Рычажно-зубчатый двухкривошипный механизм Советский патент 1986 года по МПК F16H21/00 

2. Механизм по п. чающийся

1

о т л и тем, что он снабжен раэмещеннь1м на основании упором и взаимодействующим с последним одноплечим рычагом, связывающим упругое звено с основанием.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к рычажно-зубча- тым преобразователям движения, и может быть использовано в автоматических устройствах, в частности в манипуляторах и роботах.

Цель изобретения - расширение кинематических возможностей механизма, что позволяет в широких пределах изменять закон движения исполнительного звена.

На чертеже показана схема механизма .

Механизм содержит основание 1, размещенные на нем ведущий кривошип 2, шарнирно связанный с последним одним концом шатун 3 одинаковой с ним длины и шарнирно связанный с другим концом шатуна 3 ведомый кривошип 4, длина которого равна расстоянию между осями вращения кривошипов 2 и 4.

С кривошипом 4 жестко связано ведущее колесо 5 зубчатой передачи, ведомое колесо 6 которой жестко связано с исполнительным звеном 7 в виде, например,захвата манипулятора.

Для исключения мертвого положения и изменения направления вращения ведомого кривошипа 4 последний связан с основанием 1 упругим звеном в виде например, пружины 8. Для регулировки натяжения пружины 8 она одним концом связана с одноплечим рычагом 9, размещенным на основании 1. Для ограничения поворота рычага 9 на основании 1 установлен упор 10.

Для расширения пределов регулировки закона движения ведомого кривошипа 4 с основанием 1 шарнирно связан цилиндр I1 двухстороннего действия, шток 12 которого шарнирно связан с шатуном 3,

3. Механизм, по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что он снабжен цилиндром двухстороннего действия, шарнирно связанным с основанием, а шток цилиндра шарнирно связан с шатуном.

Механизм работает следующим образом.

Б исходном положении ведущий кривошип 2 расположен по линии, проходящей через оси вращения кривошипов 2 и 4, так, что шарнир, связывающий кривошип 2 с шатуном 3, расположен с противоположной стороны от оси вращения кривошина 4 относительно оси вращения кривошипа 2. Через 180 кривошип 2 совмещается с шатуном 3, а ось шарнира, связывающего кривошип 4 с шатуном 3, совмещается с осью вращения кривошипа 2.

5 При дальнейшем повороте кривошипа 2 кривошип 4 из этого положения мо- лсет перейти в любое из следующих состояний - вращение в прежнем направлении, остановка или вращение в про- 0 тивоположном направлении. Это состояние определяется соотношением вращаю- щегося момента, развиваемого маховой массой кривошипа 4, и усилия, возникающего при растяжении пружины 8. 5 Если усилие пружины 8 меньше вращающегося момента кривошипа 4, последний враш:ается в прежнем направлении.

Если усилие пружины 8 (с учетом Q сил трения) .равно этому моменту, то после контакта рычага 9 с упором 10 и соответствующего растяжения пружины 8 кривошип 4 останавливается, а кривошип 2 и шатун 3 вращаются вхолостую.

Если в этот момент рычаг 9 повернуть в обратную сторону, усилие пружины 8 превьш1ает маховой вращающий момент кривошипа 4, и последний вращается в противоположном направлении.

Ци-гиндр I 1 , воздействуя своим штоком 2 на лгатун 3, поворачивает по- следний вокруг шарнира, соединяющего

5

312165014

его с кривошипом 2. При этом в зави- Поскольку с кривошипом 4 жестко

сймости от скорости и направлениясвязано ведущее колесо 5 зубчатой

перемещения штока 12 скорость вра-передачи, то в итоге исполнительное

щения кривошипа 4 при постоянстве-звено 7 имеет широко регулируемые

скорости вращения кривошипа 2 уве-скорости и углы поворота, а также

личивается, уменьшается или равназаданные моменты и длительность

нулю (в заданных пределах времени).остановок.