Моментный загружатель манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J19/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании дистанционно-управляемых копирующих манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет получения информации о знаке нагрузочного момента, что в свою, очередь, позволяет получить информацию о согласованности приложенного усилия при работе исполнительного и задающего органов.

На фиг. 1 изображен моментный за- гружатель манипулятора, размещенный в кистевом узле задающего органа, общий вид; на фиг.2 - кинематическая и электрическая схема моментного загружателя манипулятора; на фиг.З - термобиметаллическая пластина со спиралью и фиксирующим элементом.

Моментный загружатель манипулятора содержит подвижное звено 1, размещенное в нем неподвижное звено 2, и муфту свободного хода двустороннего действия. Обойма 3 муфты свободного хода жестко закреплена на подвижном звене 1, а звездочка 4 этой муфты - на неподвижном звене 2. На неподвижном звене 2 закреплены одни концы термобиметаллических пластин 5 и 6 с последовательно соединенными спиралями 7 и 8, а другие концы пластин. 5 и 6 жестко связаны с соответствующими фиксирующими элементами 9 и 10 муфты свободного хода. Датчик 11 угла поворота системы управления (не показана) своим валом соединен с неподвижным звеном 2, а корпусом - с подвижным звеном 1. Пороговое устройство 12 системы управления электрически связано одной полярностью со спиралью 7 термобиметаллической пластины 5, а другой полярX

5

ностью - со спиралью 8 термобиметаллической пластины 6. Измеритель 13 моментов электрически связан через усилитель 14 с пороговым устройством 12 системы управления.

Устройство работает следующим образом. При отсутствии сигнала управления подвижное звено 1 моментного загружателя манипулятора свободно скользит относительно неподвижного звена 2 и оператор не ощущает

0 нагрузки. При подаче сигнала с измерителя 13 момента через усилитель 14 и пороговое устройство 12 по спирали 7 или 8 проходит ток, термобиметаллическая пластина 5 или 6 нагревается и перемещает фиксирующие элементы 9 и 10 муфты в пазах звездочки 4 в сторону сужения паза до заклинивания подвижного звена 1 относительно неподвижного звена 2. Если необходимо вывести систему из нагруженного состояния, оператор поворачивает подвижное

0 звено 1 в противоположную сторону и расклинивает подвижное 1 и неподвижное 2 звенья. При этом фиксирующие элементы 9 и 10 свободно перемещаются по соответствующим пазам звездочки 4 в исходное положение. Одновременно сигнал с датчика 11

5 угла поворота поступает в систему управления и осуществляет реверсирование исполнительного механизма, что, в свою очередь, приводит к отключению измерителя 13 момента и порогового устройства 12.

Подача электрического сигнала на спирали 7 или 8 дает возможность определить, в каком положении находится исполнительный механизм, т. е. получить необходимую информацию, позволяющую предотвратить поломку дорогостоящего исполнительного

механизма манипулятора или технологического оборудования.

0

Фи1.3

Составитель И. Бакулина

Редактор Л. ВеселовскаяТехред И. ВересКорректор О. Луговая

Заказ 3437/11Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

И3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4