Известны устройства для автоматического вождения трактора на винограднике со шпалерной подвеской лоз. Эти устройства основаны на использовании для автоматической ориентации трактора искусственного магнитного поля, созданного переменным электрическим током, протекающим по шпалерным проводам. Такие устройства содержат индукционные датчики для восприятия сигнала рассогласования и приемное устройство для передачи полученного импульса исполнительному механизму, однако они не обеспечивают точности автоматического вождения трактора при колебании высоты шпалерной подвески.
Для обеспечения точности автоматического вождения трактора при колебании высоты шпалерной проволоки в предлагаемом устройстве индукционные датчики, установленные симметрично продольной оси трактора, выполнены в виде двух протяженных цилиндрических катушек, включенных навстречу друг другу и намотанных на двух ферромагнитных стержнях со смешением по высоте, а шпалерная проволока всех рядов включена последовательно.
На фиг. 1 изображена схема расположения датчиков; на фиг. 2 - блок-схема предлагаемого устройства.
Возбуждение магнитного поля шпалерной сети осуществляется по одноциклической последовательной схеме, причем к генератору возбуждения подключается нижняя (от земли) шпалерная проволока. Междушпалерные соединения проволок выполняются подземными проводами (на глубине не менее 50 см). Для ориентации трактора используется магнитное поле, создаваемое встречными токаями, протекаюшими по смежным шпалерным проводам. Ориентация трактора в магнитном поле осуществляется с помош,ью стержневых индукционных датчиков. Эти датчики распол.агаются впереди корпуса трактора на специальном крон№ 149119-2
штейне (на чертеже не показан). Катушки Ki и К2 служат для получения сигнала, пропорционального величине отклонения трактора от средней линии междурядья. Для этого катушки KI и /Cg располагаются на разных стержнях из ферромагнитного материала и включаются между собой последовательно-встречно. Поэтому наведенное в них напряжение вычитается. Если трактор идет точно по средней линии междурядья, то результируюш,ее напряжение нулю.
При отклонении трактора от средней линии междурядья возникает пропорциональное величине отклонения результирующее напряжение, причем фаза этого напряжения изменяется на 180 в зависимости от знака отклонения трактора от средней линии междурядья. Катушки имеют продольно-осевую протяженность (длина до 20 см. Благодаря этому, а также тому, что катушки смецлены относительно друг друга по высоте, устраняется зависимость сигнала датчика от колебаний высоты шпалерных проводов относительно уровня почвы. Получаемый эффект объясняется также встречным включением катушек KI и К2 (насколько в одной из них возрастет напряжение, например, из-за уменьшения высоты и приближения к проводу, настолько же в другой уменьшится, ибо она будет удаляться от провода). Следовательно, величина разности этих напряжений останется неизменной.
Кроме указанных, имеется также еше пара аналогично расположен.. ных катушек Кз и К, которые включены согласованно, т. е. возникающие в них напряжения складываются. Эти катушки служат для получения опорного сигнала с постоянной амплитудой и фазой, который необходим для определения знака управляющего сигнала. Кроме того, опорный сигнал используется для телеуправления трактором. Все параметры опорного сигнала (амплитуда, фаза и др.) не зависят от положения трактора в междурядьях. Поэтому снижение величины опорного сигнала ниже определенного порога характеризует аварийный режим системы возбуждения шпалерной сети, т. е. не достаточную для точного вождения величину ориентирующего магнитного поля. В этом случае трактор автоматически останавливается. То же происходит при обрыве линии или отключении генератора возбуждения шпалерной сети. Таким образом, остановка трактора на расстоянии возможна из любой точки виноградника, если там установлен выключатель линии.
В схему автоматического вождения входят: датчик /сигнала откло.. нения (катушки KI и /Сз), сигнальный усилитель 2 (три каскада), вычислительное устройство 3 {д,ва фазовых детектора с интегродифференцирующими звеньями), исполнительное устройство 4 (два электронных реле с обмотками электромагнитных муфт поворота). Кроме того, в схе.му автоматического вождения и телеуправления включаются: датчик 5 опорного сигнала (катушки /Сг и/(4), опорный усилитель б (три каскада) и автостоп 7 (детектор и диодный сумматор).
Предмет изобретения
Устройство для автоматического вождения трактора на винограднике со щпалерной подвеской лоз, основанное на использовании для автоматической ориентации трактора искусственного магнитного поля, созданного переменным электрическим током, протекающим по шпалерным проводам, содержащее индукционные датчики для восприятия сигнала рассогласования и приемное зстройство для передачи полученного импульса исполнительному механизму, отличающееся тем, что, с целью обеспечения точности автоматического вождения трактора
при колебании высоты шпалерной проволоки, индукционные датчики, установленные симметрично продольной оси трактора, выполнены в виде двух протяженных цилиндрических катушек, включенных навстречу друг другу и намотанных на двух ферромагнитных стержнях со смешением по высоте, а шпалерная проволока всех рядов включена последовательно.
