихся на участке перемещения.

Учитывая то, что значения перемещений хранятся в регистрах 9 до отработки перемещений по координатам, при выборе пропорционального закона .управления приводом 11 получают постоянную скорость, пропорциональную длине единичного отрезка.

При установке системы в режим об аботки программы на один вход сумматора 7 поступает сигнал от датчика положения 12, на другой вход из блок памяти 2 через считьюакнцее устройств 3 - положение опорной тСЧ1ки.

Разность этихсигналов поступает через ключ 8, регистр 9 и цифро-ана- логовый преобразователь 10 на привод 11. Последний обрабатьтает этот сигнал. Как только на выходе суьшатора 7 появляется нулевой сигнал, срабатывает триггер б, и через элемент И 4 подается команда на считывание значения программы следующего кадра. После этого триггер 6 устанавливается в начгшьноеположение по сигналу с блока управления 14, и процесс повторяется.

Применение изобретения позволит исключить интерполятор, что повышает

надежность системы за счет того, что устройство менее нагружено вычислениями, а также значительно упростить опроцесс обучения манипулятора и ; уменьшить емкость памяти, так

на прямолинейных отрезках требуется меньше опорных точек.

Формула изобретения . Система контурного программного управления манипулятором, содержащая

блок управления и последовательно соединенные коммутатор, устройство за,писи программы, блок памяти, считыйающее устройство, второй вход которого подключен к зыхояу элемента И, .

0 и JIO числу регулиру йнх координат. последовательно -соединенные цифроаналоговый преобразователь, привод, датчик положения, суьшатор, инвертор и триггер, выхрдаа датчиков положения

g подключены к соответствуквдим входам коммутатора,выходыСчитывающего устройства соединены со вторыми вхрдами сумматоров,ВЕлходы триггеров подключены к соответствующим входам элемента К, а.выход :блока управления - ко вторим входам триггеров, о т л и ч а ющ. я ся тем, что, с целью упрощения и повьипения надежности , система содержит по числу регулируемых координат последовательно соединенные ключ и регистр, выход которого подключен к входу цифро-аналогового преобразователя, первый вход ключа соединен со вторым выходом сумматора, а второй вход - с выходом элемента И.

Источники информации, принятые во внимание при :экспертизе

1.БелЯНИН Н.Н. Промышленные работы, М., Машиностроение, 1975,

45 с. 250.

2.Патент Японии № 49-45819 кл. 83 (3) В 2, 1974.

НУ

1

,Т