Вакуумное захватное устройство Советский патент 1985 года по МПК B25J15/06 

11 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промьшшенных роботах с пневмоприводом рабочих органов, в частности при обслуживании процессов производства листовых деталей из различных материалов, например печатньгх плат. Цель изобретения - обеспечение во можности поштучного захвата плоских деталей с отверстиями. На чертеже изображено вакуумное захватное устройство, разрез. Вакуумное захватное устройство содержит внутренний стакан 1 и наруж- ный стакан 2, мезвду которыми образована полость 3, имеющая подвод для вакуумирования через штуцер 4. Эта полость ограничена резиновой прокладкой 5, выполненной в виде кольцевого уплотнения, на нижнем торце которого в один ряд по окружности выполнены отверстия 6. Кольцевая резиновая прокладка 5 имеет полость 7. Зяхватное устройство содержит уст-

ройство компенсации, которое включает в себя основание 8, связанное с рукой промышленного робота, которое имеет коническое отверстие, стержень 9с коническим хвостовиком, контактирую щим с основанием 8 по конической поверхности, и пружину 10. Стержень 9 соединяет внутренний стакан 1 и наружный стакан 2, между которыми расположена прокладка 1, Для доступа вакуума в полость 3 во внутреннем стакане и в прокладке сделана выборка 12. В полость 13 внутреннего статии плат с угловой и вертикальной погрешностями установки пружина 10 под действием усилия прижатия сжимается. При этом конические поверхности стержня 9 и основания 8 выходят из соприкосновения и устройство получает возможность установиться параллельно детали.

Во избежание попадания пыли на конические поверхности стержня 9 и основания 8 устройство компенсации герметизировано колпачком 16 и кожухом 15. 5 кана сделан подвод для сжатого воздуха через штуцер 14. Устройство компенсации герметизировано кожухом 15 и съемным колпаком 16. Вакуумное захватное устройство работает следующим образом. При опускании захватного устройства на пакет из листовых деталей с перфорацией, например печатных плат с -предварительно выполненными отверстиями, в полости 3, образованной внутренним стаканом 1 и наружным стаканом 2, создается разрежение и через отверстия 6 в кольцевом резиновом уплотнении 5, не совпавшие с отверстиями на плате, происходит присос. Кольцевая резиновая прокладка 5 выполнена пустотелой и имеет полость 7, за счет упругой деформации которой обеспечивается взятие плат, имеющих отклонения от плоскости (выпуклость или вогнутость). При взя-

1. ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее основание и установленный на нем захватный элемент, корпус которого и торцовая рабочая поверхность с отверстиями образуют рабочую камеру, имеющую возможность соединения соответствующими .каналами со средством вакуумирования или с атмосферой, а также устройство компенсации погрешности позиционирования, отличающееся тем. что, с целью обеспечения возможности поштучного захвата плоских деталей с отверстиями, оно дополнительно снабжено источником давления, а корпус выполнен в виде наружного и размещенного в нем внутреннего стаканов, жестко связанных своими днизцами, при этом боковые поверхности стаканов образуют рабочую камеру, а полость внутреннего стакана связана соответствутощими каналами с источником давления. 2. Устройство по п. 1, о т л и чающееся тем, что устройство компенсации погрешности позициониро вания выполнено в виде жестко связанного с корпусом стержня с коничес(Л С ким хвостовиком, размещенном в коническом отверстии, выполненном в основании. 2S SO 00 с/)