В основном авт. св. № Г27035 описывается устройство для автоматического вождения трактора вдоль борозды, которое содержит копирующий щуп, усилительную электрическую схему и гидравлические ЦИЛИ1НДРЫ, кинематический связанные с бортовыми фрикционами трактора. В этом устройстве изменение зоны динамической нечувствительности осуществляется посредством потенциеметра, включенного в мостовую схему, к выходу которой подключено трехпозиционное поляризсвавное реле с ниэкоомной и высокоомной обмотками с включенным1И в их цепи дифференцирующим конденсатором и переменным сопротивлением. Для предупреждения перерегулирований низкоомная обмотка устройства шунтирована интегрирующим конденсатором.
В описываемом устройстве для автоматического изменения зоны нечувствительности управляющего реле лараллельно его обмотке включено термосопротивление. Величина этого термосопротивления изменяется под действием подогревателя, подключаемого ,к источнику тока при отключении правого или левого бортового фрикциона.
На чертеже изображена схема описываемого устройства.
Устройство для автоматического вождения трактора вдоль борозды состоит из потенциометра 1, двухобмоточного поляризованного реле 2, термосопротивления 3, транзисторов 4 и 5 с общим сопротивлением 6 в цепи эмиттеров, транзистора 7, в щепь коллектора которого включен подогреватель 5, « интегрирующих цепей 9 и 10.
При движении трактора копирующий щуп устройства взаимодействует с заранее .проложенной бороздой, при этом сигнал рассогласования поступает с потенциометра /, механически связанного со щупом,
№ 149960- 2 -
к реле 2, которое через транзисторы 4, 5 и вспомогательные реле 11 и 12 управляет работой электрогидравлических сервомеханизмов, включающих или отключающих бортовые фрикционы трактора. Одновременно со срабатыванием фрикционов через подогреватель 5 протекает импульс тока постояиной амплитуды, в результате чего нагревается термосопротивление 3, и его величина изменяется. Увеличение термосопротивления 3 вызывает уменьшение зоны нечувствительности и, наоборот, уменьшение термосопротивления 3-ее расширение. Постепенно устанавливается режим динамического равновесия, -благодаря чему движение трактора приобретает более стабильный характер, и происходит постепенное уменьшение волнистости прокладываемых прицепленяьгм к- трактору плугом борозд вследствие того, что при расширенной зоне нечувствительности не происходит копирования искривлений борозд, возникших при предыдущих проходах.
В случае помех, создаваемых комьями почвы, находяшимися в борозде, поступающий от потенциометра импульс вызывает заряд одного из конденсаторов 13 или }4 цепей 9 и 10. Сигнальная обмотка 15 реле 2 оказывается зашунтированной в течение определенного промежутка времени, величина которого зависит от емкости конденсаторов 13 и 14 и величины сопротивлений 16 и 17. Происходит расширение зоны нечувствительности на время указанного промежутка, и трактор продолжает движение, никак не реагируя на помеху.
Описываемое устройство позволяет повысить точность вождения трактора, избежать накопления ошибок отдельных копирований « снизить волнистость, а также увеличить производительность, уменьшить расход топлива и снизить «зное машин.
Предмет изобретения
Устройство для автоматического вождения трактора вдоль борозды по авт. св. № 127035, отличающееся тем, что, с целью автоматического изменения зоны нечувствительности управляющего реле, параллельно его обмотке включено термосопротивление, величина которого изменяется под действием подогревателя, подключаемого к источнику тока при отключении левого или правого бортового фрикциона.
