Технологическая камера Советский патент 1986 года по МПК B25J21/00 B25J19/00 B25J13/08 

2. Камера по п.1, о тлич ающ а я с я тем, что экран выполнен из матового стекла и установлен с

в озможностью .перемещения и установки перед смотровым окном.

1. ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ КАМЕРА, имекяцая смотровое окно и оборудованная манипулятором копирующего типа, cliOHTHpOBaHHbiM на ее стенке и содержащим исполнительный орган с подвижными и неподвижными звеньями и систему управления, отличающаяс я тем, что, с целью обеспечения достоверности визуальной информации о рабочей ситуации в труднодоступном месте, она снабжена экраном, расположенным на внутренней стенке камеры напротив окна, проектором, установленным на неподвижном звене, и видеосенсором, вьтолненным в виде по крайней мере одного световода, конец которого закреплен на подвижном звене исполнительного органа манипулятора, а другой конец - на неподвижном звене и связан с проектором с возможностью его наведения системой управле ния на экран. сл го О5 со ел to 00

Изобретение относится к робототех нике и может быть использовано при выполнении различных технологических процессов в труднодоступных местах, камерах, боксах, каньонах и шахтах. Цель изобретения - обеспечение достоверности визуальной информации о рабочей ситуации в труднодоступном месте. На фиг.1 показан манипулятор с ви деосенсором; на фиг.2 - реализация да1станционных манипуляторов для глубоких и длинных камер и каньонов; на фиг.З -.то же, вариант. Устройство содержит исполнительный 1 и заданиций 2 органы. На кистевом узле 3 закреплен оптический элемент 4, связанный с одним из концов световода 5. Второй конец световода совмещен с проектором 6, который установлен на неподвижной части исполнительного органа } и направлен на экран 7, размещенньй на стенке камеры, напротив окна. На противоположной стене может быть установлен дополнительный экран 8 в виде матового стекла с возможностью перемещения и установки перед смотровым окном 9. Устройство работает следующим образом. Исполнительный орган 1 повторяет движения оператора с помощью задающего органа 2. Перемещая в труднодоступное место кистевой узел .3, оператор наблюдает через окно 9 за объектом манипулирования на экране 7 или 8. Изображение передается через оптич. ческий элемент 4, световод 5 и проек тор 6 на экран 7 или 8. Изобраясение может быть увеличено проектором 6 в зависимости от требований технологического процесса и команд оператора. Таким образом, при работе оператор получает визуальную информацию в увеличенном масштабе и в непосредственной близости либо на экране, расположенном на стене, либо на экране, установленном иа смотровом окне камеры. Это существенно облегчает работу оператора и создает комфортные условия. Одновременно, ввиду того, что передача изображения осзгществляется световодом и проектором, на которые не влияют ни магнитные, ни электромагнитные, ни радиочастотные и другие помехи, увеличивается достоверность визуальной информации. Все это дает возможность, не используя дополнительных мер и элементов (передающих и видеоконтрольных устройств, длинных линий связи и эк- ранирующих устройств), получить комфортные условия работы оператора и достоверность визуальной информации.