Шарнирно-рычажный механизм Советский патент 1985 года по МПК F16H21/00 

11 Изобретение относится к машинестроению и может быть использовано в робототехнике. Известен шарнирно-рычажньй механизм, содержащий стойку, размещенные на стойке кривошип, коромысло и шарнирно связанный со свободным концом кривошипа и одним концом коромысла шатун. В этом механизме стойка образует одно из звеньев ром боида . Недостатком данного механизма яв ляется неопределенность его движени и, как следствие, невозможность получения вращательного движения с остановками. Цель изобретения - получение вращательного движения с остановкам за счет усовершенствования конструк ции механизма, Указанная цель достигается тем, что шарнирно-рычажный механизм, содержащий стойку, размещенный на стойке кривошип, коромысло в шарнир но связанный со свободным концом кривошипа и одним концом коромысла шатун, снабжен дополнительным шату ном шарнирно связанным с осью кривошипа и другим концом коромысла и образующим с ними и основным шатун ромбоид, и тремя упорами, два из которых размещены на стойке и взаимодействуют с дополнительным ша туном, а один - на основном шатуне и взаимодействует с кривошипом. На .фиг.1 показана схема механиз ма; на фиг.2 - расположение упоров на стойке для механизма с остановкой в пределах угла меньше 180°; на - расположение упоров на стойке для механизма с остановкой в пределах угла больше 180 . Механизм содержит стбйку 1, кри вошип 2, основной шатун 3 с размещенным на нем упором 4, коромысло 5, дополнительный шатун 6 и размещ ные на стойке 1 упоры 7 и 8. I. - / . Для образования ромбоида кривошип 2, шатун 3, коромысло 5 и дополнительный шатун 6 имеют соответственно одинаковые размеры по длине, гфичем длина первых двух вдвое больше длины вторых. Механизм работает следующим образом. В исходном положении кривошип 2 расположен на одной линии с дополнительным шатуном 6, который на ходится в контакте с упором 7 или упором 8 стойки 1. Основной шатун 3 находится в одной плоскости (совпадает) с кривошипом 2, а коромысло 5 - в одной плоскости (совпадает) с дополнительным шатуном 6. От привода (не показан) кривошип 2 получает вращение против часовой стрелки. В начальной фазе поворот коромысла 5 также против часовой стрелки происходит под действием вращающего момента , создаваемого силой тяжести (см.фиг.2)., или момента, создаваемого внешней силой Р (см.фиг.3). После выхода коромысла 5 из мертвого положения кривошип 2 и основной шатун 3 расходятся, и дальнейший поворот коромысла 5 осуществляется кривошипом 2 через шатун 3. В «омент, когда коромысло 5 начнет свой поворот под действием момента nijg, дополнительный шатун 6 сместится от упора 7 к упору 8 (см.фиг.2), т.е. повернется на угол T. Только после этого коромысло 4 начнет вращаться относительно шатуна 6. Благодаря тому, что длина коромысла 5 вдвое меньше длины как кривошипа 2, так и основного шатуна 3, коромысло 5 совершит поворот на 360° за время поворота кривошипа 2 на 180. При этом ось шарнира, связывающего шатун 3 с коромыслом 5, совместится с осью кривошипа 2, кривошип 2 совместится с шатуном 3 в одной плоскости и будет взаимодействовать с упором 4 шатуна 3. Шатун 3 ведомьш кривошипом 2 будет вращаться вокруг шарнира, связывающего шатун 3 и коромысло 5, которое будет оставаться неподвижным . После остановки коромысла 5 дополнительньй шатун 6 под действием момента mj,g повернется на обратный угол у, после чего цикл повторится. Таким образом, фаза остановки коромысла 5 относительно шатуна 6 в механизме (фиг.2) составляет -уМеханизм по фиг.З работает аналогично с той лишь разницей, что шатун 6 Под действием момента переходит к упору 8, а к упору 7. возвращается под действием момента от внешней силы Р, .приложенной к

ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий стойку, размещенный на стойке кривошип, коромысло и шарнирно связанный со свободным концом кривощипа и одним концом коромысла щатун, отличающийся тем, что, с целью получения вращательного движения с остановками, механизм снабжен дополнительным шатуном, щарнирно связанным с осью кривошипа и другим концом коромысла и образующим с ними ромбоид, и тремя упорами, два из которых размещены на стойке и взаимодействуют с дополнительным щатуном, а один - на основном шатуI не и взаимодействует с кривошипом. (Л 7 S СП о 4iii IsD to