Очувствленный схват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

(54) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в тфомышленных роботах и робототехнических свстемах.

. Известен схват манийулятора, соаержащий задающий механизм, систему у1фавления и исполнительный орган, содержащий корпус привод перемещения губок схвата, механическую передачу, упругий элемент и датчик измерения усилия .

Недостатком известного устройства является то, что мехадаческая переда з|а . выполнена червячной с возможностью поступательного перемещения червяка, что существенно снижает точность измерения усилия на губках схвата манипулятора..

Цель изобретения - повышение точности измерения усилия на губках схвата,-.

Поставленная цель дстигается тем, что привод перемещения губок схвата снабжея муфтой односторонней передачи крутящего момента, и )шческая передача выполнена в виде дифференциального планетарного механизма, водило которого кинематически связано с губками схвата, центральное колесо связано с корпусом через пругйй алемен1 а датчик измерения усилия кинематически св51зан с центральным колесом дифференциального планетарного м анизма.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

ОчувсТВленный схват манипулятора содержит задающий механизм I с загружателем 2, который электрически связан через систему управления 3 с исполнительным сфганом 4, состоящим из корпуса 5, в котором смонтированы привод перемещения губок схвата 6, муфта 7 односторонней р едачи момента и дифференциальный планетарный механизм, водило 8 которого при помощи конической шестерни 9 и рычажного механизма 1О соединено с губ ками схвата II, а центральное колесо 12 с внутренним зацеплением при помощи зубчатого колеса 13 соединено как с датчиком 14 измерения усилия, установленным

на корпусе 5, гак и с корпусом 5 через упругий элемент-тфужину 15 .

Очувствленный схваг манипулятора работает слеоукицим образом.

Сжимая задающий механизм 1, операг тор при помощи загружателя 2 формирует сигнал управлш1ия по усилия, которые через систему управления 3 поаается на привод перемш1ения губок схвата 6, В результате чего поворачиваются воаило 8дифференциального.планетарного мехшгазма и коническая шестерня 9, при1водйцая в движение рычажный механизм 1О. Губки схвата 11 перемещаются навстречу друг другу. При этом центральное колесо 12 с внутренним зацеплением остается неподвижным, так как внешняя нагрузка на губках схвата 11 отсуствуе . В случае соприкосновения с предметом, движение губок схвата 11, рычажного механизма Ю, конической шестерни 9 и водила 8 прекращается. При этом увеличивается усилие на губках схвата 11 за счет того, что движение от привода,6 передается на центральное колесо 12 с внутренним зацеплением, колесо 12 поворачивает зубчатое колесо 13 и закручивает соединенную с ним пружину 15. При этом поворачивается вил датчика 14 измерения усилия, и сигнал с него поступает в систему управления 3, где происХОШ1Т его сравнение с сигналом управления. Когда этот сигнал достигает величины сигнала управления, привод 6 отключается и муфта 7 односторонней передачи момента 4иксирует схват в зажатом состоянии, что позволяет удерживать предмет схватом длительное время без потребления энергии.

Формула изобретения

Очувствленный схват манипулятора, содержащий задающий механизм, систему управления и исполнительный орган, содержащий корпус, привод перемещения губок схвата, механическую передачу, упругий элемент и датчик измерения усилия, о т 5 личающийся тем, что, с целью повышения точности измерения усилия на губках схвата, привод перемещения губок схвата снабжен муфтой односторонней передачи крутящего момента, а механическая передача выполнена в виде дифференциального планетарного механизма, водило которого кинематически связано с губками схвата, а центральное колесо связано с корпусом через упругий элемент, причем датчик измерения усилия кинематически связен с центральным колесом дифференциального планетарного механизма.

Источники информации, принятые во BHHMaime при экспертизе

1.Авторское свидетельство по заявке № 2604926/25-08, кл, В 25 J 15/00 1978.