Самонастраивающаяся следящая система Советский патент 1985 года по МПК G05B13/02 

. 1 Изобретение относится к техничес кой киберн ;тике и может быть исполь зовано в системах автоматического регулирования объектами с запаздыва нием, причем параметры объе1 та неизвестны или медленно меняются во времени. Такими системами являются, например, систегвы автоматического управления летательными аппаратами, системы регулирования ядерных реакторов и тепловых котлов, системы сушки и т.д. Цель изобретения - повышение точ ности работы системы с объектами управления, параметры которых изменяются в широких пределах. На чертеже представлена блок-схе ма предлагаемой системы. Система содержит блок 1 задержки, первый умножитель 2, первый интегратор 3, первьй усилитель А, второй умножитель 5, сумматор 6, эталонную модель 7, первый блок сравнения 8, третий умножитель 9, второй интегратор 10, второй усилитель 11, четвертый умножитель 12, объект регулирования 13, второй блок сравнения 14, пятый умножитель 15, третий интегратор 16, третий усилитель 17 и шестой умножитель 18 Система функционирует следующим образом. На вход объекта регулирования 13 подается входное задающее воздействие f(t), которое объект регулирования 13 должен отработать.Одновременно входное задакщее воздействие поступает на вход эталонной модели 7и вход второго блока сравнения 14 Сигнал с выхода объекта регулирования 13 поступает на вход первого блока сравнения 8, вход блока 1 задержки, входы умножителей 9 и 12. 8блоке 1 задержки происходит задержка сигнала с выхода объекта регулирования 13 на время, равное запаздыванию в объекте регулирования 13. На второй вход первого блока сравнения 8 поступает сигнал с выхода эталонной модели 7, который является сигналом отработки моделью 7 входного задающего воздействия f (t)-, В первом блоке сравнения 8 происходит сравнение сигнала с выхо да объектй, регулирования 13 и сигнала с выхода эталонной модели 7, т.е. вырабатывается сигнал рассогла сования (t), который подается на 832 вторые входы умножителей 2, 9, 15. Сигнал с выхода объекта регулирования 13 также подается на sTopoJi вход второго блока сравнения 14, где происходит его сравнение с входным задающим сигналом f(t), т.е. вьфабатывается сигнал рассогласования (t), который подается на входы умножителей 15 и 18. Сигнал с выхода блока 1 задержки поступает на первый вход умножителя 2, где умножается на сигнал рассогласования 6(t). Сигнал с выходаумножителя 2 поступает на вход первого интегратора 3, где интегрируется. Сигнал с выхода первого интегратора 3 поступает на вход первого усилителя, где усиливается до необходимой величины. Сигнал с выхода первого усилителя поступает на второй вход умножителя 5, где умножается на сигнал с выхода блока 1 задержки. Сигнал с выхода умножителя 5 подается на первый вход сумматора 6. В умножителе 9 происходит умножение сигнала с выхода объекта регулирования 13 на сигнал рассогласования (t). Сигнал с выхода умножителя 9 поступает на вход второго интегратора 10, где интегрируется. Сигнал с выхода второго интегратора 10 поступает на вход второго усилителя 11, где усиливается до нужной величины. Сигнал с выхода второго усилителя 11 поступает на второй вход умножителя 12, где происходит его умножение на сигнал с выхода объекта регулирования 13. Сигнал с выхода умножителя 12 поступает на второй вход сумматора 6. В умножителе 15 происходит умножение сигнала рассогласования S (t) на сигнал рассогласования (t) . Сигнал с выхода умножителя,15 поступает на вход третьего интегратора 16, где интегрируется. Сигнал с выхода третьего интегратора 16 поступает на вход третьего усилителя, где усиливается до необходимой величины. Сигнал с выхода третьего усилителя 17 поступает на второй вход умножителя 18, где умножается на сигнал рассогласования S(t). Сигнал с выхода умножителя 18 поступаетна третий вход сумматора 6, где происходит его сложение с сигналами с выходов умножителей 5 и 12. Таким образом, на выходе сумматора 6 получается сигнал управления ll-v,ctKnjC x(t-«)k,), где С, -oce{t)x; Cj -fte(t)x(t --с) С, -ye{t)S, здесь ai О, , некотррые числа, Кц, К, К, -.коэффициенты 167583 усиления первого, второго и третьего усилителей соответственно, С v О величииа запаздывания в объекте регулирования 13. 5 Сигнал управления с выхода сумкатора 6 поступает на второй вход объекта регулирования 13.

САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержащая последовательно соединенные блок задержки, первьв) умножитель, перлый интегратор, первый усилитель, второй умножитель, сумматор, последовательно соединенные эталонную модель, .первый блок сравнения, третий умножитель, второй интегратор, второй усилитель, четвертый умножитель, выход объекта .регулирования соединен с вторыми входами первого блока сравнения, третьего и четвертого умножителей, выход первого блока сравнения подключен ко второму входу первого умножителя, выход блока задержки соединен с вторым входом второго умножителя, выход четвертого умножителя подключен к второму входу сумматора, выход которого соединен с входом объекта регулирования, выход которого подключен к входу блока задержки, отличающаяся тем, что, с целью повьшения точности работы cиcтe в l, в нее введены последовательно соединенные второй блок сравнения, пятни умножитель, третий интегратор, третий усилитель, шестой умножитель, вход второго блока сравнения соединен с выходом объекта регулирования, второй вход пятого умножителя подключен к выходу первого блока сравнения, выход второго блока сравнения соединен с вторым входом шестого умножителя, did выход которого соединен с третьим входом сумматора. ел 00 00