Устройство для автоматического выбора направления движения объекта Советский патент 1986 года по МПК B65G47/46 

1247331

элементов И-НЕ первой и второй, треть- пятой и шестой групп, выходы которых ей и четвертой групп подключены к . являются вторым и первым выходами входам соответствующих элементов И-НЕ коммутатора.

Изобретение относится к промышленному транспорту, а именно к технике складирования и распределения изделий и материалов, и может быть использовано для управления кранами-штабеле- рами и другими механизмами для манипулирования с грузами, положение которых фиксируется в системе двух координат.

Цель изобретения - увеличение точности и надежностиi

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок фактического положения объекта, выполненный в виде датчиков 1.1,...,1.К кода одной координаты и датчиков 1(К+1), ... 1.т кода другой, задатчик 2 адреса, коммутатор 3, вьшолненный на элементах 3.1,...,З.К., 3(К+1),...,3.т, 3.(т+1),..., 3.2.т, 3.(2т+1),... ,3.3т 3. (Зт-1-1) ...3. (Зт+К), 3. (Зт+К+1) .. . 3.(Зт+2К) И-НЕ, распределителя 4 импульсов с выходами 4.1 и 4.2, выполненного в виде счетчика, подключенного выходом к входу дешифратора, а входом - к выходу генератора импульсов, датчика 5 наличия груза на грузо захвате с выходами 5.1 и 5.2, цифрового компаратора 6, блок управления, включающий триггеры 7.1, 7.2 и 7.3, 7.4 команд равенства кодов координат Y и Х,7.5 и 7.6 команды Вперед, 7.7 и 7.8 команды Назад, 7.9 и 7.10 команды Вверх, 7.11 и 7.12 команды Вниа, элементы 8.1,.,.,8.6 и усилители 9.1,...,9.4 команд соответственно Вперед, Назад, Вверх, Вниз усилитель 9,5 команды Ограничение скорости и дешифратор 10.

Задатчик 2 адреса подключен одним из выходов к первому входу коммутатора 3, второй и третий входы которого соединены с выходами 4.1 и 4.2 . распределителя 4 импульсов, а один из выходов - с одним из входов цифрового компаратора 6, подключенного выходами соответственно к первому, второму и третьему входам блока управления.

Датчик 5 наличия груза одним из

выходов 5.1 и другим 5.2 подключен к четвертому и пятому входам блока управления и коммутатора 3, шестой и седьмой входы которого соединены с выходами датчиков 1.1,...,1.К и

1.(К+1),..,,1.т, восьмой - с другим выходом задатчика 2 адреса, а выход - к другому входу компаратора 6, соединенного четвертым выходом с входом дешифратора 10. Выход дешифратора 10

подключен к шестому входу блока управления, соединенного седьмым и восьмым входами с выходами 4.1 и 4.2 распределителя 4 импульсов. В блоке управления входы с трех

групп триггеров 7.1,...,7.4, 7.5,...

7.6 и 7.97.10, 7.7, 7.8 и 7.11,

7.12 являются соответственно первым, вторым и третьим входами блока. Входы D первых триггеров 7.1, 7.3, 7.9,

...,7.12 этих групп являются восьмым входом, вторых триггеров 7.2, 7.4,.. .,7,8 - седьмым.

Входы R одних из первых 7.1, 7.10, 7.12 и вторых 7.2, 7.6, 7.8 триггеров

являются пятым входом блока управления , а входы других первых 7.3, 7.9, 7.11 и вторых.7.4, 7.5, 7.7, триггеров - четвертым.

Инверсные выходы первых 7.1, 7.3

и вторьгх 7.2, 7.4 триггеров первой группы соединены со входами элементов 8.1, 8.2 И-НЕ, а второй и третьей группы - с входами элементов 8.3,..., 8.6 И-НЕ, выходы которых

подключены соответственно к входам усилителей 9.1,...9.4 команд Вперед, Назад, Вверх, Вниз.

Вход усилителя 9.5 команды ограничения скорости является шестым

входом блока.

Одни из входов первой 3.1,...,З.К, второй 3.(К+1),...,3.т и третьей

3

3.(m+1),...,3.2m, четвертой 3.(2m+1) ...3,3m групп триггеров являются соответственно шестым, седьмым и первым входами коммутатора 3, другие входы элементов И-НЕ перавой 3.1,.. З.К и третьей 3.(m+V),.,.,3.2т, второй 3.(К+1),...,3т и четвертой 3.(2т+1),...,3.3т являются соответственно вторым и третьим входами коммутатора 3. Третьи входы элементов И-НЕ этих групп являются восьмым входом -коммутатора.

Четвертые входы элементов И-НЕ третьей 3.(ш+1),...,3.2т и четвертой 3.(2т+1),...,3.3т групп являются соответственно четвертым и пятым входами коммутатора 3.

Выходы одноименных элементов 3.1,3(К+1),...,З.К, 3m3.(m+1), 3(2m+1),...,3.2m, 3,3m первой и вто- рой групп, третьей и четвертой подключены к входам соответствующих элементов И-Н пятой 3.(Зт+1),..., 3.(Зт+К) и шестой 3(Зт+К+1)..., 3.(Зт+2К) групп, выходы которых являются вторым и первым выходами коммутатора 3. .

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии кран-штабелер находится у одной из разгрузочно-по- грузочных позиций без груза на грузо- захвате. На выходе 5.1 датчика 5 присутствует сигнал логической 1, разрешающий работу триггеров 7.3, 7.4, 7.5, 7.7, 7.9, 7.11, запоминающих сигналы по адресу Взять. На выходах датчиков 1.1,... 1.т присутствуют сигналы, соответствующие коду по горизонтали и коду по вертикали исходной разгрузочно-погрузочной позиции. На выходах задатчика 2 адресов присутствуют сигналы логического О, так. как требуемые адреса разгрузочно-по- грузочных позиций не были заданы. На выходах коммутатора 3 присутствуют сигналы логического О, так как с задатчика 2 адреса со второго выхода не подан сигнал Пуск и все входные элементы-3.1,...З.К, 3.(К+1), ...,3.т, 3.(m+1),...,3.2т, 3.(2т+1), ...,3.3т И-НЕ закрыты этим сигналом. На выходах 4.1 и 4.2 распределителя 4 поочередно присутствуют сигналы логического О и логической 1, так как на его вход поступают импульсы с генератора. На выходе цифрового компаратора 6 присутствует сигнал логи473314

ческой 1, так как на все его входы подаются сигналы логического О.На выходах А В, А В и информационных выходах цифрового компаратора 6 при- 5 сутствуют сигналы логического О. Триггеры 7.1,...,7.4 находятся в единичном состоянии, остальные триггеры находятся в нулевом состоянии. На выходах элементов И-НЕ 8.1, 8.2 присут- to ствует сигнал логической 1, на выходах остальных элементов 8.3,...,8.6 И-НЕ - сигналы логического О. Усилители 9.1,...,9.4 выдают сигнал в схему управления, запрещающий движе- J5 ие объекта. На выходе дешифратора ТО присутствует сигнал логической 1 и с усилителя 9.5 сигнал ограничения скорости не подается.

Для того, чтобы взять груз из одной 20 разгрузочно-погрузочной позиции и

положить в другую, на задатчике 2 адресов выбирают необходимые адреса Взять и Положить и нажимают кнопку Пуск Сне показана). Каждый адрес 25 состоит из нескольких цифр кода по горизонтали и нескольких цифр кода по вертикали.

Коммутатор 3 сигналом с выхода 4,1 распределителя 4 подключает к входам цифрового компаратора 6 сигналы кода адреса Взять по горизонтали с датчиков 1.1-1.К и задатчика 2 адресов. Код адреса Положить на вход компаратора 6 не проходит, так как имеется запрет с выхода 5.2 дат- 35 чика 5, контролирующего наличие гру- . за на грузозахвате. Одновременно с выхода 4.1 распределителя 4 сигнал поступает на D-входы триггеров 7.2, 7.4,...,7.8, запоминающих сигнал сов- 40 падения кодов адресов Взять и Положить по горизонтали и сигналов движения объекта Вперед и Назад по адресам Взять и Положить.

В цифровом компараторе 6 при одно- временном поступлении на его входы кода адреса по горизонтали с датчиков 1.1-1.К и кода-адреса по горизонтали с задатчика 2 адреса происходит их сравнение. Результаты сравнений 50 или А -4 В, или А В появляются на выходах цифрового компаратора 6 с задержкой на время сравнения по сравнению с сигналом с выхода 4.1 распределителя 40 который разрешает 5 подачу кодов на входы цифрового компаратора 6 и подается на D-БХОДЫ триггеров 7.2, 7.4, запоминающих сигналы совпадения кодов по горизон-

30

тали по адресам Взять и Положить и триггеров 7,5,...,7,8, запоминаю- пщх сигналы движения Вперед и Назад по адресам Взять и Положить Триггеры 7,1, 7.2, 7.6 7.8, 7.9 и 7.11, запоминающие сигналы по адресу Положить, не реагируют на эти сигналы (сигналы результатов сравнения с выходов цифрового компаратора 6), так как на их R-входы поступает сигнал логического О с выхода 5.2 датчика 5.

Триггеры, запоминающие сигналы по адресу Взять, изменяют свое состоя ние передним фродтом сигнала сравнения, на С-входы которых он подается. При исчезновении сигнала на выходе 4 4.1 распределителя 4 информация с входов ЦИФРОВОГО компаратора 6 сни- мается и соответственно пропадает (стирается) информация на его выходах о результатах сравнения кодов , адресов. Записанная информация в триггерах сохраняется до следующего сигнала с выхода 4.1 распределителя 4, которым она подтверждается или стирается. Через паузу, большую времени срабатьшания цифрового компаратора 6 после исчезновения сигнала на выходе 5.2, появляется сигнал на выходе 4.2 распределителя 4, которым подключаются к входам цифрового компаратора 6 сигналы кода адреса Взять по вертикали с датчиков 1.(К+1)-1.т и задатчика 2 адресов по вертикали.

В дальнейшем схема работает аналогично описанному для случая сравнения адресов Взять по горизонтали с той разницей, что сигнал с выхода 4. распределителя 4 изменяет состояние триггеров, 3апоминакнцих сигналы по адресу Взять по вертикали, на С-вхды которых подается сигнал сравнения

Сигналы с выходов 4.1 и 4.2 распределителя 4 поочередно разрешают прохождение через коммутатор 3 кодов адреса по горизонтали и по вертикали одновременно от датчиков 1.1-1.т и от задатчика 2 адресов и управляют работой цифрового компаратора 6.

Число кода подключаемое с датчиков положения, условно обозначают буквой В, а число кода, подключаемое с задатчика 2 адресов, - буквой А. Если , то включение злектродви- гателей приводов не происходит, так

как на выходах А - В и А В присутствует сигнал логического О и триггеры 7.5,...,7.12 находятся в нулевом состоянии, на выходах элементов И-НЕ 8.3,...,8.6 присутствует сигнал логического О и усилители 9.1, ...,9.4 не выдают сигнал на включение электродвигателей. На выходах элементов И-НЕ 8.1, 8.2 присутствует сигнал логической 1, обозначающий совпадение кодов по вертикали и горизонтали соответственно.

Если А В, то триггеры 7.5 и 7.9 находятся в единичном состоянии, триггеры 7.6, 7.8, 7.10, 7.12 удерживаться в нулевом состоянии сигна- лом логического О с выхода 5.2 датчика 5, контролирующего наличие груза (в рассматриваемом случае груз на грузозахвате отсутствует, на выходе 5.1 датчика 5 - сигнал логическог О, на выходе 5.2 - сигнал логической).

На выходах элементов И-НЕ 8.3, 8.5 присутствует сигнал логической 1 и усилители 9.1, 9.3 выдают сигнал на включение электродвигателей Вперед, Вверх.

За одну разгрузочно-погрузочную позицию от заданной задатчиком 2 адресов, т.е. при , на выходе дешифратора 10 появится сигнал логического О, который воздействует на вход усилителя 9.5, который вьщает сигнал Ограничение скорости движения, чтобы на меньшей скорости точнее произвести остановку объекта при совпадении кодов адресов. Движения назад и вниз осуществляются аналогично. В этом случае сигнал А В цифрового компаратора 6 подается на С-входы триггеров 7.7, 7.8, 7.11, 7.12, причем триггеры 7.8 и 7.12 уде удерживаются в нулевом состоянии сигналом логического О с выхода 5.2 датчика 5. На выходах элементов И-НЕ ,8.4 и 8.6 присутствуют сигналы логической 1, которые воздействуют на усилители 9.2 и 9.4, подающие соответственно сигнал на включение электродвигателей привода Назад и Вниз Так как код адреса состоит из двух чисел (код по горизонтали и код по вертикали), но в вьштеописанных случаях обозначенными условно кодами А и в поочередно становятся коды по горизонтали и вертикали, олновпе7 12473318

менное совпадение кодов по горизон-5.1 - сигнал логической 1. Сигнатали и вертикали необязательно и мо-jлом в нулевом состоянии удерживаются

жет быть разнесено во времени. Притриггеры 7. з, 7,5, 7.7, 7.9,

наличии груза на грузозахвате на7.11, а в работе учавствуют

выходе 5.2 датчика 5.1 присутствует5 триггеры 7.1 , 7.2, 7,6 78 7.10

сигнал логического О, а на выходе7.12.

Редактор Л. Повхан

Составитель А. Прохоренков

Техред Н.Бонкало Корректор М.Иаксимишинец

Заказ 4071/22Тираж 833Подписное

ВНИИШ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.,д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4