Недостатками известных устройств для автоматического вождения трактора вдоль борозды являются недостаточная чувствительность их в работе при изгибах борозды, отсутствие плавности хода, частые отключения фрикционов, отклонения трактора в стороны и рывки при понадании комьев в борозду. Это приводит к повышенному износу механизмо;з и перерасходу горючего.
Предлагаемое устройство обеспечивает опережение или замедление переключения исполнительных механизмов при отклонении трактора ОТ борозды, устраняет перерегулирование в действии автомата и обеспечивает плавность хода трактора вдоль борозды.
На фиг. 1 показана кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - принципиальная электрическая схема дифференцирующего чувствительного элемента.
Устройство СОСТОИТ из копирующего бороздового щупа, нрикрепленного на оси 7 (рычаге), жестко связанной г: кулачком 2, профиль которого на рабочем участке построен по спирали Архимеда. Перемещение копирующего устройства вызывает поворот оси н кулачка на некоторый угол, нри ЭТОМ рычаг 3 перемещается пропорционально углу поворота кулачка. На конце рычага укреплен изолированный от него ползунок 4, скользящий нри перемещении рычага но потенциометру 5. Для обеспече}1ия ПОСТОЯННОГО соприкосновения рычага 3 с кулачком имеется пружина 6. Потенциометр служит для преобразования угла поворота оси копирующего устройства в соответствующее по величине и знаку электрическое напряжение в диагонали А-Б мостовой схемы, вследствие чего напряжение между точками А к Б характеризует в любой .момент времени положение трактора относительно копируемой борозды, К точкам А н Б
№ 127085- 2 -
подключают две параллельные цепи; цепь сигнала, в которую входнт высокоомная обмотка 7 трехпозиционпого поляризованного реле РПБ-5 и переменное сопротивленне 8 регулировки ширины статической зоны нечувствите/тьдости устройства и цепь первой производной сигнала, в которую входит .низкоомная обмотка 9 того же реле, ограничительное сопротивление W, д ифференцирующая емкость (конденсатор) //и интегрирующая емкость 12. Контакты 13, 14 и 15 реле РПБ-5, при срабатывании замыкают цепи промежуточных реле управления тяговыми соленоидами золотников, которые открывают достун масла в силовые цилиндры управления бортсвььми фрикционами трактора.
Предлагаемая схема обеспечивает следящее расширение зоны нечувствительности при возврате трактора и следящее сужение зоны нечувствительности при быстром уводе трактора или искривлении борозды. Зтим предунреждается колебательный характер движения трактора при автоматическом вождении, новышается точность движения его при одновременном уменьшении частоты отключений бортовых фрикционов и суммарной длительности этих отключений.
Для устранения помех в виде случайных по величине колебаний оси копирующего устройства, возникающих при столкновении копирующего щупа с большими комьями иочвы, обмотка 9 нгунтирована интегрирующей емкостью 12.
Предмет изобретения
1.Устройство для автоматического вождения трактора вдоль борозды с применением копирующего щуиа, усилительного электрического устройства и гидравлических цилиндров, кинематически связанных с бортовыми фрикционами трактора, отличающееся тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения путем соответствующего расширения или сужения зоны динамической нечувствительности усилительного устройства, в последпем применен нотендиометр, включенный в мостовую схему, к выходу которой подключено трехпозиционное поляризованное реле с низкоомной и высокоомной обмотками, причем в цепь одной последовательно включен дифференцирующий конденсатор, а в цепь другой - переменное сопротивление.
2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью предупреждения перерегулирований, низкоомная обмотка шунтирована интегрирующим конденсатором.
