Модуль манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при выполнении загру- зочно-разгрузочных, транспортных и основных технологических операций в электротехнической, радиотехнической и других отраслях промышленности.

Целью изобретения является повышение надежности и долговечности работы модуля манипулятора за счет исключения ударных нагрузок.

На фиг.1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез по Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез по В-В на фиг.1.

Модуль манипулятора содержит корпус, состояш,ий из двух щек 1 и 2, соединенных стяжками 3,4,5 вала 6, установленного в щеках корпуса с возможностью врапде- ния, на кольце которого закреплен шкив 7 приводов, каретку 8 с вилкой 9, в которой установлен ролик 10, с торцом вилки взаимодействует плоская пружина 11, закрепленная на каретке винтами 12. Вилка 9 установлена в каретке 8 с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси вала 6, и связана с кареткой пружинами 13 через штифт 14. На валу 15 корпуса установлен поворотный диск 16 с регулируемыми упора/ -А

0

ми. На валу 15 закреплены храповое колесо 17 и ручка 18. На вилке 9 закреплен штифт 19, взаимодействующий с регулируемыми упорами. Каретка снабжена также двумя роликами 20, взаимодействуюш,ими со стяжкой 3.

Модуль манипулятора работает следую- пдим образом.

Перемещ.ение каретки 8 обеспечивается механизмом, работающим на принципе фрикционного винта с переменным шагом, что обеспечивается наклоном оси ролика 10 относительно оси вала б.

Движение через ролик 10 передается каретке 8, которая перемещается вдоль вала 6

, и стяжки 3, охваченной двумя роликами 20, которые удерживают каретку 8 от прово- рота вокруг вала 6. Скорость перемещения каретки 8 зависит от угла наклона ролика 10 к оси вала 6. При подходе каретки к упору штифт 19 взаимодействует с ним и

0 уменьшает угол взаимного положения оси ролика 10 к оси вала 6, доводя его до значения, близкого к нулю, при этом каретка 8 плавно устанавливается на упоре. При реверсе вала б усилиями пружин 13 вилка 9 с роликом восстанавливает угловое положение

к оси вала б и каретка 8 перемеш,ается в противоположном направлении.

Б- Б

.З

Ось ролика ФигЧСоставнтель Ю. Вильчинский

Редактор М. КелемешТехред И. ВересКорректор В. Бутяга

Заказ 1993/17Тираж 103JПодписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4