Двухканальная система с разделенной нагрузкой Советский патент 1986 года по МПК G05B11/01 

Изобретение относится к двухка- нальным системам автоматического регулирования с разделенной нагрузкой, предназнйченным в частности для управления радио- и светотехническими телескопами.

Цель изобретения - повышение точности регулирования положения частей разделенной нагрузки.

На чертеже представлена функцио- нальная схема двухканальной систем1я с разделенной нагрузкой.

Система содержит первый сумматор первый привод 2,, упругую механическу передачу 3, объект 4 регулирования, первьш датчик 5, второй сумматор 6, второй датчик-7,, второй привод 8, ,корректирующий делитель 9 и задат- чик 10 входного сигнала.

Первый датчик 5 измеряет абсолют- ное отклонение d, первой части разделенного объекта 4 регулирования, Второй датчик 7 измеряет отклонение ( d ) второй части разделенного объекта 4 регулирования относительно первой. Корректирующий усилитель 9 представляет собой резонансный фильт настроенный на частоту упругих колебаний контура первого привода, вызванных другой механической переда- чей 3. .

Система работает; следующим образом.

На первый вход первого сумматора 1 поступает с выхода задатчика 10 управляющий сигнал р, , на второй вычитающий вход - сигнал с выхода первого 5 датчика обратной связи грубого канала, пропорциональный угловому положению oL выходной оси объек та 4 регулирования. Результат их сравнения (,), равный ошибке грубого канала системы, поступает на вход первого привода 2, который его отрабатывает, перемещая через упругую механическую передачу 3 t объект 4 регулирования до грубого соответствия углового положения выходной оси объекта 4 регулирования управляющему сигналу /3 , Одновремен- но сигнал () поступает на суммирующий вход второго .сумматора 6, н вычитающий вход которого поступает сигнал с второго датчика 7 обратной связи точного канала, пропорциональ- ный угловому положению dl5., выходного вала точного канала относительно объекта 4 регулирования грубого ка

0 5 о

5

0

5

762

нала. Сигнал с выхода второго сумматора 6 поступает на вход корректирующего усилителя 9, где избирательно усиливается, В результате спектр указанного сигнала усиливается на резонансной частоте избирательного усилителя 9j а на остальных частотах (вне полосы пропускания контролирующего усилителя 9) практически не изменяется, так как коэффициент усиления стремится к единице. Сигнал с выхода корректирующего усилителя 9 поступает на вход второго привода 8, который его отрабатывает так, что выходная координата двухканальной системы, равная сумме углового положения Ы выходной оси объекта 4 регулирования грубого канала и углового положения выходного вала ci второго привода 8 точного канала относительно объекта 4 регулирования, соответствует управляющему сигналу Эу .

Эффект повышения динамической точности системы объясняется тем, чтб колебания сА., грубого канала, вызванные физически обусловленной упругостью передачи 3,генерируются специально введенным корректирующим усилителем 9 точного канала. Т.е. сам объект колеблется, а его разделенные части относительно друг друга нет. Для высокоточны: - двухканальных систем полоса пропускания точного канала выбирается, как правило, больше в 3-5 раз собственной частоты упругих деформаций механической передачи грубого канала, введение корректирующего усилителя 8 практически не изменяет запасов устойчивости точного канала.

Формула изобретения

Двухканальная система с разделенной нагрузкой, содержащая первый привод, выход которого через упругую механическую передачу соединен с пер- зым входом объекта регулирования, а также последовательно соединенные задатчик входного сигнала, первый сумматор и второй сумматор, вычитающий вход которого через второй датчик соединен с выходом второго привода и вторым входом объекта регулирования, первый вход которого соединен через первый датчик с вычитающим входом первого сумматора, отличающаяся тем, что, с де- .лью повышения точности, в нее введен

312494764

корректирующий усилитель, вход .ко-второго приводу, выход первого сумторого соединен с выходом второгоматора соединен с входом первого

сумматора, а вькод соединен с входомпривода.

Изобретение относится к двухка- нальным системам автоматического регулирования с разделенной нагрузкой, предназначенным, в частности, для управления радио- и светотехническими телескопами. Целью изобретения является повышение точности взаимного расположения частей разделенной нагрузки при учете влияния упругости механической передачи одного из каналов регулирования. Двухканальная система с разделенной нагрузкой содержит первый сумматор 1, первый привод 2, упругую механическую передачу 3, объект 4 регулирования, первый датчик 5, второй сумматор 6, второй датчик 7, второй привод 8, корректирующий усилитель 9, задатчик 10 входного сигнала. Сущность изобретения заключается в том, что для повышения динамической точности взаимного расположения частей объекта 4 регулирования колебания d грубого канала регулирования, вызванные физически обусловленной упругостью передачи 3, генерируются в точном канале специально введенным корректирую- пщм усилителем 9, т.е. сам объект 4 колеблется, а его разделенные части относительно друг друга нет. 1 ил. С (Л to 4; со 4; а