Известные автоматические устройства для управления пахотными агрегатами мостового типа, в сочетании с реле автоматической перестройки в соотношениях плеч моста в связи -с изменением заданного режима агрегата, имеют существенные недостатки, ограничивающие их применение. Такие устройства допускают накопление ошибок при копировании нестабильной ширины борозды, вызванной случайными повреждениями (осыпка, заваливание и т. п.), а также не могут вести агрегат точно по заданному курсу. Для этого, кроме сохранения линейного расстояния от копируемой основной борозды, нужно корректировать отклонения агрегата от заданного направления движения.
Предлагаемое устройство, основанное на копировании стенки борозды, лишено указанных недостатков и отличается от существующих устройств тем, что оно учитывает не только линейные, но и угловые отклонения агрегата от заданной траектории и корректирует их посредством приспособления, автоматически передающего сигналы сервомеханизму гидроусилителя рулевого управления для поворота агрегата.
На фиг. 1-2 изображены принципиальная схема автоматического устройства для управления самоходным пахотным агрегатом и схема сервомеханизма гидроусилителя рулевого управления.
Для выработки управляющего сигнала-ошибки, пропорционального отклонению агрегата от заданной траектории движения (борозды смежного прохода), в автоматическом устройстве применена тележка с чувствительным приспособлением, заключенным в кожух 1. Кожух с приспособлением вводится в борозду и скользит по ее стенке при движении агрегата. Прилегание кожуха к стенке борозды обеспечивается Зсилиями трех силовых пружин 2, действующих на стенку кожуха, через толкатели 3, 4, к 5. Обоймы 6 пружин, посредством кронштейнов 7 и 8, через систему гидравлического подъемного механизма 9 и 10, соединены с двумя точками // и 12, на корпусе агрегата. Поэтому отклонение траектории агрегата в горизонтальной плоскости вызовет соответствующее перемещение обоймы в той же плоскости относительно стенки кожу№ 120415- 2 -
ха. В результате деформации пружин обоймами перемещаются толкатели 5, 4 и 5, с которыми связаны движки 13 и 14 реостатных датчиков 15 и 16 двух спаренных электрических мостов вычислительного устройства. Причем один движок сместится от нейтрального положения дальше другого, в зависимости от расположения толкателя по отношению к центру агрегата и пропорционально отклонению его от заданной траектории.
Если сигнал управления отсутствует, то золотник сервомеханизма рулевого управления агрегата находится в нейтральном положении. При этом исходное соотношение между оттяжной пружиной 17 и противодействуюшей электромагнитной силой, пропорциональной постоянному току в катушке /5, выбирается таким, чтобы якорь соленоида входил в катушку на три десятых своей длины.
Разностный сигнал, пропорциональный углу поворота агрегата, образуется, когда управляюший магнитный поток, получаемый вычитанием магнитных потоков катушек спаренных электрических мостов, алгебраически суммируется с постоянным потоком. В результате смещения якоря 19 соленоида пропорционально величине управляющего потока и его направление зависит от знака этого потока. Якорь соленоида соединен с золотником 20 изменение положения которого открывает проход масла в одно из окон и вызывает в зависимости от знака управляющего магнитного потока смешение поршня 21 в том или другом направлении. Обратная связь в сервомеханизме гидроусилителя осуществляется посредством трехшарнирного рычага 22 и пружины 23.
Для автоматизации переключения вычислительного устройства с угломерного на дальномерный режим и обратно применено реле, катушка которого подключена к движкам мостиковых схем, вследствие чего при равновесии в схемах реле отпускает свой нормально замкнутый контакт, в результате чего закорачивается диагональ одной из мостиковых схем и вычислительное устройство переходит из угломерного в дальномерный режим управления движением агрегата.
Перевод чувствительного приспособления в транспортное положение обеспечивается гидроподъемником, с которым кожух / соединен через два шарнирных многозвенника 24 и 25, которые опираются на колеса 26, 27, 28 и 29. Пружины 30 и 31 служат амортизаторами при копировании микрорельефа почвы, при этом полусферические наконечники толкателей 3, 4, 5 скользят по стенке внутри кожуха.
Предмет изобретения
1.Автоматическое устройство для управления самоходным пахотным агрегатом, основанное на копировании стенки борозды, отличающееся тем, что, с целью получения сигналов сервомеханизмом рулевого управления для поворота агрегата с учетом отклонения его от стенки борозды как линейного, так и углового, в нем применена тележка, идущая над стенкой борозды, которая.несет три расположенные один за другим копира, прижатые к стенке борозды пружинами и соединенные с движками реостатных датчиков двух спаренных электрических мостов, а обоймы крайних пружин соединены через гидравлические цилиндры шарнирно в двух точках, расположенных одна за другой вдоль агрегата с включением цилиндров в систему гидравлического управления.
2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью автоматического переключения движков реостатных датчиков двух спаренных электрических мостов пропорционально разности токов, протекающих по катушкам, включенным в диагонали мостов, применено реле, подключенное к движкам мостов, которое при равновесии в мостах отпускает свой нормально замкнутый контакт, закорачивая диагональ одного из мостов для автоматического перевода из угломерного в линейномерный режим управления движением агрегата.
