Подвесной шахтный манипулятор Советский патент 1989 года по МПК E21D13/04 

1

зобретение относится к горной

1461977

25 щи 27 ар ры ос ки и

промышленности.

в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации тяжелых трудоемких ручных работ, преимущественно при про- проведении горных вьфаботок.

Цель изобретения - расширением технологических возможностей манипулято25 и 26 с телескопически выдвигающимися из рычагов 25 и 26, схватами 27 и 28 для удержания верхняка 29 арочной крепи 29,. а на другой стороне рычагов под углом 90 к продольным осям рычага закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 со схватами 32 и 33 для удержания боковых стоек 34

Изобретение относится к горной пром-сти. Цель - расширение технологических возможностей за счет обеспечения монтажа и демонтажа комплекта арочной крепи. На монорельсе с помощью кареток размещена транспортная пла тформа манипулятора с механизмом передвижения, опорами, механизмом подъема и тормозным П-орразным кронштейном 23, на котором установлен поворотный на 90 гидродвигатель (ГД) ОавВ 24. На неподвижной части ГД 24 по обе стороны от кронштейна 23 расположены рычаги (Р) 25 и 26. С одной стороны Р 25 и 26 размещены телескопически выдвигающиеся из последних схваты (С) 27 и 28 для верхняков 29 арочной крепи, а с другой стороны под углом 90 к продольным осям Р 25 и 26 закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 и С 32 и 33 для боковых стоек 34 арочной крепи. С помощью поворота ГД 24 и Р 25 и 26 поворачиваются на 90, занимая монтажное положение. При зт ом С 27 и 28 вьщвигаются и с помощью 1ЩЛИНДРОВ 30 и 31 стойки 34 выдвигаются на расстояние, достаточное для сборки с верхняком 29. Затем С 27 и 28 перемещают верхняк 29 вниз до упора в профиль стоек 34. При этом все собираемые элементы находятся в вертикальной плоскости и/ профиль верхняка 29 попадает в ручьи стоек 34. После закрепления секции крепи С 27, 28, 32 и 33 разжимаются и возвращаются в исходное положение. 3 ил. € (Л с: 4 О5 со ч азиг.з

ра, за счет обеспечения монтажа и де

монтажа комплекта арочной крепи,

На фиг,1 изображен подвесной шахт ный манипулятор j на фиг,2 - вид А на фиг,If на фиг,3 - ввд Б на .

Подвесной шахтньй манипулятор сое тоит из транспортной платформы 1, подвешенной к монорельсу 2 посредством кареток 3, Транспортная платформа перемещается по- монорельсу механизмом передвижения, вьшолненным в виде раздвижной балки, состоящей из двух частей, каждая из которых имеет на концах опоры 4 и 5, Одна часть балки закреплена на платформе и имее внутри направляющие, в которых раз- мещена другая часть балкл и которые служат для перемещения составных частей балки относительно одна другой.

Перемещение составных;: частей бал- ки осуществляется силовым гидроци- линдром 6j юарнирно закрепленным с опорами 4 и 5 балки.

На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7 и 8 тормозные устройства 9 и to. Каждое тормозное устройство вы .полнено в виде .-двух рычагов 11 и 12 и фрикционньпуи накладками 13 и 14,

с основаниями 1

шарнирно соединенных и Е токами гвдроцилиндров 15 и 16

-соединены щар

корпуса которых также нирно с основанием,

На транспортной платформе 1 закреплен механизм подъема, включающий поворотное устройство 17 с рычагом 18, приводом-цидрощшиндром 19 и антропоморфным манипулятором 20,

На поворотном устройстве 17. такж закреплен шарнирный рычаг 21 с передающим устройством 22 стереотелевизионной .установки, приемное устройства которой находится на пульте управления,

К опоре 4 жестко присоединен П-об разный кронйтейн 23, на котором установлен поворотлый на 90 гидродниг гатель 24, На подвижной части гидро- дви-ателя 24 закреплены с обеих сторон от П-образного кронштейна рычаГи

g 0 5

О

5

0

с

5

Дополнительно на чертежах приведены следующие обозначения: секция арочной крепи 35, штрек 36, дроссель- регулятор 37,

Подвесной шахтный манипулятор работает следующим образом.

Рычаги 25 и 26 находятся в транспортном положении 1, когда их про- дольные оси параллельны направлению движения транспортной платформы. Телескопические цилиндры 30 и 31 имеют минимальную длину, схваты 27, 28, 32 и 33 раскрыты, телескопически выдвигающиеся схваты 27 и 28 втянуты и их вылет минимален.

Оператор управляет антропоморфным манипулятором в зоне складирования . верхняка 29 арочной крепи с закрепленными на последнем хомутами (не показаны) , Захват осуществляется примерно .в средней части верхняка. После этого верхняк антроморфным манипулятором подается в открытые схваты 27 и 28 рычагов 25 и 26 и после установки верхняка в горизонтальной плоскости (фиг,3) осуществляется его зажим в схватах 27 и 28,

После этого с помощью манипулятора .20 и поворотного устройства 17 оператор устанавливает две боковые стойки 34 арочной крепи в схваты 32 и 33 и после установки их в горизонтальной плоскости, совпадающей с плоскостью размещения верхняка (фиг,3), схваты 32 и 33 фиксируют положение боковых стоек арочной, крепи.

После установки и фикса1;ии комплекта секций арочной крепи в транспортное положение, осуществляют перемещение указанного манипулятора в зону установки крепи. Для этого рабочую жидкость под давлением подают в поршневые полости гидроцилиндров 15 и 16 тормозного устройства.10,

При этом штоки гидроцилиндров .15 и 16, поворачивая рычаги 11 и 12, прижимают фрикционные накладки 13 и 14 к монорельсу 2, за чего опору 5 затормаживают относительно

занного монорельса. Затем рабочую

жидкость под давлением подают в поршневую полость гидроцилиндра 6 (при этом тормозное устройство 9 выключено, не затормаживает корпус 4 относительно монорельса), вследствие чего его шток, вьщвигаясь, перемещает на заданный шаг одну из составных частей балки с транспортной платформой 1. Вслед за этим эту часть балки посредством тормозного устройства 9 затормаживают относительно монорельса 2. После зтого растормаживают (посредством включения тормозного устройства 10) опору 5 относительно монорельса 2. Для этого в штоковые полости гидроцилиндров 15 и 16 подают рабочую жидкость под давлением (при этом поршневые полости гидроцилиндро подключены к сливу). Затем рабочую жидкость через дроссель-регулятор 37 подают под давлением в штоковую полость силового гидроцилиндра 6, шток которого, вьщвигаясь, перемещает за собой опору. На этом цикл по передвижке на один шаг подвесного шахтного манипулятора заканчивают. Для последующего передвижения устройства описанный цикл повторяется.до тех пор, пока подвесной шахтный манипулятор доставит комплект секции арочной крепи в зону установки арочной крепи

После доставки комплекта секции арочной крепи в зону ее установки с помощью поворотного гидроцилиндра 24 осуществляют поворот на 90 рычагов 25 и 26, после чего последние зани- мают монтажное положение II.

Секция арочной крепи при этом расположена в вертикальной плоскости, схваты 27 и 28 телескопически вьщви- гаются на требуемую длину. После этого с помощью телескопических цилиндров 30 и 31 боковые стойки 34 вьщви- гаются в стороны на требуемое расстояние, достаточное для сборки с верх- няком 29. После чего с помощью антропоморфного манипулятора 20 орущест вляется перемещение хомутов в места скрепления верхняка 29 со стойками 34 и их зажим, установка стяжек.

После установки секции арочной крепи телескопически выдвигающиеся схваты 27 и 28 втягиваются в тела рычагов 25 и 26, и указанные рычаги поворачиваются в транспортное положение I на угол 90°.

1977

Стыковка стоек и верхняка арочной крепи при монтаже осуществляется следующим образом.

g После поворота рьгчагов 25 и 26 в монтажное вертикальное положение II с помощью телескопических цилиндров 30 и 31 стойки 34 выдвигаются, в стороны на ,требуемое расстояние. По ко- Ш манде оператора с пульта управления телескопические схваты 27 и 28 перемещают верхняк вниз до упора в профиль стоек. При этом все собираемые элементы находятся в одной вертикаль- 15 ной плоскости, и поэтому профиль

верхн яка попадает в ручьи (направля- профиль) стоек. После этого с помощью манипулятора 20 хомуты, предварительно закрепленные со смещением 0 от з-оны, стыковки, на верхняке или на стойках поочередно раскрепляются, перемещаются в место нахлеста верхняка и стойки и фиксируются. Затем манипулятором 20 осуществляется скрепле- 5 ние стяжками с соседней секцией крепи, ,, установка затяжек и т.д. После закрепления секции крепи схваты 27, 28, 32 и 33 разжимаются и возвращаются в исходное положение. 0 Все операции вьшолняются с дистанционным управлением без непосредственного нахождения рабочих в опасной зоне.

Манипулятор может вьшолнять и дру- 5 гие виды работ: укладку рельсового пути, работу со сменным горно-шахтным оборудованием и быстросменными схватами, размещенными в магазине (не показан). 0

Формула изобретения 1. Подвесной шахтный манипулятор, включающий транспортн то платформу, размещенную на монорельсе с помощью 5 кареток, с механизмом передвижения, опорами, механизмом подъема и тормозным приспособлением, отличающийся тем, что, с .целью расширения, технологических возможностей 0 за счет обеспечения монтажа и демонтажа комплекта арочной крепи, он снабжен прикрепленным к одной из опор П-образным кронштейном с поворотным гидродвигателем и расположенными по g обе стороны от П-образного кронштейна рычагами с размещенными в них с одной стороны схватами ,для верхняков арочной крепи и телескопическими цилиндрами с захватами для боковых стоек

51А61977

арочной крепи, закрепленными на ры- гидродвигатель установлен в П-образ- чагах с другой стороны под углом к их ном кронштейне с возможностью поворо- продольным осям, при этом рычаги та на 90 .

жестко связаны с подвижной частью поворотного гидродвирателя,

. 2, Манипулятор по п.1, о т л и т чающийся тем, что поворотный

f5 3 ,9 « 2

гидродвигатель установлен в П-образ- ном кронштейне с возможностью поворо- та на 90 .

Bad X