Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J1/02 B25J18/06 

1

Изобретение относится к машино строению и может быть использовано при создании .средств автоматизации технологических процессов, включающих сварочные, окрасочные и подъемно транспортные операции.

Цель изобретения - расширение тек нологических в озможностей исполнительного органа манипулятора путем повышения точности позиционирования конечного звена.

На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид) на фиг. 2 - вид А на фиг.--1; на фиг.З - узел I на фиг. 1.

Исполнительньй орган манипулятора содержит начальное 1 и конечное 2 звенья (фиг.1), между которыми размещены промежуточные звенья 3, : выполненные в виде полых корпусов со скошенными торцами. Исполнительный орган манипулятора защищен от воздействия внешней среды кожухом 4.

Каждое звено 3 (фиг.З) имеет фланец 5 с канавкой под шарики 6 и фланец 7 с канавкой под шарики 8, стянутые с помощью болтов 9 и 10. внутри звеньев расположен гибкий вал 11. Зазор между смежными звеньями уплотняется кольцом 12. Втулка 13 крепится на круговых, опорах 14 и 15. Шарики 16 и 17 используются для уменьшения трения качения. Втулки 13 связаны между собой полыми торсйо нами 18. Соединения торсионов с втулками фиксируются шариками 19,

2028552

расположенными в сферических лунках. Втулка 13 начального звена 1 жестко крепится к основанию (не .показано). Двигатели 20 установлены на втулках 5 13 гибкого вала 11.

На выходных валах двигателя 20 смонтированы зубчатые колеса 21, которые зацеплены с внутренними зубчатыми колесами с внутренним зацепле- tO нием 22. Для исключения скручивания провода управления подводятся к дви - гателям по внутреннему каналу гибкого вала 11 (не показано).

Исполнительный орган манипулято- 15 ра работает следующим образом.

При включении двигателя 20 зубчатое колесо 21 поворачивает зубчатое колесо с внутренними зацеплениями 22 и, следовательно, звено 3 20 относительно вала 11, который в силу высокой крутильной жесткости гибких элементов остается неподвижен. Трубчатые торсионы 18 при вращении звена 3 изгибаются. Конечное звено 25 2 при вращении любого из промежуточных звеньев 3 описывает в пространстве коническую поверхность. Совместное движение нескольких промежуточных звеньев определяет заданное по- 30 ложение конечного звена 2 в пространство.

Однотипность конструкции и формы промежуточных звеньев 3 позволяет использовать их как модули для наращивания числа звеньев исполнитель35

ного органа манипулятора.

ВидК

Фиг./

фиг.2.

/«

Редактор А.Сабо

Составитель С.Новик Техред О.Неце

8365/18 Тираж 1049Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ШШ Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фиг.З

Корректор А.Обручар