Устройство для управления роботом технологического конвейера Советский патент 1986 года по МПК G05B11/01 

1

Изобретение относится к робсто- технике и может быть использовано при создании роботов технологических конвейеров.

Цель изобретения - упрощение устройства .

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит первый упор 1 конвейер 2, блок 3 фотодатчиков, ориентируемую деталь 4, блок 5 осветителей, блок 6 формирователей импульса, источник 7 питания, первый .ключ 8, первый датчик 9 касания, первый формирователь 10 импульса, первый элемент 11 задержки, вторые упоры 12, двигатель 13, пазы 14, направляющую 15, первый 16 и второй 17 датчики положения, переключающую пластину 18, кронштейн 19, электромагнит 20, второй 21 и третий 22 датчики касания, второй 23, третий 24 и четвертый 25 ключи, логический блок 26, второй формирователь 27 импульса, второй 28 и третий 29 элементы задержки, третий, формирователь 30 импульса, четвертый элемент задержки, сменные наконечники 32, гайки 33, шпильки 34, пазы 35, опоры 36 (oi,, ot ,. .., oi - углы наклона упоров 12).

Устройство работает следующим образом.

На этапе настройки и обучения выясняется, с каким типом деталей бу- цет работать устройство. Экспериментально выбирается число упоров 12, их местоположение на конвейере 2, углы наклона ot, , oi ,..., ot и форма их наконечников 32, необходимые для того, чтобы на последнем упоре 12 все устойчивые положения без переворота сводились к одному. Выбирается число и место положения фотодатчиков необходимых для распознавания устойчивых положений детали 4 без поворота от устойчивых положений с переворотом.

В исходном состоянии вал двигателя 13 находится в положении, при котором переключающая пластина 18 касается датчика 16 положения. Ключи.8, 23-25 находятся в состоянии, при котором сигнал на их выходах отсутствует.

Деталь 4, перемещаемая лентой конвейера 2, смещается к краю ленты направляющей 15. Дойдя до упора 1,

, 1

, 10232

деталь 4 под действием сил трения начнет разворачиваться, одновременно с этим деталь 4 скользит -вдоль упора 1. При этом деталь 4 занимает

5 одно из возможных устойчивых положений, после чего продолжает скользить вдоль упора 1 в этом положении. При подходе детали 4 к датчику 9 касания последний срабатывает. Сигнал

О с датчика 9 касания подается на вход формирователя 10 импульсов. С выхода формирователя 10 импульсов сформированный сигнал поступает на второй вход ключа 8 и вход элемента 11

15 задержки. По этому сигналу ключ 8 на время длительности сформированного импульса подключает через свой Аервый вход первый выход источника 7 питания к блоку 5 осветителей.Блок 5

20 осветителей включается. Срабатывает блок 3 фотодатчиков. Сигналы с блока 3 фотодатчиков подаются на входы блока 6 формирователей импульсов, на выходе которого появляется сформиро25 ванный двоичный код, поступающий на входы логического блока 26, на первый вход которого подается сигнал с элемента 11 задержки. Величина держки элемента 11 задержки выбирается больше времени срабатывания блока 3 фотодатчиков и срабатывания блока 3 фотодатчиков и блока 5. При поступлении сигнала с элемента 11 задержки логический

35 блок 26.срабатывает. При этом сигнал на выходе логического блока 26 появляется только в том случае, если деталь 4 находится в устойчивом положении с переворотом. По этому

40 сигналу ключ 23 подключает выход

источника 7 питания к датчику 22 касания . При подходе детали к датчику 22 он срабатывает. Сигнал с датчи- 1ка 22 касания поступает на вход фор мирователя 30 импульсов, с выхода которого сформированный сигнал подается на второй вход ключа 24 и через элемент 29 задержки на третий вход ключа 25. По этому сигналу

50 ключ 23 подключает второй выход источника 7 питания к обмотке электромагнита 20. Проходя под электромагнитом 20, деталь 4 примагничивается к нему. Величина задержки элемента 29

5 выбирается большей времени примагни- чивания детали 4 к электромагниту 20. После этого ключ 25 по сигналу с элемента 29 задержки подключает второй /

30

выход источника 7 питания к входу двигателя 13. Вал двигателя 13 начинает вращаться в положительном направлении, и электромагнит 20, закрепленный на валу двигателя 13 кронштейном 19, переносит деталь 4 на другую сторону упора 1, переворачивая ее. При этом переключающая пластина 18 нажимает на датчик 17 по15

20

ложения. Сигнал с датчика 17 положения подается на элемент 31 задержки, вход ключа 25 и входы ключей 23 и 24. По этому сигналу ключ 23 отключает выход источника 7 питания от датчика 22 касания, ключ 24 - выход источника 7 питания от обмотки электромагнита 20, ключ 25 - выход источника 7 питания от двигателя 13. Деталь 4 перестает примагничиваться к электромагниту 20 и под действием сил тяжести и трения о движущуюся ленту конвейера 2 сползает с электромагнита 20, переходя в состояние без переворота. Величина времени задержки элемента 31 выбирается боль-25 шей времени сползания детали 4 с электромагнита 20. С выхода элемента 31 задержки сигнал подается на вход ключа 25. По этому сигналу ключ 25 подключает обратное напряжение, по- 30 даваемое с выхода источника 7 питания, к входу двигателя 13. Вал двигателя 13 начинает вращаться в отрицательном направлении, и электромагнит 20 возвращается в исходное положение. Переключающая пластина 18 нажимает на датчик 16 положения, сигнал с которого поступает на вход ключа 25. По этому сигналу ключ 25 отключает обратное напряжение от входа двигателя 13.

Если деталь 4 движется вдоль упора -1 в устойчивом положении без переворота, то на выходе логического блока 26 сигнал не появляется и деталь 4 просто проходит вдоль всего упора 1.

Таким образом, после прохождения упора 1 все детали 4 на послевает. Сигнал с датчика 21 касания подается на формирователь 27 импульсов и далее на элемент 28 задержки. Величина задержки элемента 28 выбирается такой, чтобы обеспечить остановку детали 4 на наконечнике 32 последнего упора 12, выполненном в виде стопора. После этого на выходе элемента 28 задерткки, являющемся выходом устройства, появляется сигнал, который используется как сигнал к выполнению цикла робота.

При переходе на работу с другим типом детали процедура настройки и обучения производится заново.

Формула изобретения

10

35

40

45

1. Устройство для управления роботом технологического конвейера, содержащее упор, примыкающий к ленте конвейера, последовательно соединенные первые датчик касания, первый формирователь импульса, первый ключ и блок осветителей, последовательно подключенные блок фотодатчиков и блок формирователей импульса, источник питания, соединенный первым выходом с вторым входом первого ключа, подключенного первым входом к входу первого элемента задержки, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит логический блок, первый датчик положения, последовательно соединенные второй датчик касания, второй формирователь импульса и второй элемент задержки, последовательно подключенные второй ключ, третий датчик Касания, третий формирователь импульса, третий ключ и электромагнит, последовательно соединенные третий элемент задержки, четвертый ключ и -двигатель, последовательно подключенные второй датчик положения и четвертый элемент задержки, а также упоры, примыкающие к ленте конвейера и установленные с возможгоризонтальной плоскости, причем выход четвертого элемента задержностью их ориентации относительно ; укяцих упорах 12 могут занимать толь-;

ко устойчивые положения ьез переворота. Далее при переходе детали 4

ки подключен к второму входу четвертого ключа, третий вход которого соединен с выходом первого датчика положения, четвертый вход - с выходом второго датчика положения, первым входом второго ключа и вторым выс одного упора 12 на другой число устойчивых положений уменьшается аа счет перехода одних устойчивых положений в другие.

55

При подходе сориентированной детали 4 к датчику 21 касания он срабатыходом третьего ключа, а пятый и

15

2530 2510234

вает. Сигнал с датчика 21 касания подается на формирователь 27 импульсов и далее на элемент 28 задержки. Величина задержки элемента 28 выбирается такой, чтобы обеспечить остановку детали 4 на наконечнике 32 последнего упора 12, выполненном в виде стопора. После этого на выходе элемента 28 задерткки, являющемся выходом устройства, появляется сигнал, который используется как сигнал к выполнению цикла робота.

При переходе на работу с другим типом детали процедура настройки и обучения производится заново.

Формула изобретения

10

1. Устройство для управления роботом технологического конвейера, содержащее упор, примыкающий к ленте конвейера, последовательно соединенные первые датчик касания, первый формирователь импульса, первый ключ и блок осветителей, последовательно подключенные блок фотодатчиков и блок формирователей импульса, источник питания, соединенный первым выходом с вторым входом первого ключа, подключенного первым входом к входу первого элемента задержки, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит логический блок, первый датчик положения, последовательно соединенные второй датчик касания, второй формирователь импульса и второй элемент задержки, последовательно подключенные второй ключ, третий датчик Касания, третий формирователь импульса, третий ключ и электромагнит, последовательно соединенные третий элемент задержки, четвертый ключ и -двигатель, последовательно подключенные второй датчик положения и четвертый элемент задержки, а также упоры, примыкающие к ленте конвейера и установленные с возможгоризонтальной плоскости, причем выход четвертого элемента задержностью их ориентации относительно

55

ходом третьего ключа, а пятый и

j1251023

шестой входы - соответственно с вторым и третьим выходами источника питания , подключенного вторым выходом к третьему входу третьего ключа, а первым выходом - к второму входу вто- 5 подключен к выходу устройства, рого ключа, третий вход которого сое дйнен., с выходом логического блока, подключенного первым входом к выходу первого элемента задержки, а вторыми входами - к выходам блока формирователей импульса, выход тр го формирователя импульса соед со входом третьего элемента.за ки, а вьпсод второго элемента з

2. Устройство по п.1, о т л чающееся тем, что в не ры выполнены со сменными након 10 ками.

подключен к выходу устройства,

мирователей импульса, выход третьего формирователя импульса соединен со входом третьего элемента.задержки, а вьпсод второго элемента задержки

5 подключен к выходу устройства,

2. Устройство по п.1, о т л и - чающееся тем, что в нем упоры выполнены со сменными наконечни- 10 ками.

Изобретение относится к области ро- бототехники и может быть использовано при создании роботов технологических конвейеров. Устройство за счет введения логического блока, датчиков положения, формирователей импульса, датчиков касания, ключей, элементов задержки, электромагнита, двигателя и упоров со сменными наконечниками значительно упрощается. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. to СП ND оо

J7

36 3S

f6 1

3

3f

HaoSaraif

Редактор Л.Пчелинская

Составитель ЕоПолитов Техред М.Ходанич

Заказ 5595 Тираж 836Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор {.Максимишинец