СПОСОБ ОТРАЖЕНИЯ УСИЛИЙ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1973 года по МПК B25J3/00 B25J9/18 B25J13/08 B25J19/02 

1

Известен способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том, что измеряют нагрузочные моменты, действующие на исполнительной стороне манипулятора, и информацию, пропорциональную нагрузочным моментам, подавот на пассивный загружатель, который создает на задающей стороне (стороне оператора) моменты трения, пропорциональные информации о нагрузочных моментах. К недостаткам такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к неплавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больщих предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа. Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.

Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости задающего вала.

и при несовпадении их знаков формируют управляющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.

Такой способ позволяет повысить устойчивость системы управления манипулятором и улучшить ее эксплуатационные характеристики.

Способ осуществляют следующим образом.

Измеряют нагрузочный момент на исполнительной стороне манипулятора, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости движения задающего вала, сравнивают знаки этих сигналов при помощи логической схемы «И-И, позволяющей сформировать сигнал управления загружателем по закону

5-1/ (Щ при sign / (Af) -1 О при sign I/ (Жн) «оп - +1,

где /(Мц) -сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту;

ссоп - сигнал, пропорциональный скорости движения задающего вала.

В результате на загружатель попадают лищь сигналы, пропорциональные противодействующему моменту нагрузки.

Момент нагрузки измеряют методами косвенного измерения. Паправление движения задающего органа определяют при помощи концевых выключателей, а направление действия нагрузочного момента - нри помощи диодной схемы. Логическую операцию «И-И осуществляют соответствующим соединением контактов концевых выключателей с диодной схемой.

Предмет изобретения

Способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том,

что нагрузочный момент манипулятора преобразуют в электрический сигнал и формируют на его основе сигнал управления, отличающийся тем, что, с целью повышения устойчивости системы управления манипулятором и улучшения ее эксплуатационных характеристик, формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости задающего вала, и при несовпадении их знаков формируют управляющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.