Большим недостатком существующих устройстн автоматичегкого вождения гусеничных тракторных агрегатов является яеустойчиваи стабилизация движения.
Этот недостаток в предлагаемом устройстве устранен посредством того, что самоустанавливающееся его колесо или полозок связаны рычажной обратной связью с контактами электрической цепи, saMbiKaiiue которых происходит при рассогласовании величины радиуса поворота трактора и отклонения щупа от стенки борозды.
На фиг. 1 показана принципиальная схема устройства; на фиг. 2- принципиальная электрогидравлическая схема.
Устройство состоит из самоустанавливающегося колеса /, смонтированного на кронщтейне 2 рамы 3, свободно вращающегося на вертикальной оси 4, вынесенной вперед. Колесо / соединяется тягой 5 с двуплечим рычагом 6, закрепленным нз поворотном диске 7 копирующего щупа 8. Свободный конец щупа i располагается между контактами 9 чувствительных элементов выключателя электрической цепи. При определенной величине отклонений трактора от борозды щуп подает команду через чувствительный элемент поворотного круга системе управления бортовыми фрикционами.
На диске устанавливаются два микровыключателя W, между которыми располагается свободный конец двуплечего рычага 6. При повороте рычага относительно диска замыкается правый или левый контакт микровьжлючателей, вследствие чего возникает сигнал отклонения. При замыкании какого-либо из микровыключателей, соответствующий из соленоидов // перемещает золотник 12, соединяя одну из полостей цилиндра 3 с нагнетанием, а другую - со сливом масла в систему. Шток 14 поршня цилиндра через пружины 15 воздействует на рычаги 16 бортового фрикциона, увеличивая или уменьшая кривизну поворо№ 130256- 2 та трактора до тех пор, пока движение трактора не стабилизируется, после чего микровыключатели под действием обратной связи размыкаются.
1р е д м е т изобретения
1.Кошфующее устройство для автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, отличающееся тем, что, с целью увеличения точности копирования и устойчивости движения, в нем самоустаиавливающееся колесо или полозок связаны рычажной обратной связью с (контактами электрической цепи таким образом, что их замыкание происходит при рассогласовании величины радиуса поворота трактора и отклонения щупа от стенки борозды.
2.Копирующее устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью обеспечения плавности включения бортовых фрикционов после срабатывания контактов, щток цилиндра сервопривода и рычаги управления связаны через, упрулие звенья, например пружины.
